Роботтун структуралык дизайныанын функционалдуулугун, аткарууну жана колдонуу чөйрөсүн аныктайт. Роботтор адатта бир нече бөлүктөн турат, алардын ар бири өзүнүн өзгөчө функциясы жана ролу бар. Төмөндө робот структурасынын типтүү курамы жана ар бир бөлүктүн функциялары:
1. Кузов/шасси
Аныктама: Башка компоненттерди колдоо жана туташтыруу үчүн колдонулган роботтун негизги алкагы.
Материалдар: Адатта, жогорку күч эритмелери, пластмасса же курама материалдар колдонулат.
• Функция:
• Ички компоненттерди колдоо жана коргоо.
Башка компоненттерди орнотуу үчүн негизди камсыз кылуу.
Жалпы структуранын туруктуулугун жана катуулугун камсыз кылуу.
2. Муундар/Актёрлор
Аныктама: роботту кыймылга келтирүүчү кыймылдуу бөлүктөр.
• Түрү:
Электр кыймылдаткычтары: айлануу кыймылы үчүн колдонулат.
Гидравликалык кыймылдаткычтар: жогорку моментти талап кылган кыймылдар үчүн колдонулат.
Пневматикалык кыймылдаткычтар: тез жооп берүүнү талап кылган кыймылдар үчүн колдонулат.
Servo Motors: жогорку тактыктагы жайгаштыруу үчүн колдонулат.
• Функция:
Роботтордун кыймылын ишке ашыруу.
Кыймылдын ылдамдыгын, багытын жана күчүн көзөмөлдөө.
3. Сенсорлор
Аныктама: Тышкы чөйрөнү же өзүнүн абалын кабылдоо үчүн колдонулуучу түзүлүш.
• Түрү:
Позиция сенсорлору: кодерлор сыяктуу биргелешкен позицияларды аныктоо үчүн колдонулат.
Force/Torque Sensors: Байланыш күчтөрүн аныктоо үчүн колдонулат.
Визуалдык сенсорлор/камералар: Сүрөттөрдү таануу жана айлана-чөйрөнү кабыл алуу үчүн колдонулат.
сыяктуу алыстык сенсорлоруУЗИ сенсорлор жана LiDAR, аралыкты өлчөө үчүн колдонулат.
Температура сенсорлору: айлана-чөйрөнү же ички температураны көзөмөлдөө үчүн колдонулат.
Тактильдик сенсорлор: тийүүнү сезүү үчүн колдонулат.
Инерциялык өлчөө бирдиги (IMU): ылдамданууну жана бурчтук ылдамдыкты аныктоо үчүн колдонулат.
• Функция:
Роботтор менен тышкы чөйрөнүн өз ара аракети жөнүндө маалыматтарды бериңиз.
Роботтордун кабылдоо жөндөмүн ишке ашырыңыз.
4. Башкаруу системасы
Аныктама: Сенсордун маалыматтарын кабыл алуу, маалыматты иштетүү жана кыймылдаткычтарга көрсөтмөлөрдү берүү үчүн жооптуу аппараттык жана программалык камсыздоо системасы.
• Компоненттер:
Борбордук иштетүү бирдиги (CPU): Эсептөө тапшырмаларын иштетүү.
Эстутум: программаларды жана маалыматтарды сактайт.
Киргизүү/чыгарма интерфейстери: сенсорлорду жана кыймылдаткычтарды туташтыруу.
Байланыш модулу: башка түзмөктөр менен байланышты ишке ашыруу.
Программалык камсыздоо: анын ичинде операциялык системалар, драйверлер, башкаруу алгоритмдери ж.б.
• Функция:
• Роботтун кыймылын башкарыңыз.
Роботтордун акылдуу чечимдерин кабыл алуу.
• Тышкы системалар менен маалымат алмашуу.
5. Электр менен жабдуу системасы
Аныктама: роботторду энергия менен камсыз кылуучу түзүлүш.
• Түрү:
Батарея: Көбүнчө көчмө роботтор үчүн колдонулат.
AC Power Supply: Көбүнчө туруктуу роботтор үчүн колдонулат.
DC Power Supply: Туруктуу чыңалууну талап кылган жагдайлар үчүн ылайыктуу.
• Функция:
Роботко кубат бериңиз.
Энергияны бөлүштүрүү жана сактоону башкаруу.
6. Трансмиссия системасы
Аныктама: кубаттуулукту кыймылдаткычтардан кыймылдуу бөлүктөргө өткөрүүчү система.
• Түрү:
Gear Transmission: Ылдамдыкты жана моментти өзгөртүү үчүн колдонулат.
Belt Transmission: электр энергиясын узак аралыкка өткөрүү үчүн колдонулат.
Чынжыр берүү: Жогорку ишенимдүүлүктү талап кылган жагдайлар үчүн ылайыктуу.
Коргошун Screw берүү: сызыктуу кыймыл үчүн колдонулат.
• Функция:
Жүргүзүүчү механизмдин күчүн кыймылдуу бөлүктөргө өткөрүп бериңиз.
Ылдамдык менен моменттин конверсиясын ишке ашырыңыз.
7. Манипулятор
Аныктама: белгилүү бир милдеттерди аткаруу үчүн колдонулган механикалык түзүлүш.
• Компоненттер:
• Муундар: көп даражадагы эркиндик кыймылына жетишүү.
Акыркы эффекторлор: кармагычтар, соргучтар, ж.б.
• Функция:
• Объектти так кармоого жана жайгаштырууга жетишиңиз.
• Татаал операциялык тапшырмаларды аткарыңыз.
8. Мобилдик платформа
Аныктама: Роботтун өз алдынча кыймылына шарт түзгөн бөлүк.
• Түрү:
Дөңгөлөктүү: жалпак беттерге ылайыктуу.
Tracked: Татаал рельефтерге ылайыктуу.
Буттуу: Ар кандай жерлерге ылайыктуу.
• Функция:
Роботтордун автономдуу кыймылын ишке ашыруу.
Ар кандай иш чөйрөсүнө ыңгайлашыңыз.
кыскача
Роботтордун структуралык дизайныбир нече дисциплиналардагы билимди жана технологияны камтыган татаал процесс. Толук робот, адатта, денеден, муундардан, сенсорлордон, башкаруу тутумунан, энергия тутумунан, берүү тутумунан, роботтук колдон жана мобилдик платформадан турат. Ар бир бөлүктүн өзгөчө функциясы жана ролу бар, алар чогуу роботтун иштешин жана колдонулуш чөйрөсүн аныктайт. Эстүү структуралык дизайн роботторго колдонуунун конкреттүү сценарийлеринде максималдуу эффективдүүлүктү камсыздай алат.
Посттун убактысы: 2024-жылдын 18-октябрына чейин
