Robotê Spiderbi gelemperî sêwiranek bi navê Mekanîzmaya Parallel qebûl dike, ku bingeha avahiya wê ya sereke ye. Taybetmendiya mekanîzmayên paralel ev e ku zincîreyên tevgerê yên pirjimar (an zincîrên şax) paralel bi platforma sabît (bingeh) û platforma tevgerê (efektorê dawîn) ve têne girêdan, û van zincîreyên şax hevdem tevdigerin da ku bi hev re pozîsyon û helwêstê diyar bikin. platformê diherike bi platforma sabît.
Cûreya hevpar a mekanîzmaya paralel a di robotên têlefonê spider de Delta ye (Δ) Struktura bingehîn a saziyek bi gelemperî ji beşên jêrîn pêk tê:
1. Plateya Bingehê: Wekî bingeha piştgirî ji bo tevahî robot, ew sabît e û bi gelemperî bi erdê an avahiyên din ên piştgirî ve girêdayî ye.
2. Çekên Lîstikvan: Yek dawiya her milê çalak li ser platformek sabît tê sabît kirin, û dawiya din bi girêkek navîn ve bi navgînek ve girêdayî ye. Destê çalak bi gelemperî ji hêla motorek elektrîkê (wek motorek servo) ve tê rêve kirin û bi mekanîzmayek kêmker û veguheztinê ve tê veguheztin tevgera xêzikî an zivirî ya rastîn.
3. Girêdan: Bi gelemperî endamek hişk bi dawiya milê çalak ve girêdayî ye, ku çarçoveyek girtî ya sêgoşe an çargoşe çêdike. Van girêdan ji bo platforma mobîl piştgirî û rêberiyê peyda dikin.
4. Platforma mobîl (End Effector): ku wekî dawiya bandorker jî tê zanîn, ew beşek ji têlefonê spider e ku mirov rasterast bi tiştê kar re têkilî daynin, û dikarin amûrên cûrbecûr yên wekî girêk, kevçîyên şûştinê, nozzle û hwd saz bikin. Platforma mobîl bi girêka navîn ve girêdayî ye, û bi tevgera milê çalak re pozîsyon û helwesta xwe diguherîne.
5. Hevgirêdan: Destê çalak bi girêdana navîn ve girêdayî ye, û zencîreya navber bi platforma tevgerê ve bi navgînên zivirî yên rast-bilind an pêlên topê ve girêdayî ye, û piştrast dike ku her zincîra şax dikare serbixwe û bihevre bimeşe.
Sêwirana mekanîzmaya paralel a laşê mirovî ya têlefonê spider xwedan avantajên jêrîn e:
Leza bilind: Ji ber xebata hevdemî ya gelek şaxên mekanîzmaya paralel, di pêvajoya tevgerê de ti dereceyên azadiyê yên zêde tune, dirêjî û girseya zincîra tevgerê kêm dike, bi vî rengî bersiva tevgera leza bilind digihîje.
Rastiya bilind: Tîmên geometrîkî yên mekanîzmayên paralel xurt in, û tevgera her zincîra şaxê bi hev ve girêdayî ye, ku ji bo baştirkirina rastbûna pozîsyona dubare dibe alîkar. Bi navgîniya sêwirana mekanîkî ya rastîn û kontrola servo-ya rast-bilind, Spider Robot dikare rastbûna pozîsyona asta binê milîmetreyê bi dest bixe.
Zehmetiya bihêz: Struktura rodê girêdana sêgoşeyî an pirgonal xwedan hişkbûnek baş e, dikare li ber barên bilind rabe û performansa dînamîkî ya baş bidomîne, û ji bo hilgirtina materyalê bi lez û bez, kombûn, teftîşkirin û karên din maqûl e.
Struktura kompakt: Li gorî mekanîzmayên rêzê (wek rêzeşeş robotên eksê), cîhê tevgerê ya mekanîzmayên paralel di navbera platformên sabît û mobîl de tê berhev kirin, strukturek giştî tevlihevtir dike û cîhê hindik digire, bi taybetî ji bo xebata li hawîrdorên tixûbdar ên cîhê maqûl dike.
Bi kurtahî, laşê sereke yê robotê têlefonê spider sêwiranek mekanîzmayek paralel digire, nemaze mekanîzmaya Delta, ku robot bi taybetmendiyên wekî leza bilind, rastbûna bilind, hişkbûna xurt, û strukturek tevlihev digire, ku ew di pakkirinê de baş dike. dabeşkirin, hilgirtin û sepanên din.
Dema şandinê: Avrêl-26-2024
