Эмне үчүн роботтор кайталануучу жайгашуу тактыгына жараша тапшырмаларды так аткара алышпайт? Роботтун кыймылын башкаруу системаларында ар кандай координаттар системаларынын четтөөлөрү роботтун кыймылынын тактыгына жана кайталанууга таасир этүүчү негизги фактор болуп саналат. Төмөндө ар кандай координаттар системасынын четтөөлөрүнүн деталдуу анализи келтирилген:
1, базалык координаттар
Базалык координат бардык координаттар системалары үчүн эталон жана роботтун кинематикалык моделин түзүү үчүн баштапкы чекит болуп саналат. Программалык камсыздоодо кинематикалык моделди курууда, эгерде базалык координаттар системасын орнотуу так болбосо, бул бүтүндөй системада каталардын топтолушуна алып келет. Катанын бул түрү кийинки мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана колдонуу учурунда оңой табылбай калышы мүмкүн, анткени программалык камсыздоо буга чейин тиешелүү компенсацияны ички иштетүүдөн өткөн болушу мүмкүн. Бирок, бул базалык координаттарды орнотууну этибарга албай коюуга болот дегенди билдирбейт, анткени ар кандай кичине четтөө роботтун кыймылынын тактыгына олуттуу таасирин тийгизиши мүмкүн.
2, DH координаттары
DH координаты (Денавит Хартенберг координаты) ар бир октун айлануусу үчүн шилтеме болуп саналат, ал роботтун муундарынын ортосундагы салыштырмалуу абалын жана абалын сүрөттөө үчүн колдонулат. Робот кинематикалык моделин программалык камсыздоодо курууда, эгерде DH координаттар системасынын багыты туура эмес коюлса же байланыш параметрлери (узундук, жылышуу, бурулуу бурчу ж.б. сыяктуу) туура эмес болсо, ал бир тектүү ылдамдыкты эсептөөдө каталарды жаратат. трансформация матрицасы. Катанын бул түрү роботтун кыймыл траекториясына жана абалына түздөн-түз таасирин тийгизет. Программалык камсыздоодогу ички компенсациялоо механизмдеринен улам мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана колдонуу учурунда оңой табылбаса да, узак мөөнөттүү келечекте роботтун кыймылынын тактыгына жана туруктуулугуна терс таасирин тийгизет.
3, биргелешкен координаттар
Биргелешкен координаттар биргелешкен кыймыл үчүн эталон болуп саналат, ар бир октун кыскартуу катышы жана баштапкы абалы сыяктуу параметрлер менен тыгыз байланышкан. Эгерде биргелешкен координаттар системасы менен чыныгы маанинин ортосунда ката болсо, бул биргелешкен кыймылдын так эмес болушуна алып келет. Бул так эместик роботтун кыймылынын тактыгына жана туруктуулугуна олуттуу таасирин тийгизип, биргелешкен кыймылда артта калуу, жетектөө же титиреп калуу сыяктуу көрүнүштөр катары көрүнүшү мүмкүн. Мындай кырдаалды болтурбоо үчүн, адатта, робот заводдон чыкканга чейин биргелешкен координаттар системасын так калибрлөө үчүн жогорку тактыктагы лазердик калибрлөө аспаптары колдонулат, бул биргелешкен кыймылдын тактыгын камсыз кылат.
4, Дүйнөлүк координаттар
Дүйнөлүк координаттар сызыктуу кыймыл үчүн эталон болуп саналат жана кыскартуу катышы, баштапкы абалы жана байланыш параметрлери сыяктуу факторлор менен байланышкан. Эгерде дүйнөлүк координаттар системасы менен чыныгы маанинин ортосунда ката болсо, ал роботтун так эмес сызыктуу кыймылына алып келет, ошону менен акыркы эффектордун позасын сактоого таасир этет. Бул так эместик роботтун ишинин натыйжалуулугуна жана коопсуздугуна олуттуу таасир этүүчү акыркы эффектордун кыйшаюусу, кыйшаюусу же жылышы сыяктуу көрүнүштөр катары көрүнүшү мүмкүн. Ошондуктан, робот заводдон чыга электе, ошондой эле сызыктуу кыймылдын тактыгын камсыз кылуу үчүн дүйнөлүк координаттар системасын так калибрлөө үчүн лазердик калибрлөөчү приборлорду колдонуу керек.
5、 Workbench координаттары
Workbench координаттары дүйнөлүк координаттарга окшош жана ошондой эле роботтордун жумушчу столундагы салыштырмалуу абалын жана абалын сүрөттөө үчүн колдонулат. Эгерде жумушчу столдун координат системасы менен анык маанинин ортосунда ката болсо, ал робот коюлган стенд боюнча түз сызыкта так кыймылдай албай калышына алып келет. Бул так эместик роботтун кыймылдашы, солкулдашы же жумушчу столдогу белгиленген абалга жете албай калышы катары көрүнүп, роботтун иштөө эффективдүүлүгүнө жана тактыгына олуттуу таасирин тийгизет. Ошондуктан, качанроботторду жумушчу столдор менен интеграциялоо, жумушчу столдун координата системасын так калибрлөө талап кылынат.
6, Курал координаттары
Курал координаттары – роботтун негизги координаттар системасына салыштырмалуу куралдын учунун абалын жана багытын сүрөттөгөн эталондор. Эгерде куралдын координат системасы менен анык маанинин ортосунда ката болсо, ал мамилени өзгөртүү процессинде калибрленген акыркы чекиттин негизинде так траектория кыймылын аткара албай калат. Бул так эместик роботтун ишинин тактыгына жана натыйжалуулугуна олуттуу таасирин тийгизип, аспаптын кыйшаюусу, кыйшаюусу же операция процессинде белгиленген позицияга так жете албоо катары көрүнүшү мүмкүн. Жогорку тактык курал координаттары талап кылынган учурларда, 23 чекит ыкмасы жалпы кыймыл тактыгын жакшыртуу үчүн куралды жана башталышын калибрлөө үчүн колдонулушу мүмкүн. Бул ыкма ар кандай позицияларда жана ориентацияларда бир нече өлчөөлөрдү жана калибрлөөлөрдү жүргүзүү аркылуу аспаптын координаттар системасынын тактыгын камсыздайт, ошону менен роботтун иштөө тактыгын жана кайталанмалыгын жакшыртат.
Ар кандай координаттар системаларынын четтөөлөрү роботтордун кыймылынын тактыгына жана кайталануучу жайгашуу жөндөмүнө олуттуу таасирин тийгизет. Ошондуктан, робот системаларын долбоорлоодо, өндүрүүдө жана мүчүлүштүктөрдү оңдоо процессинде роботтор ар кандай тапшырмаларды так жана туруктуу аткара алышы үчүн, ар кандай координат системаларынын калибрлөөсүнө жана тактыгын көзөмөлдөөгө чоң маани берүү керек.
Посттун убактысы: 2024-жылдын 3-декабрына чейин
