Өнөр жай роботунун тактилдик сенсорлоруөнөр жай роботторуна айлана-чөйрө менен болгон физикалык өз ара аракеттенүүнү өлчөөгө жардам берет. Сенсорлор сенсорлор менен объекттердин ортосундагы байланышка байланыштуу параметрлерди өлчөй алат. Өнөр жай роботтору да тийүүдөн пайда алышат. Күч жана тактилдик сенсорлор роботторго объектилерди структуралык жактан кичине чөйрөлөрдө жогорку тактык жана сезгичтик менен башкарууга мүмкүндүк берет.
Тактильдик сенсорлор тийүү биологиялык сезиминин негизинде иштелип чыккан жана механикалык стимулдарды, стимулдаштыруу температурасын жана ооруну аныктай алат. Тактильдик сенсорлор күч же физикалык байланыш сигналдарын кабыл алып, аларга жооп беришет.
Кадимки басымды сезүү жана динамикалык тактиль сезүү сыяктуу бир катар тиркемелерде бир нече түрдүү тактилдик сенсорлор бар. Алар көп колдонулган сенсорлордун бири болуп саналатробототехника технологиясы, анын ичинде пьезоэлектрдик, каршылык, сыйымдуулук жана ийкемдүү түрлөрү. Бул макалада негизинен өнөр жай роботтору үчүн тактильдик сенсорлордун функцияларын жана түрлөрүн тааныштырат.
1. Оптикалык тактилдик сенсорлор: Оптикалык тактилдик сенсорлордун эки түрү бар: ички жана тышкы. Бул типте жарыктын интенсивдүүлүгү жарык жолуна тоскоолдуктарды жылдыруу менен жөнгө салынат. Бул анти электромагниттик тоскоолдук жана жогорку токтомдун артыкчылыгы бар. Төмөн зымдар талап кылынат жана электрондук аппараттар сенсорлордон алыс болушу мүмкүн.
2. Пьезоэлектрдик тактилдик сенсор: сенсор элементине басым жасалганда, сенсор элементине чыңалуу таасири пьезоэлектрдик эффект деп аталат. Чыңалуунун пайда болушу колдонулган басымга түз пропорционалдуу. Бул учурда, тышкы сенсорлор талап кылынбайт. Бул сенсордун артыкчылыктары - туруктуулугу жана кең динамикалык диапазону. Басымды өлчөй алат.
3. Каршылык тактилдик сенсор: Theсенсордун иштешиөткөргүч полимер менен электроддун ортосундагы каршылыктын өзгөрүшүнө негизделген. Тактильдик сенсордун бул түрү кеңири колдонулат. Басым колдонулганда өткөргүч материалдардын каршылыгы өзгөрөт. Андан кийин каршылык өлчөө. Бул сенсор жогорку туруктуулук жана жакшы ашыкча жүк каршылык сыяктуу артыкчылыктарга ээ.
4. Capacitive тактилдик сенсор: эки электроддор ортосундагы сыйымдуулук өзгөрүшү емкостный сенсорлор үчүн колдонулат. Бул типтеги емкостный сенсор сыйымдуулукту өлчөйт жана колдонулган басымдын астында өзгөрүүлөргө дуушар болот. Параллель пластинкалуу конденсаторлордун сыйымдуулугу пластинкалардын аралыгы жана аянты менен байланыштуу. Конденсаторлор жүккө жараша өзгөрөт. Бул сенсор сызыктуу жооп жана кең динамикалык диапазонун артыкчылыктарына ээ.
5. Магниттик тактилдик сенсор: Магниттик тактиль датчиктери эки ыкманы колдонушат: бири магнит агымынын тыгыздыгынын өзгөрүшүн өлчөө үчүн, экинчиси - оролгондордун ортосундагы магниттик бириктирүү деформациясынын өзгөрүшүн өлчөө. Бул сенсор жогорку сезгичтик жана эч кандай механикалык артта артыкчылыктарга ээ.
Өнөр жай роботунун тактиль датчиктеринин ролу
In өнөр жай робот иштетүү технологиясы, көрүү жана тийүү адам тармагындагыдай эле бири-бирин толуктап турган режимдер. Тармактын адистери визуалдык технология жакын арада роботтордун негизги тиркемелерине кошулат деп болжолдошууда. Негизинен, өнөр жай роботунун тактилдик сенсорлору тийүү сенсорлору болуп саналат, алар байланышта болгон объектке байланыштуу маалымат бере алат. Маалымат тийүү объектинин формасы, өлчөмү жана түрү жөнүндө.
Өнөр жай роботунун тактилдик сенсорлору объекттердин жана башка объекттердин бар экенин аныктай алат. Ал ошондой эле бөлүктөрүнүн формасын, абалын жана багытын аныктай алат. Сенсор менен байланышта болгон объект менен байланыш басым болуп саналат, ошондуктан басымдын бөлүштүрүлүшүн аныктоого болот. Бул аппарат текстураны көзөмөлдөө, биргелешкен текшерүү же бузулууларды аныктоо сыяктуу объекттерди текшерүүнү аткара алат. Өнөр жай роботунун тактиль датчиктери ар кандай дүүлүктүрүүчүлөрдү аныктай алат, объекттердин бар экенин аныктай алат жана тактилдик сүрөттөрдү ала алат. Тактильдик сенсорлор көптөгөн сезимтал компоненттерге ээ. Бул компоненттердин жардамы менен тактилдик сенсорлор бир нече атрибуттарды өлчөй алат.
Өнөр жай роботунун тактилдик сенсорлорунун функционалдык компоненттери кыймылдын ар кандай диапазонуна сезимтал болгон микро өчүргүчтү камтыйт. Бул сенсордук сенсор деп аталган чоңураак сенсорду түзгөн сенсордук сенсор массив. Өзүнчө сенсордук сенсор роботтун манжалары менен текстураланган бетинин ортосундагы физикалык байланышты түшүндүрөт. Өнөр жай роботу объект менен байланышта болгондо, ал контроллерге сигнал жөнөтөт.
Бул макалада негизинен тактилдик сенсорлордун функцияларын жана түрлөрүн тааныштыратөнөр жай роботтору. Бүт текстти карап чыгуу менен, көрүү жана тийүү өнөр жай роботтун иштөө технологиясынын адам доменинде кошумча режимдер экенин түшүнүүгө болот. Өнөр жай адистери сенсордук сенсорлор жакында роботтун кеңири колдонулуучу тиркемелерине визуалдык технологияны кошот деп болжолдошууда. Негизинен, өнөр жай робот тактиль сенсорлор байланыш объектисине байланыштуу маалымат бере алат сенсордук сенсордун бир түрү болуп саналат. Берилген маалымат тийүү объектинин формасы, өлчөмү жана түрү жөнүндө.
Посттун убактысы: 26-январь-2024
