1. Төрт огу роботтун негизги принциптери жана түзүмү:
1. Принцип боюнча: Төрт огу бар робот кошулган төрт муундан турат, алардын ар бири үч өлчөмдүү кыймылды аткара алат. Бул дизайн ага тар мейкиндиктерде ар кандай тапшырмаларды ийкемдүү аткарууга мүмкүндүк берип, жогорку маневрликти жана ийкемдүүлүктү берет. Жумуш процесси негизги башкаруучу компьютерди жумуш боюнча көрсөтмөлөрдү кабыл алууну, кыймылдын параметрлерин аныктоо үчүн инструкцияларды талдоону жана интерпретациялоону, кинематикалык, динамикалык жана интерполяциялык операцияларды аткарууну жана ар бир муун үчүн координацияланган кыймыл параметрлерин алууну камтыйт. Бул параметрлер макулдашылган кыймылды өндүрүү үчүн муундарды айдап, серво башкаруу баскычына чыгарылат. Сенсорлор биргелешкен кыймыл чыгаруу сигналдарын серво башкаруу баскычына кайтарып берип, так мейкиндик кыймылына жетишип, жергиликтүү жабык цикл башкаруусун түзүшөт.
2. Түзүлүшү боюнча көбүнчө негиз, кол тулкусу, билек жана кармагычтан турат. Gripper бөлүгү ар кандай муктаждыктарга жараша ар кандай шаймандар менен жабдылышы мүмкүн.
2. Төрт огу роботтору менен алты огу роботтун ортосунда салыштыруу:
1. Эркиндик даражалары: Квадрокоптердин төрт эркиндик даражасы бар. Биринчи эки муун горизонталдык тегиздикте солго жана оңго эркин айлана алат, ал эми үчүнчү муундун металл таякчасы вертикалдуу тегиздикте өйдө-ылдый жылып же вертикалдык огтун айланасында айланышы мүмкүн, бирок эңкейе албайт; Алты огу бар роботтун алты огу эркиндик даражасы бар, төрт огу роботко караганда эки муун көбүрөөк жана адамдын колу менен билегине окшош жөндөмгө ээ. Ал горизонталдуу тегиздикте каалаган багытты караган компоненттерди алып, аларды атайын бурчтар менен таңгакталган азыктарга жайгаштыра алат.
2. Колдонуу сценарийлери: Төрт октук роботтор салыштырмалуу аз ийкемдүүлүктү талап кылган, бирок ылдамдык жана тактык үчүн белгилүү талаптарга ээ болгон иштетүү, ширетүү, бөлүштүрүү, жүктөө жана түшүрүү сыяктуу тапшырмалар үчүн ылайыктуу; Алты огу роботтор татаал жана так операцияларды аткарууга жөндөмдүү жана татаал монтаждоо жана жогорку тактыктагы иштетүү сыяктуу сценарийлерде кеңири колдонулат.
3. Квадрокоптерлерди колдонуу чөйрөлөрү 5:
1. Өнөр жай өндүрүшү: оор, кооптуу же жогорку тактыктагы жумуштарды аткаруу үчүн кол эмгегин алмаштырууга жөндөмдүү, мисалы, унаа жана мотоцикл тетиктерин өндүрүү тармагында иштетүү, чаптоо жана ширетүү; Электрондук продукт тармагында монтаждоо, сыноо, ширетүү ж.б.
2. Медициналык талаа: минималдуу инвазивдик хирургия үчүн колдонулат, анын жогорку тактыгы жана туруктуулугу хирургиялык операцияларды так жана коопсуз кылып, пациенттин калыбына келтирүү убактысын кыскартат.
3. Логистика жана кампа: Товарларды бир жерден экинчи жерге автоматтык түрдө өткөрүү, кампа жана логистикалык камсыздоонун натыйжалуулугун жогорулатуу.
4. Айыл чарбасы: Бул мөмө-жемиштерди жыйноо, бутоо жана чачуу, айыл чарба өндүрүшүнүн натыйжалуулугун жана сапатын жогорулатуу сыяктуу милдеттерди аткаруу үчүн бакчаларга жана күнөсканаларга колдонулушу мүмкүн.
4. Төрт октук роботторду программалоо жана башкаруу:
1. Программалоо: Роботтордун программалоо тилин жана программалык камсыздоосун өздөштүрүү, конкреттүү тапшырма талаптарына ылайык программаларды жазуу жана роботтордун кыймылын башкарууга жана иштөөсүнө жетишүү зарыл. Бул программа аркылуу роботторду онлайн режиминде иштетсе болот, анын ичинде контроллерлор менен туташуу, серво күйгүзүү, баштапкы регрессия, дюйм кыймылы, чекитке көз салуу жана мониторинг функциялары.
2. Башкаруу ыкмасы: Бул PLC жана башка контроллерлор аркылуу башкарылат, же окуу кулон аркылуу кол менен башкарылышы мүмкүн. PLC менен байланышып жатканда, робот менен PLC ортосундагы нормалдуу байланышты камсыз кылуу үчүн тиешелүү байланыш протоколдорун жана конфигурация ыкмаларын өздөштүрүү зарыл.
5. Квадрокоптердин кол көзүн калибрлөө:
1. Максаты: Практикалык роботтук тиркемелерде роботторду визуалдык сенсорлор менен жабдылгандан кийин, визуалдык координаттар системасындагы координаталарды роботтун координаттар системасына которуу керек. Колдун көзүн калибрлөө – бул визуалдык координаттар системасынан роботтун координаттар системасына трансформация матрицасын алуу.
2. Метод: Төрт октук тегиздик робот үчүн камера тартып алган жана робот колу башкарган аймактар тең тегиздик болгондуктан, колдун көзүн калибрлөө милдети эки тегиздиктин ортосундагы аффиндик трансформацияны эсептөөгө айландырылат. Адатта, "9 баллдык ыкма" колдонулат, ал тиешелүү чекиттердин 3төн ашык топтомунан (көбүнчө 9 топтомдон) маалыматтарды чогултууну жана трансформация матрицасын чечүү үчүн эң кичине квадраттар ыкмасын колдонууну камтыйт.
6. Квадрокоптерлорду техникалык тейлөө жана тейлөө:
1. Күнүмдүк тейлөө: роботтун нормалдуу иштешин камсыз кылуу үчүн, анын ичинде роботтун сырткы көрүнүшүн, ар бир муундун туташууларын, сенсорлордун иштөө абалын ж.б.у.с. үзгүлтүксүз текшерүү. Ошол эле учурда роботтун иштөө чөйрөсүн таза жана кургак кармап, роботко чаңдын, майдын тактарынын жана башкалардын таасиринен алыс болуу зарыл.
2. Үзгүлтүксүз техникалык тейлөө: роботту колдонууга жана өндүрүүчүнүн сунуштарына ылайык, майлоочу майды алмаштыруу, чыпкаларды тазалоо, электр системаларын текшерүү ж.б. сыяктуу роботту үзгүлтүксүз тейлөө. натыйжалуулугун жана туруктуулугун.
Төрт огу робот менен алты огу роботтун ортосунда олуттуу чыгым айырмасы барбы?
1. Негизги компоненттин баасы 4:
1. Редуктор: Редуктор роботтун наркынын маанилүү компоненти болуп саналат. Муундардын көптүгүнө байланыштуу, алты огу роботтор көбүрөөк редукторлорду талап кылат жана көбүнчө жогорку тактык жана жүк көтөрүмдүүлүк талаптары бар, алар жогорку сапаттагы редукторлорду талап кылышы мүмкүн. Мисалы, RV редукторлору кээ бир негизги аймактарда колдонулушу мүмкүн, ал эми төрт огу роботтору редукторлорго салыштырмалуу төмөн талаптарга ээ. Колдонмолордун кээ бир сценарийлеринде колдонулган редукторлордун мүнөздөмөлөрү жана сапаты алты огу роботторуна караганда төмөн болушу мүмкүн, ошондуктан алты огу роботтору үчүн редукторлордун баасы жогору болот.
2. Серво кыймылдаткычтары: алты октук роботтордун кыймылын башкаруу татаалыраак, ар бир муундун кыймылын так көзөмөлдөө үчүн көбүрөөк сервомоторлорду талап кылат жана серво кыймылдаткычтарына тез жана так аракетке жетүү үчүн жогорку өндүрүмдүүлүк талаптарын талап кылат, бул сервонун баасын жогорулатат. алты огу роботтор үчүн моторлор. Төрт огу роботторунун азыраак муундары бар, алар салыштырмалуу азыраак сервомоторлорду жана азыраак иштөө талаптарын талап кылат, натыйжада чыгымдар азаят.
2. Башкаруу тутумунун баасы: алты огу роботтун башкаруу системасы биргелешкен кыймыл маалыматын жана татаал кыймыл траекториясын пландаштырууну чечиши керек, натыйжада башкаруу алгоритмдеринин жана программалык камсыздоонун татаалдыгы, ошондой эле иштеп чыгуу жана мүчүлүштүктөрдү оңдоо чыгымдары жогору болот. Ал эми, төрт огу роботтун кыймылын башкаруу салыштырмалуу жөнөкөй жана башкаруу системасынын баасы салыштырмалуу төмөн.
3. R&D жана долбоорлоо чыгымдары: алты огу роботтордун долбоорлоо кыйынчылыгы, алардын иштешин жана ишенимдүүлүгүн камсыз кылуу үчүн көбүрөөк инженердик технологияларды жана R&D инвестицияларын талап кылат. Мисалы, алты огу роботтордун биргелешкен структурасын долбоорлоо, кинематика жана динамикалык талдоо тереңирээк изилдөө жана оптималдаштырууну талап кылат, ал эми төрт огу роботторунун түзүмү салыштырмалуу жөнөкөй жана изилдөө жана иштеп чыгуу долбоорлоо наркы салыштырмалуу төмөн.
4. Өндүрүш жана монтаждоо чыгымдары: Алты огу роботторунун көп сандагы тетиктери бар, ал эми даярдоо жана чогултуу процесстери татаалыраак, жогорку тактыкты жана процесстик талаптарды талап кылат, бул аларды өндүрүү жана монтаждоо чыгымдарынын өсүшүнө алып келет. Төрт огу роботтун түзүмү салыштырмалуу жөнөкөй, өндүрүү жана чогултуу жараяны салыштырмалуу жеңил жана баасы да салыштырмалуу төмөн.
Бирок, белгилүү бир чыгымдардын айырмачылыктарына бренд, аткаруу параметрлери жана функционалдык конфигурациялар сыяктуу факторлор да таасир этет. Кээ бир төмөнкү аягы колдонмо сценарийлерде, төрт огу роботтор менен алты огу роботтор ортосундагы наркы айырмасы салыштырмалуу аз болушу мүмкүн; Жогорку деңгээлдеги колдонмо тармагында алты огу роботтун баасы төрт огу роботко караганда бир топ жогору болушу мүмкүн.
Посттун убактысы: 2024-жылдын 08-ноябры
