Робот аракеттеринин түрлөрүн негизинен биргелешкен аракеттерге, сызыктуу аракеттерге, A-жаасы аракеттерине жана С-жага аракеттерине бөлүүгө болот, алардын ар бири өзүнүн өзгөчө ролуна жана колдонуу сценарийине ээ:
1. Биргелешкен кыймыл(Ж):
Биргелешкен кыймыл – бул роботтун ар бир муун огунун бурчтарын өз алдынча башкаруу аркылуу белгиленген абалга жылдыруучу аракеттин бир түрү. Биргелешкен кыймылдарда роботтор башталгыч чекиттен максаттуу чекитке чейинки траекторияга маани бербей, максаттуу абалга жетүү үчүн ар бир октун бурчтарын түз тууралашат.
Функция: Биргелешкен кыймылдар роботту жолду эсепке албастан белгилүү бир абалга тез жылдыруу керек болгон кырдаалдарга ылайыктуу. Алар көбүнчө роботту так операцияларды баштоодон мурун же траекторияны башкаруу талап кылынбаган оор абалда жайгаштыруу үчүн колдонулат.
2. Сызыктуу кыймыл(L):
Сызыктуу аракет роботтун сызыктуу жол боюнча бир чекиттен экинчи чекитке так кыймылын билдирет. Сызыктуу кыймылда робот куралдын акыркы эффектору (TCP) траектория биргелешкен мейкиндикте сызыктуу эмес болсо да, сызыктуу траекторияны ээрчийт.
Функция: Сызыктуу кыймыл көбүнчө түз жолдо так операцияларды аткаруу керек болгон кырдаалдарда колдонулат, мисалы, ширетүү, кесүү, сырдоо ж.б. жумушчу бети.
3. Арк кыймылы (A):
Ийри кыймыл деп ортодогу чекит (өтүү чекити) аркылуу тегерек кыймылды жасоонун ыкмасын билдирет. Мындай иш-аракетте робот баштапкы чекиттен өтүү чекитине жылат, андан кийин өтүү чекитинен акыркы чекитке чейин жаа тартат.
Функция: A жаа аракети көбүнчө дога жолун башкаруу талап кылынган учурларда колдонулат, мисалы, кээ бир ширетүү жана жылтыратуу тапшырмалары, мында өтүү чекиттерин тандоо кыймылдын жылмактыгын жана ылдамдыгын оптималдаштыра алат.
4. Circular Arc Motion(C):
С догасынын аракети – бул жаанын башталгыч жана аяктоочу чекиттерин, ошондой эле догадагы кошумча чекитти (өтүү чекити) аныктоо аркылуу ишке ашкан тегерек кыймыл. Бул ыкма жаа жолун так башкарууга мүмкүндүк берет, анткени ал A-жаасы аракети сыяктуу өтүү чекиттерине таянбайт.
Функция: C жаасы аракети жаа траекториясын талап кылган тапшырмалар үчүн да ылайыктуу, бирок A жаасы аракетине салыштырмалуу, ал тагыраак башкарууну камсыздай алат жана жаа жолдоруна катуу талаптар коюлган так иштетүү тапшырмаларына ылайыктуу. Ар бир иш-аракеттин түрү өзүнүн спецификалык артыкчылыктарына жана колдонулуучу сценарийлерине ээ жана роботторду программалоодо, конкреттүү колдонмо талаптарынын негизинде тиешелүү иш-аракет түрүн тандоо керек.
Биргелешкен кыймылдар тез жайгашуу үчүн ылайыктуу, ал эми сызыктуу жана тегерек кыймылдар жолду башкарууну талап кылган так операциялар үчүн ылайыктуу. Бул аракеттердин түрлөрүн айкалыштыруу менен роботтор татаал тапшырмалардын ырааттуулугун аткарып, жогорку тактыктагы автоматташтырылган өндүрүшкө жетише алат.
Посттун убактысы: 29-июль-2024
