Robotê deltacelebek robotek paralel e ku bi gelemperî di otomasyona pîşesaziyê de tê bikar anîn. Ew ji sê milan pêk tê ku bi bingehek hevpar ve girêdayî ne, ku her destek ji rêzek girêdanên ku bi movikan ve girêdayî ne pêk tê. Dest ji hêla motor û senzoran ve têne kontrol kirin ku bi rengek hevrêzî tevbigerin, ku robot dihêle ku karên tevlihev bi lez û bez pêk bîne. Di vê gotarê de, em ê karên bingehîn ên pergala kontrolkirina robotê delta, di nav de algorîtmaya kontrolê, senzor, û çalakgeran nîqaş bikin.
Algorîtmaya Kontrolê
Algorîtmaya kontrolê ya robotê delta dilê pergala kontrolê ye. Ew berpirsiyar e ku sînyalên têketinê yên ji senzorên robotan hilîne û wan di nav fermanên tevgerê yên motoran de wergerîne. Algorîtmaya kontrolê li ser kontrolkerek mantiqê ya bernamekirî (PLC) an mîkrokontrollerek, ku di nav pergala kontrolê ya robot de hatî bicîh kirin, tête darve kirin.
Algorîtmaya kontrolê ji sê hêmanên sereke pêk tê: kinematîk, plansazkirina trajektorê, û kontrolkirina bertek. Kinematics têkiliya di navbera rave dikegoşeyên hevgirtî yên robot û pozîsyonû arastekirina dawî-efektorê robotê (bi gelemperî grîpek an amûrek). Plansazkirina rêgezê bi çêkirina fermanên tevgerê re têkildar e ku robot ji pozîsyona xweya heyî berbi cîhek xwestî ve li gorî rêyek diyarkirî biguhezîne. Kontrola bertekan bi eyarkirina tevgera robotê li ser bingeha îşaretên berteka derve (mînak xwendinên senzorê) vedihewîne da ku pê ewle bibe ku robot bi rêkûpêka xwestî bi rêkûpêk dişopîne.
Sensor
Pergala kontrolê ya robotê deltaxwe dispêre komek senzoran ji bo şopandina aliyên cihêreng ên performansa robot, wek pozîsyon, lez û leza wê. Sensorên ku herî zêde di robotên delta de têne bikar anîn şîfrekerên optîkî ne, ku zivirîna girêkên robotan dipîvin. Van senzoran ji algorîtmaya kontrolê re bertekên pozîsyona goşeyî peyda dikin, û dihêle ku ew di wextê rast de pozîsyon û leza robotê diyar bike.
Cûreyek din a girîng a senzorê ku di robotên delta de têne bikar anîn senzorên hêzê ne, ku hêz û torquesên ku ji hêla effektora dawiya robot ve têne bicîh kirin dipîvin. Van senzorên robot dihêlin ku karên bi hêz-kontrolkirî pêk bîne, wek girtina tiştên nazik an sepandina mîqdarên rastîn ên hêzê di dema operasyonên komkirinê de.
Actuators
Pergala kontrolê ya robotê delta berpirsiyar e ku tevgerên robotê bi navgîniya komek çalakvanan kontrol bike. Çalakgerên herî gelemperî yên ku di robotên delta de têne bikar anîn motorên elektrîkê ne, ku girêkên robotê bi navgîn an kemberan digerînin. Motor ji hêla algorîtmaya kontrolê ve têne kontrol kirin, ku ji wan re fermanên tevgerê yên rastîn li ser bingeha têketina ji senzorên robot dişîne.
Digel motoran, robotên delta dikarin celebên din ên çalakkeran jî bikar bînin, wekî çalakkerên hîdrolîk an pneumatîk, li gorî hewcedariyên serîlêdanê yên taybetî.
Di encamê de, pergala kontrolê ya robotê delta pergalek tevlihev û pir xweşbîn e ku dihêle robot bi lez û bez karan pêk bîne. Algorîtmaya kontrolê dilê pergalê ye, îşaretên têketinê ji senzorên robotê hildiberîne û tevgera robotê bi komek çalakvanan kontrol dike. Sensorên di robotê delta de li ser pozîsyon, lez û leza robotê bertek peyda dikin, dema ku çalakger tevgerên robotê bi rengek hevrêzî dimeşînin. Bi tevhevkirina algorîtmayên kontrolê yên rastîn bi teknolojiya senzor û çalakgerê ya pêşkeftî re, robotên delta awayê ku otomasyona pîşesaziyê tê kirin diguhezînin.
Dema şandinê: Sep-27-2024
