Robotên pîşesazî yên kevneşopî xwedan hêjmarek mezin û faktorek ewlehiyê kêm in, ji ber ku di nav tîrêjê xebitandinê de destûr nayê dayîn. Bi zêdebûna daxwazê ji bo hilberîna nesazkirî ya dînamîkî ya wekî çêkirina rast û hilberîna maqûl, hevjiyana robotan bi mirovan re û robotan bi jîngehê re ji bo sêwirana robotan hewcedariyên bilindtir derxistiye pêş. Ji robotên xwedî vê qabiliyetê re robotên hevkar tê gotin.
Robotên hevkargelek avantajên wan hene, di nav de sivik, dostaniya jîngehê, têgihîştina biaqil, hevkariya mirov-makîne, û hêsaniya bernamekirinê. Li pişt van avantajan, fonksiyonek pir girîng heye, ew jî tespîtkirina pevçûnê ye - fonksiyona sereke ew e ku bandora hêza pevçûnê ya li ser laşê robot kêm bike, zirarê nede laşê robot an alavên derdorê, û ya girîngtir, pêşîgirtina robotê ye. zirarê dide mirovan.
Bi pêşkeftina zanist û teknolojiyê re, gelek rê hene ji bo bidestxistina tespîta lihevketinê ji bo robotên hevkar, di nav de kinematics, mekanîka, optîk, hwd. Bê guman, bingeha van rêbazên pêkanînê pêkhateyên bi fonksiyonên cihêreng vedîtinê ne.
Tespîtkirina pevçûnê ya robotên hevkar
Derketina robotan ne armanc e ku bi tevahî li şûna mirovan bigire. Ji bo temamkirina gelek karan hevkariya di navbera mirov û robotan de hewce dike, ku ev paşxaneya jidayikbûna robotên hevkar e. Mebesta eslî ya sêwirana robotên hevkar ev e ku meriv di kar de bi mirovan re têkilî û hevkarî bike, da ku karbidestiya kar û ewlehiyê baştir bike.
Di senaryoya xebatê de,robotên hevkarrasterast bi mirovan re hevkariyê bikin, ji ber vê yekê pirsgirêkên ewlehiyê nekarin zêde li ser bisekinin. Ji bo ku ewlehiya hevkariya mirov-makîneyê misoger bike, pîşesaziyê gelek rêzikname û standardên têkildar formule kiriye, bi mebesta ku pirsgirêkên ewlehiyê yên hevkariya mirov-makîneyê ji sêwirana robotên hevkar binirxîne.
Di vê navberê de, robotên hevkar bixwe jî divê ewlehî û pêbaweriyê peyda bikin. Ji ber asta bilind a azadiya mekan a robotên hevkar, ku bi giranî li şûna xebata mirovî di hawîrdorên tevlihev û xeternak de cîh digirin, di heman demê de pêdivî ye ku bi lez û pêbawer lihevhatinên potansiyel ên di qirkirin, komkirin, sondajê, hilgirtin û karên din de werin tespît kirin.
Ji bo ku pêşî li pevçûnên di navbera robotên hevkar û mirov û jîngehê de bigirin, sêwiraner bi giranî tespîtkirina pevçûnê li çar qonaxan dabeş dikin:
01 Tespîtkirina pêşdibistanê
Dema ku robotên hevkar di hawîrdorek kar de bicîh dikin, sêwiraner hêvî dikin ku ev robot dikarin mîna mirovan bi hawîrdorê re nas bikin û rêyên tevgera xwe plan bikin. Ji bo ku bigihîjin vê yekê, sêwiraner pêvajoker û algorîtmayên tespîtkirinê bi hin hêza hesabkirinê li ser robotên hevkar saz dikin, û yek an çend kamera, sensor û radaran wekî rêbazên tespîtê ava dikin. Wekî ku li jor hatî behs kirin, standardên pîşesaziyê hene ku dikarin ji bo vedîtina pêşdibistanê werin şopandin, wek standarda sêwirana robotê ya hevkar ISO/TS15066, ku hewce dike ku robotên hevkar gava ku mirov nêz dibin rawestin û gava mirov diçin tavilê baş bibin.
02 Vedîtina pevçûnê
Ev formek erê an na ye, ku temsîl dike ka robotê hevkar li hev ketiye. Ji bo ku ji xeletiyan dûr nekevin, sêwiraner dê ji bo robotên hevkar bendek destnîşan bikin. Sazkirina vê bendê pir hûrgelî ye, dabîn dike ku ew nekare pir caran were çewisandin û di heman demê de pir hesas e ku ji pevçûnan dûr bixe. Ji ber ku kontrolkirina robotan bi giranî xwe dispêre motoran, sêwiranan vê bendê bi algorîtmayên adaptasyona motorê re berhev dikin da ku bigihîjin sekinandina pevçûnê.
03 Collision tecrîd
Piştî ku pergal piştrast kir ku pevçûnek qewimiye, pêdivî ye ku xala pevçûnê ya taybetî an hevkêşeya pevçûnê piştrast bike. Armanca pêkanîna tecrîdê di vê demê de rawestandina cihê pevçûnê ye. Tecrîda pevçûnê yarobotên kevneşopîbi rêgezên parastinê yên derveyî ve tête bidestxistin, di heman demê de robotên hevkar hewce ne ku ji ber cîhê wan vekirî bi algorîtmayan û bilezkirina berevajî werin bicîh kirin.
04 Naskirina Collision
Di vê nuqteyê de, robotê hevkar piştrast kir ku pevçûnek qewimiye, û guhêrbarên têkildar ji bendê derbas bûne. Di vê nuqteyê de, pêvajoya li ser robot hewce dike ku diyar bike ka lihevhatin li ser bingeha agahdariya hestyariyê pevçûnek qeza ye. Ger encama darizandinê erê be, robotê hevkar hewce dike ku xwe rast bike; Ger ew wekî pevçûnek ne tesadufî were destnîşankirin, robotê hevkar dê raweste û li benda pêvajoyek mirovî bimîne.
Dikare were gotin ku tespîtkirina pevçûnê ji bo robotên hevkar pêşniyarek pir girîng e ku bigihîjin xwe-hişmendiyê, îmkana serîlêdana mezin a robotên hevkar û ketina nav rêzek berfireh a senaryoyan peyda dike. Di qonaxên pevçûnê yên cûda de, robotên hevkar ji bo senzoran hewcedariyên cihêreng hene. Mînakî, di qonaxa tespîtkirina pêş-lihevkirinê de, mebesta sereke ya pergalê ew e ku pêşî li pevçûnan bigire, ji ber vê yekê berpirsiyariya senzor fêmkirina jîngehê ye. Gelek rêyên pêkanînê hene, wek têgihîştina jîngehê ya li ser bingeha dîtinê, têgihîştina hawîrdorê ya li ser bingeha radarê pêla milîmetre, û têgihîştina hawîrdorê ya lidar-ê. Ji ber vê yekê, pêdivî ye ku senzor û algorîtmayên têkildar bêne hevrêz kirin.
Piştî ku lihevketinek çêdibe, girîng e ku robotên hevkar di zûtirîn dem de ji xal û dereceya pevçûnê haydar bin, da ku tedbîrên din bigirin da ku rê li ber xirabûna rewşê bigirin. Sensorê tespîtkirina pevçûnê di vê demê de rolek dilîze. Sensorên pevçûnê yên hevpar senzorên pevçûnê yên mekanîkî, senzorên pevçûna magnetîkî, senzorên pevçunê yên piezoelektrîkî, senzorên pevçûnê yên cûrbecûr, senzorên pevgirêdana plakaya piezoresistive, û senzorên pevçûnê yên guheztina mercury hene.
Em hemî dizanin ku di dema xebitandina robotên hevkar de, milê robotîk ji gelek aliyan ve di bin torkê de ye da ku milê robotîkî bimeşîne û bixebite. Wekî ku di jimareya jêrîn de tê xuyang kirin, pergala parastinê ya ku bi senzorên pevçûnê ve hatî peyda kirin dê li ser tespîtkirina pevçûnê hêzek berteka torque, torque û barkirina aksî ya hevbeş bicîh bîne, û robotê hevkar dê tavilê bixebite.
Dema şandinê: Dec-27-2023
