Дельта роботөнөр жай автоматизациясында кеңири колдонулган параллелдүү роботтун бир түрү. Ал жалпы негизге туташтырылган үч колдон турат, ар бир кол муундар менен байланышкан бир катар звенолордон турат. Колдор кыймылдаткычтар жана сенсорлор тарабынан башкарылат, бул роботко татаал тапшырмаларды ылдам жана так аткарууга мүмкүндүк берет. Бул макалада биз дельта роботун башкаруу системасынын негизги иштерин, анын ичинде башкаруу алгоритмин, сенсорлорду жана кыймылдаткычтарды талкуулайбыз.
Башкаруу алгоритми
Дельта роботунун башкаруу алгоритми башкаруу системасынын жүрөгүн түзөт. Ал роботтун сенсорлорунун кириш сигналдарын иштеп чыгуу жана аларды кыймылдаткычтар үчүн кыймыл буйруктарына которуу үчүн жооптуу. Башкаруу алгоритми программалоочу логикалык контроллерде (PLC) же роботтун башкаруу тутумунун ичине киргизилген микроконтроллерде аткарылат.
Башкаруу алгоритми үч негизги компоненттен турат: кинематика, траекторияны пландаштыруу жана кайтарым байланышты башкаруу. Кинематика ортосундагы байланышты сүрөттөйтроботтун биргелешкен бурчтары жана абалыжана роботтун акыркы эффекторунун багыты (адатта кармагыч же шайман). Траекторияны пландаштыруу роботту учурдагы абалынан белгилүү бир жолго ылайык каалаган абалга жылдыруу үчүн кыймыл буйруктарын чыгарууга тиешелүү. Пикирлерди башкаруу роботтун каалаган траекторияны так ээрчип кетишин камсыз кылуу үчүн тышкы пикир сигналдарынын (мисалы, сенсордун окуулары) негизинде роботтун кыймылын тууралоону камтыйт.
Сенсорлор
Дельта роботунун башкаруу системасыроботтун иштөөсүнүн ар кандай аспектилерин, мисалы, анын ордун, ылдамдыгын жана ылдамдыгын көзөмөлдөө үчүн сенсорлордун топтомуна таянат. Дельта роботторунда эң көп колдонулган сенсорлор роботтун муундарынын айлануусун өлчөөчү оптикалык кодерлер. Бул сенсорлор башкаруу алгоритмине бурчтук позициянын кайтарым байланышын камсыздап, роботтун абалын жана реалдуу убакытта ылдамдыгын аныктоого мүмкүндүк берет.
Дельта роботторунда колдонулган сенсордун дагы бир маанилүү түрү бул роботтун акыркы эффектору колдонгон күчтөрдү жана моменттерди өлчөгөн күч сенсорлору. Бул сенсорлор роботко күч менен башкарылуучу милдеттерди аткарууга мүмкүндүк берет, мисалы, морт объекттерди кармоо же чогултуу учурунда так көлөмдөгү күч колдонуу.
Актуаторлор
Дельта роботунун башкаруу системасы бир катар кыймылдаткычтар аркылуу роботтун кыймылын башкаруу үчүн жооптуу. Дельта роботторунда колдонулган эң кеңири таралган кыймылдаткычтар роботтун муундарын тиштүү дөңгөлөктөр же курлар аркылуу башкарган электр кыймылдаткычтары. Моторлор башкаруу алгоритми менен башкарылат, ал роботтун сенсорлорунун киргизүүсүнө негизделген так кыймыл буйруктарын жөнөтөт.
Моторлордон тышкары, дельта роботтору колдонуунун конкреттүү талаптарына жараша гидравликалык же пневматикалык жетектөөчү механизмдердин башка түрлөрүн да колдонушу мүмкүн.
Жыйынтыктап айтканда, дельта роботун башкаруу системасы роботко тапшырмаларды жогорку ылдамдыкта жана тактыкта аткарууга мүмкүндүк берген татаал жана жогорку оптималдаштырылган система. Башкаруу алгоритми роботтун сенсорлорунун кириш сигналдарын иштеп чыгуучу жана кыймылдаткычтардын топтому аркылуу роботтун кыймылын башкаруучу системанын жүрөгү болуп саналат. Дельта роботундагы сенсорлор роботтун абалына, ылдамдыгына жана ылдамданышына жооп кайтарып турат, ал эми кыймылдаткычтар роботтун кыймылдарын координацияланган түрдө башкарат. Так башкаруу алгоритмдерин өнүккөн сенсор жана кыймылдаткыч технологиясы менен айкалыштыруу менен дельта роботтору өнөр жай автоматташтыруу ыкмасын өзгөртүп жатышат.
Посттун убактысы: 27-сентябрь 2024
