Cûreyên kiryarên robotan bi giranî dikarin li çalakiyên hevbeş, kiryarên xêzik, kiryarên A-arc, û kiryarên C-arc werin dabeş kirin, ku her yek ji wan rola xwe û senaryoyên serîlêdanê yên taybetî hene:
1. Tevgera Hevbeş(J):
Tevgera hevbeş celebek tevgerê ye ku tê de robotek bi kontrolkirina serbixwe goşeyên her axek hevbeş ve diçe cîhek diyarkirî. Di tevgerên hevbeş de, robot ji xala destpêkê heya xala armancê bala xwe nadin trajektorê, lê rasterast goşeyên her axê rast dikin da ku bigihîjin pozîsyona armancê.
Fonksiyon: Tevgerên hevbeş ji bo rewşên ku pêdivî ye ku robot zû li cîhek diyarkirî bê ku rê li ber çavan bigire guncan in. Ew bi gelemperî ji bo pozîsyona robot berî destpêkirina operasyonên rastîn an di rewşên pozîsyona dijwar de ku kontrola trajektorê ne hewce ye têne bikar anîn.
2. Linear Motion(L):
Çalakiya xêzikî tevgera rast a robotek ji xalek berbi xalek din a li ser rêyek rêzik vedibêje. Di tevgera xêzikî de, bandorkera dawî (TCP) ya amûra robot dê rêgezek xêzek bişopîne, hetta ger rêgez di cîhê hevbeş de ne-xêz be.
Fonksiyon: Tevgera xêzikî bi gelemperî di rewşên ku pêdivî ye ku operasyonên rastîn li ser rêyek rast bêne kirin, wek welding, birrîn, boyaxkirin, hwd., tête bikar anîn, ji ber ku van operasyonan bi gelemperî hewceyê dawiya amûrê dikin ku rêgezek domdar û pêwendiyek pozîsyonê li ser lingê bidomîne. rûbera xebatê.
3. Tevgera Arc (A):
Tevgerek kelandî bi awayê pêkanîna tevgera dorhêlî di nav xalek navîn (xala derbasbûnê) re vedibêje. Di vê celebê çalakiyê de, robot dê ji xala destpêkê berbi nuqteyek veguheztinê ve biçe, û dûv re ji xala veguheztinê heya xala dawiyê kevanek bikişîne.
Fonksiyon: Çalakiya a arkê bi gelemperî di rewşên ku tê de kontrolkirina riya arkê hewce ye, wekî hin karên welding û paqijkirinê tê bikar anîn, ku bijartina xalên veguhêz dikare nermbûn û leza tevgerê xweşbîn bike.
4. Circular Arc Motion(C):
Çalakiya C arc tevgerek dorhêlî ye ku bi destnîşankirina xalên destpêk û dawiya kemerê, û her weha xalek zêde (xala derbasbûnê) li ser arkê pêk tê. Ev rêbaz rê dide kontrolkirina rasttir a rêça arkê, ji ber ku ew xwe bi xalên veguhêz ên mîna çalakiya A-arc ve girê nade.
Fonksiyon: Çalakiya C arc di heman demê de ji bo peywirên ku hewceyê trajektorên kemerê ne jî maqûl e, lê li gorî çalakiya arkê ya A-yê, ew dikare kontrolkirina arkê rasttir peyda bike û ji bo karên makînasyona rastîn ên bi hewcedariyên hişk ên ji bo rêyên arkê re maqûl e. Her celeb çalakiyek xwedan avantajên xwe yên taybetî û senaryoyên bicîhkirî hene, û dema ku robotan bername dikin, pêdivî ye ku li gorî daxwazên serîlêdanê yên taybetî celebek çalakiya guncan hilbijêrin.
Tevgerên hevbeş ji bo pozîsyona bilez minasib in, dema ku tevgerên xêz û dorhêl ji bo operasyonên rastîn ên ku hewceyê kontrolkirina rê ne guncan in. Bi berhevkirina van celebên çalakiyê, robot dikarin rêzikên peywirên tevlihev biqedînin û hilberîna otomatîkî ya pêbawer bi dest bixin.
Dema şandinê: 29-29-2024
