Theробот башкаруу системасыроботтун мээси, ал роботтун функциясын жана функциясын аныктоочу негизги элемент. Башкаруу системасы киргизүү программасына ылайык башкаруу системасынан жана ишке ашыруу механизминен буйрук сигналдарын алат жана аларды башкарат. Төмөнкү макалада, негизинен, робот башкаруу системасы тааныштырат.
1. Роботторду башкаруу системасы
"Контролдун" максаты башкарылуучу объекттин күтүлгөндөй жүрүш-турушун билдирет. "Контролдун" негизги шарты башкарылуучу объекттин мүнөздөмөлөрүн түшүнүү болуп саналат.
Маңызы айдоочунун чыгуу моментин башкаруу болуп саналат. Роботторду башкаруу системасы
2. Негизги иштөө принцибироботтор
Иштөө принциби – көрсөтүү жана кайра чыгаруу; Окутуу, ошондой эле жетектелген окутуу катары белгилүү, иш жүзүндө талап кылынган иш-аракет жараянына ылайык этап-этабы менен иштеген жасалма жетектөөчү робот. Жетектөө процессинде робот автоматтык түрдө ар бир үйрөтүлгөн аракеттин абалын, абалын, процесстин параметрлерин, кыймыл параметрлерин ж.б. эстеп калат жана автоматтык түрдө аткаруу үчүн үзгүлтүксүз программаны түзөт. Окутууну аяктагандан кийин, роботко жөн гана баштоо буйругун бериңиз, ошондо робот бардык процессти бүтүрүү үчүн автоматтык түрдө үйрөтүлгөн аракетти аткарат;
3. Робот башкаруунун классификациясы
Пикирдин болушу же жоктугу боюнча ачык цикл башкаруу, жабык цикл башкаруу болуп бөлүнөт.
Ачык циклдин так башкаруусунун шарты: башкарылуучу объекттин моделин так билүү жана бул модель башкаруу процессинде өзгөрүүсүз калат.
Күтүлгөн контролдук саны боюнча, ал үч түргө бөлүүгө болот: күч башкаруу, абалды көзөмөлдөө жана гибриддик башкаруу.
Позицияны башкаруу бирдиктүү биргелешкен абалды башкарууга (позициянын пикири, позициянын ылдамдыгы боюнча пикири, позициянын ылдамдыгынын ылдамдыгы боюнча пикир) жана көп биргелешкен абалды башкаруу болуп бөлүнөт.
Көп биргелешкен абалды башкаруу чириген кыймыл башкаруу, борборлоштурулган башкаруу күч башкаруу, түздөн-түз күч башкаруу, импеданс башкаруу жана күч абалын гибриддик башкаруу бөлүүгө болот.
4. Интеллектуалдык башкаруу ыкмалары
бүдөмүк башкаруу, адаптивдик башкаруу, оптималдуу башкаруу, нейрон тармагын башкаруу, бүдөмүк нейрон тармагын башкаруу, эксперттик башкаруу
5. Аппараттык конфигурация жана башкаруу системаларынын структурасы - Электрдик аппаратура - Программалык камсыздоо архитектурасы
Координаттарды трансформациялоо жана интерполяциялык операцияларды башкаруу процессинде кеңири колдонулгандыктанроботтор, ошондой эле төмөнкү деңгээл реалдуу убакыт башкаруу. Ошентип, азыркы учурда, рынокто көпчүлүк робот башкаруу системалары структурасында иерархиялык микрокомпьютер башкаруу системаларын колдонушат, адатта, эки баскычтуу компьютер серво башкаруу системаларын колдонуу.
6. Өзгөчө процесс:
Кызматкерлер тарабынан киргизилген жумуш нускамаларын алгандан кийин, негизги башкаруучу компьютер алгач колдун кыймыл параметрлерин аныктоо үчүн инструкцияларды талдап, чечмелейт. Андан кийин кинематика, динамика жана интерполяция операцияларын аткарып, акырында роботтун ар бир муунунун макулдашылган кыймыл параметрлерин алыңыз. Бул параметрлер ар бир биргелешкен серво башкаруу системасы үчүн берилген сигналдар катары байланыш линиялары аркылуу серво башкаруу баскычына чыгарылат. Муундагы серво драйвер бул сигналды D/Aга айлантат жана макулдашылган кыймылды жасоо үчүн ар бир муунду айдайт.
Сенсорлор мейкиндикте роботтун кыймылын так башкарууга жетишүү үчүн жергиликтүү жабык цикл башкарууну түзүү үчүн ар бир муундун кыймыл чыгаруу сигналдарын сервоконтролдук деңгээлдеги компьютерге кайтарып беришет.
7. PLC негизинде кыймылды башкаруу үчүн эки башкаруу ыкмасы бар:
① чыгаруу портун колдонуңузPLCУниверсалдуу киргизүү/чыгаруу же эсептөө компоненттерин колдонуп, серво мотордун жабык цикл абалын көзөмөлдөөгө жетүү үчүн моторду айдоо үчүн импульстук буйруктарды түзүү
② Мотордун жабык цикл абалын башкаруу PLCтин тышкы кеңейтилген позициясын башкаруу модулунун жардамы менен ишке ашат. Бул ыкма негизинен позицияны башкаруу ыкмасына таандык болгон жогорку ылдамдыктагы импульсту башкарууну колдонот. Жалпысынан алганда, позицияны көзөмөлдөө пункттан пунктка абалды көзөмөлдөө ыкмасы болуп саналат.
Посттун убактысы: 2023-жылдын 15-декабрына чейин
