Өнөр жай роботтору жөнүндө билишиңиз керек болгон 10 жалпы билим, аны кыстарып коюу сунушталат!
1. Өнөр жай роботу деген эмне?Эмнеден турат?Кантип кыймылдайт?Аны кантип көзөмөлдөө керек?Ал кандай роль ойной алат?
Балким, өнөр жай робот индустриясы жөнүндө кандайдыр бир шектенүүлөр бар жана бул 10 билим пункттары өнөр жай роботтору жөнүндө негизги түшүнүктү тез арада түзүүгө жардам берет.
Робот үч өлчөмдүү мейкиндикте көптөгөн эркиндик даражасына ээ болгон жана көптөгөн антропоморфтук аракеттерди жана функцияларды аткара алган машина, ал эми өнөр жай роботтору өнөр жай өндүрүшүндө колдонулган роботтор.Анын мүнөздөмөлөрү: программалануу, антропоморфизм, универсалдуу жана мехатроника интеграциясы.
2. Өнөр жай роботторунун системалык компоненттери кандай?Алардын тиешелүү ролдору кандай?
Айдоо системасы: роботтун иштөөсүнө мүмкүндүк берүүчү өткөргүч түзүлүш.Механикалык түзүлүш системасы: үч негизги компоненттен турган көп даражадагы эркиндиктин механикалык системасы: робот колдун денеси, колдору жана акыркы куралдары.Сезүү системасы: ички жана тышкы айлана-чөйрөнүн шарттары жөнүндө маалымат алуу үчүн ички сенсордук модулдардан жана тышкы сенсордук модулдардан турат.Робот чөйрөсү менен өз ара аракеттенүү системасы: өнөр жай роботторуна тышкы чөйрөдөгү түзмөктөр менен өз ара аракеттенүүгө жана координациялоого мүмкүндүк берген система.Адамдын машина менен иштешүү системасы: операторлор роботту башкарууга катыша турган жана робот менен байланыша турган түзүлүш.Башкаруу системасы: Роботтун жумушун үйрөтүү программасынын жана сенсорлордон кайтарым байланыш сигналдарынын негизинде, көрсөтүлгөн кыймылдарды жана функцияларды аткаруу үчүн роботтун аткаруу механизмин көзөмөлдөйт.
3. Роботтун эркиндик даражасы эмнени билдирет?
Эркиндик даражалары робот ээ болгон көз карандысыз координат огунун кыймылдарынын санын билдирет жана кармагычтын (соңку курал) эркиндиктин ачылыш жана жабылуу даражаларын камтыбашы керек.Объекттин үч өлчөмдүү мейкиндиктеги абалын жана абалын сүрөттөө үчүн алты эркиндик даражасы, позиция операциялары үчүн үч даража (бел, ийин, чыканак), ал эми поза операциялары үч даражадагы эркиндикти (кадыр, ийилүү, айлануу) талап кылат.
Өнөр жай роботторунун эркиндик даражалары алардын максатына ылайык иштелип чыккан, алар 6 эркиндик даражасынан аз же 6 эркиндик даражасынан жогору болушу мүмкүн.
4. Өнөр жай роботторунун негизги параметрлери кандай?
Эркиндик даражасы, кайталанма жайгаштыруу тактыгы, иштөө диапазону, максималдуу иштөө ылдамдыгы жана жүк көтөрүү жөндөмдүүлүгү.
5. Дененин жана колдун милдеттери кандай?Кандай маселелерди белгилей кетүү керек?
Фюзеляж - бул курал-жарактарды колдогон жана жалпысынан көтөрүү, бурулуу жана ыргытуу сыяктуу кыймылдарга жетүүчү компонент.Фюзеляжды долбоорлоодо ал жетиштүү катуулукка жана туруктуулукка ээ болушу керек;Көнүгүү ийкемдүү болушу керек, ал эми көтөрүү жана түшүрүү үчүн жетектөөчү жеңдин узундугу тыгылып калбаш үчүн өтө кыска болбошу керек.Негизинен, жетектөөчү аппарат болушу керек;Структуралык түзүлүш акылга сыярлык болушу керек.Кол - бул билектин жана даярдалган бөлүктүн статикалык жана динамикалык жүктөрүн, айрыкча жогорку ылдамдыктагы кыймыл учурунда, олуттуу инерциялык күчтөрдү жаратып, таасирлерди жаратуучу жана жайгашуунун тактыгына таасир этүүчү компонент.
Колду иштеп чыгууда, катуулуктун жогорку талаптарына, жакшы жетекчиликке, жеңил салмакка, жылмакай кыймылга жана жайгаштыруу тактыгына көңүл буруу керек.Башка берүү системалары берүү тактыгын жана натыйжалуулугун жогорулатуу үчүн мүмкүн болушунча кыска болушу керек;Ар бир компоненттин макети акылга сыярлык болушу керек, ал эми эксплуатация жана тейлөө ыңгайлуу болушу керек;Өзгөчө жагдайлар өзгөчө кароону талап кылат, ал эми жылуулук нурлануунун таасири жогорку температуралуу чөйрөдө эске алынышы керек.Коррозиялуу чөйрөлөрдө дат басууну алдын алуу каралышы керек.Кооптуу чөйрөдө баш аламандыктын алдын алуу маселелери каралышы керек.
6. Билектеги эркиндик даражаларынын негизги кызматы кандай?
билектеги эркиндик даражасы, негизинен, колдун каалаган абалына жетүү үчүн.Колдун мейкиндикте каалаган багытта болушун камсыз кылуу үчүн билек мейкиндикте X, Y жана Z үч координаттык окторду айландырышы талап кылынат.Ал эркиндиктин үч даражасына ээ: оодаруу, тепкилөө жана четтөө.
7. Роботтун акыркы куралдарынын функциясы жана мүнөздөмөлөрү
Робот колу - тетиктерди же шаймандарды кармоо үчүн колдонулган компонент жана тырмактары же атайын шаймандары болушу мүмкүн болгон көз карандысыз компонент.
8. Кысуу принцибине негизделген акыркы инструменттердин кандай түрлөрү бар?Кандай конкреттүү формалар камтылган?
кысуу принцибине ылайык, аягы кысуучу колдору эки түргө бөлүнөт: кысуу түрлөрүнө ички колдоо түрү, тышкы кысуу түрү, котормо тышкы кысуу түрү, илгич түрү жана пружина түрү кирет;Адсорбциянын түрлөрүнө магниттик соргуч жана аба соргуч кирет.
9. Гидравликалык жана пневматикалык берүүлөрдүн ортосунда иштөө күчү, берүү көрсөткүчтөрү жана башкаруу көрсөткүчтөрү боюнча кандай айырмачылыктар бар?
Иштөө күчү.Гидротехникалык басым 1000 8000N үчүн кармагыч салмагы менен, олуттуу сызыктуу кыймыл жана айлануу күчүн жаратышы мүмкүн;Абанын басымы азыраак сызыктуу кыймылды жана айлануу күчтөрүн ала алат, ал эми кармагыч салмагы 300Н аз.
Өткөрмө аткаруу.Гидравликалык кысуу кичинекей берүү туруктуу, таасири жок, жана негизинен, 2м / с чейин сезгич кыймыл ылдамдыгын чагылдырган берүү лаг жок;Аз илешкектүүлүгү, аз түтүк жоготуусу жана жогорку агымдын ылдамдыгы менен кысылган аба жогорку ылдамдыкка жетиши мүмкүн, бирок жогорку ылдамдыкта анын туруктуулугу начар жана катуу таасир этет.Адатта, цилиндр 50 500 мм / с болуп саналат.
Ишти көзөмөлдөө.Гидротехникалык басым жана агымдын ылдамдыгын көзөмөлдөө оңой жана ылдамдыкты кадамсыз жөнгө салуу аркылуу жөнгө салынышы мүмкүн;Төмөн ылдамдыктагы аба басымын көзөмөлдөө жана так аныктоо кыйын, андыктан сервоконтроль көбүнчө аткарылбайт.
10. Серво кыймылдаткычтары менен тепкич моторлордун иштөөсүнүн кандай айырмасы бар?
Башкаруу тактыгы ар кандай (серво кыймылдаткычтарды башкаруу тактыгына мотордун валынын арткы учундагы айлануучу коддор кепилденет, ал эми серво кыймылдаткычтарды башкаруу тактыгы кадамдык кыймылдаткычтарга караганда жогору);Төмөн жыштыктагы ар кандай мүнөздөмөлөр (серво кыймылдаткычтар өтө жылмакай иштейт жана аз ылдамдыкта да титирөөнү сезишпейт. Негизинен, сервомоторлор тепкич кыймылдаткычтарга караганда жакшыраак төмөнкү жыштыктагы көрсөткүчтөргө ээ);Ар кандай ашыкча жүктөө мүмкүнчүлүктөрү (кадамдык моторлор ашыкча жүктөө мүмкүнчүлүгүнө ээ эмес, ал эми сервомоторлор күчтүү ашыкча жүктөө мүмкүнчүлүгүнө ээ);Ар кандай эксплуатациялык көрсөткүчтөр (кадамдык кыймылдаткычтар үчүн ачык цикл жана AC servo диск системалары үчүн жабык цикл башкаруу);Ылдамдык жооп көрсөткүчү ар түрдүү (AC servo системасынын ылдамдануу көрсөткүчтөрү жакшыраак).
Посттун убактысы: 2023-жылдын 1-декабрына чейин
