Ширетүүчү роботтордун жана ширетүүчү жабдуулардын макулдашылган аракети негизинен төмөнкү негизги аспектилерди камтыйт:
Байланыш байланышы
Ширетүүчү робот менен ширетүүчү жабдуулардын ортосунда туруктуу байланыш түзүлүшү керек. Жалпы байланыш ыкмаларына санариптик интерфейстер (мисалы, Ethernet, DeviceNet, Profibus ж.б.) жана аналогдук интерфейстер кирет. Бул интерфейстер аркылуу робот ширетүүчү жабдууларга ширетүүчү параметрлерди (мисалы, ширетүүчү ток, чыңалуу, ширетүү ылдамдыгы ж.б.) жөнөтө алат, ошондой эле ширетүүчү жабдуулар өзүнүн статусу жөнүндө маалымат (мисалы, жабдуу нормалдуубу) боюнча пикир бере алат. , ката коддору ж.б.) роботко.
Мисалы, кээ бир заманбап ширетүү цехтеринде роботтор жана ширетүүчү энергия булактары Ethernet аркылуу туташтырылган. Робот башкаруу системасындагы ширетүү процессинин программасы ширетүүчү кубат булагына инструкцияларды так жөнөтө алат, мисалы, импульстук ширетүүнүн импульстук жыштыгын 5 Гцке, токтун чокусун 200Ага жана ширетүүчү конкреттүү тапшырмалардын талаптарын канааттандыруу үчүн башка параметрлерди орнотуу.
Убакытты башкаруу
ширетүү жараяны үчүн, убакытты көзөмөлдөө абдан маанилүү болуп саналат. Ширетүүчү роботтор убакыт жагынан ширетүүчү жабдуулар менен так координацияланышы керек. Догду баштоо стадиясында робот алгач ширетүүчүнүн баштапкы абалына өтүшү керек, андан кийин ширетүүчү жабдууларга жааны баштоо сигналын жөнөтүшү керек. Сигнал алгандан кийин, ширетүүчү жабдуулар өтө кыска убакыттын ичинде (адатта бир нече миллисекунддан ондогон миллисекундга чейин) ширетүүчү жааны орнотот.
Мисал катары газдан корголгон ширетүүнү алсак, робот орнотулгандан кийин, ал дога сигналын жөнөтөт жана ширетүүчү кубат булагы газды жарып өтүп, жааны пайда кылуу үчүн жогорку чыңалуу чыгарат. Ошол эле учурда зымды азыктандыруучу механизм зымды бере баштайт. Ширетүү процессинде робот алдын ала белгиленген ылдамдыкта жана траекторияда кыймылдайт, ал эми ширетүүчү жабдуулар үзгүлтүксүз жана туруктуу ширетүүчү энергия менен камсыз кылат. Ширетүү аяктагандан кийин робот дога токтотуу сигналын жөнөтөт, ал эми ширетүүчү жабдуулар токту жана чыңалууну акырындык менен азайтып, дога чуңкурун толтуруп, жааны өчүрөт.
Мисалы, унаа кузовунун ширетүүсүндө роботтун кыймыл ылдамдыгы ширетүүчү жабдыктын ширетүүчү параметрлери менен макулдашылып, ширетүүчү жабдуулар роботтун белгилүү бир аралыкта кыймылы учурунда ширетүүчү тигишти тиешелүү ширетүү жылуулук киргизүүсү менен толтурууга мүмкүндүк берет. толук эмес кирүү же өтүү сыяктуу кемчиликтер.
Параметрлердин дал келиши
Ширетүүчү роботтун кыймыл параметрлери (мисалы, ылдамдык, ылдамдануу ж.б. сыяктуу) жана ширетүүчү жабдуулардын ширетүүчү параметрлери (ток, чыңалуу, зымды берүү ылдамдыгы ж.б.) бири-бири менен дал келиши керек. Эгерде роботтун кыймылынын ылдамдыгы өтө тез болсо жана ширетүүчү жабдуулардын ширетүүчү параметрлери ошого жараша туураланбаса, анда ал ширетүүчүнүн начар пайда болушуна, мисалы, тар ширетүүгө, астыңкы кесүүгө жана башка кемчиликтерге алып келиши мүмкүн.
Мисалы, калыңыраак даярдалган бөлүктөрдү ширетүү үчүн жетиштүү өтүүнү жана металлдын толтуруусун камсыз кылуу үчүн чоң ширетүү агымы жана роботтун кыймылынын ылдамдыгы жайыраак талап кылынат. Жука табак менен ширетүү үчүн күйүп кетпеши үчүн азыраак ширетүүчү ток жана ылдамыраак робот кыймылынын ылдамдыгы талап кылынат. Ширетүүчү роботторду жана ширетүүчү жабдууларды башкаруу системалары алдын ала программалоо же адаптивдик башкаруу алгоритмдери аркылуу бул параметрлердин дал келишине жетише алат.
Пикирлерди жөнгө салуу
Ширетүү сапатын камсыз кылуу үчүн ширетүүчү робот менен ширетүүчү жабдуулардын ортосунда пикирди жөнгө салуу механизми болушу керек. Ширетүүчү жабдуулар роботтун башкаруу тутумуна ширетүүчү иш жүзүндөгү параметрлери (мисалы, иш жүзүндөгү ток, чыңалуу ж.б.) боюнча пикирди камсыздай алат. Роботтор өз кыймылынын траекториясын же ширетүүчү жабдуулардын параметрлерин ушул пикир маалыматынын негизинде тактай алат.
Мисалы, ширетүү процессинде ширетүүчү жабдуу кандайдыр бир себептерден улам ширетүүчү токтун термелүүсүн байкаса (мисалы, даярдалган тетиктин бетинин тегиз эместиги, өткөргүч саптаманын эскириши ж.б.), ал бул маалыматты роботко кайтарып бере алат. Роботтор ошого жараша кыймыл ылдамдыгын тууралай алат же ширетүүчү жабдууларга токту тууралоо үчүн инструкцияларды жөнөтө алат, ширетүүчү сапаттын туруктуулугун камсыз кылуу үчүн.
Посттун убактысы: 2024-жылдын 16-декабрына чейин
