1. Point To Point Control Mode
Чектөө башкаруу системасы чындыгында позициялык серво системасы болуп саналат жана алардын негизги түзүлүшү жана курамы негизинен бирдей, бирок фокусу башка, башкаруунун татаалдыгы да ар кандай. Чектөө башкаруу системасы жалпысынан акыркы механикалык кыймылдаткычты, механикалык өткөрүү механизмин, күч элементин, контроллерди, абалды өлчөөчү түзүлүштү ж.б. камтыйт. Механикалык жетектөөчү функционалдык талаптарды аткарган иш-аракет компоненти болуп саналат, мисалыширетүүчү роботтун робот колу, CNC иштетүүчү станоктун жумушчу столу, ж.б. Кеңири мааниде, кыймылдаткычтар ошондой эле жайгаштыруу тактыгында чечүүчү ролду ойногон багыттоочу рельс сыяктуу кыймылды колдоо компоненттерин камтыйт.
Бул башкаруу ыкмасы жумушчу мейкиндиктеги өнөр жай робот терминалынын кыймылдаткычынын белгилүү бир дискреттик чекиттеринин абалын жана абалын гана көзөмөлдөйт. Башкарууда, өнөр жай роботтору максаттуу чекитке жетүү үчүн максаттуу чекиттин траекториясын талап кылбастан, чектеш чекиттердин ортосунда тез жана так жылыш үчүн гана талап кылынат. Позициялоонун тактыгы жана кыймыл үчүн талап кылынган убакыт бул башкаруу ыкмасынын эки негизги техникалык көрсөткүчү болуп саналат. Бул башкаруу ыкмасы жөнөкөй ишке ашыруу жана төмөн жайгаштыруу тактык өзгөчөлүктөрүнө ээ. Ошондуктан, ал көбүнчө жүктөө жана түшүрүү, спот ширетүүдө жана тетиктерди схемалык платаларга жайгаштыруу үчүн колдонулат, терминалдык кыймылдаткычтын абалынын жана абалынын максаттуу пунктта так болушун гана талап кылат. Бул ыкма салыштырмалуу жөнөкөй, бирок 2-3 μ м позициялоо тактыгына жетишүү кыйын.
2. Үзгүлтүксүз траекторияны башкаруу ыкмасы
Бул башкаруу ыкмасы иш мейкиндигинде өнөр жай роботунун акыркы эффекторунун абалын жана абалын тынымсыз көзөмөлдөп турат, ал алдын ала белгиленген траекторияны жана ылдамдыкты тактык менен, башкарылуучу ылдамдыкта, жылмакай траекторияда жана туруктуу кыймылда, белгилүү бир тактык диапазонунда жүрүүнү талап кылат. операциялык тапшырманы аткаруу үчүн. Алардын арасында траекториянын тактыгы жана кыймылдын туруктуулугу эң маанилүү эки көрсөткүч болуп саналат.
Өнөр жай роботторунун муундары тынымсыз жана синхрондуу кыймылдашат, ал эми өнөр жай роботторунун акыркы эффекторлору үзгүлтүксүз траекторияларды түзө алат. Бул башкаруу ыкмасынын негизги техникалык көрсөткүчтөрү болуп саналаттраектория тактыгын жана туруктуулугун көзөмөлдөөкөбүнчө дога менен ширетүүдө, сырдоодо, чачты алып салууда жана аныктоочу роботтордо колдонулган өнөр жай роботторунун акыркы эффекторунун.
3. Күчтүү башкаруу режими
Роботтор майдалоо жана чогултуу сыяктуу айлана-чөйрөгө байланыштуу тапшырмаларды аткарганда, жөнөкөй абалды башкаруу позициянын олуттуу каталарына алып келип, тетиктерге же роботторго зыян келтириши мүмкүн. Роботтор бул кыймыл чектелген чөйрөдө кыймылдаганда, алар көп учурда колдонула турган жөндөмдүүлүктү башкарууну айкалыштырышы керек жана алар (момент) серво режимин колдонушу керек. Бул башкаруу ыкмасынын принциби негизинен позициялык сервоконтролдук менен бирдей, бирок киргизүү жана кайтарым байланыш позициялык сигналдар эмес, күч (момент) сигналдары, ошондуктан системада күчтүү момент сенсору болушу керек. Кээде адаптивдик башкаруу жакындык жана жылма сыяктуу сезүү функцияларын да колдонот.
4. Интеллектуалдык башкаруу ыкмалары
Роботторду акылдуу башкаруусенсорлор аркылуу курчап турган чөйрө жөнүндө билим алуу жана алардын ички билим базасынын негизинде тиешелүү чечимдерди кабыл алуу болуп саналат. акылдуу башкаруу технологиясын кабыл алуу менен, робот күчтүү айлана-чөйрөгө көнүү жана өзүн-өзү үйрөнүү жөндөмдүүлүгүнө ээ. Акылдуу башкаруу технологиясын өнүктүрүү жасалма нейрон тармактары, генетикалык алгоритмдер, генетикалык алгоритмдер, эксперттик системалар, ж.б. сыяктуу жасалма интеллекттин тез өнүгүшүнө таянат. ошондой эле башкаруу эң кыйын. Алгоритмдерден тышкары, ал компоненттердин тактыгына да көз каранды.
Посттун убактысы: 2024-05-05
