Hêmanên çalakiyê yên robotek pêkhateyên sereke ne ku pê ewle bin ku robot dikare karên pêşwextkirî pêk bîne. Dema ku em tevgerên robotan nîqaş dikin, bala me ya sereke li ser taybetmendiyên tevgera wê ye, di nav de leza û kontrolkirina pozîsyonê. Li jêr, em ê li ser du aliyan ravekirinek hûrgulî pêşkêşî bikin: mezinbûna bilez û daneyên pozîsyona hevrêziya cîhê
1. Rêjeya lezê:
Pênase: Pirrjimara Lezê pîvanek e ku leza tevgera robotek kontrol dike, leza ku robot çalakiyan pê dike destnîşan dike. Di bernamesaziya robotên pîşesaziyê de, pirjimara lezê bi gelemperî di forma ji sedî de tête dayîn, ku 100% leza herî zêde destûr temsîl dike.
Fonksiyon: Sazkirina rêjeya lezê ji bo dabînkirina kargêriya hilberînê û ewlehiya xebitandinê pir girîng e. Pirrjimarek leza bilindtir dikare hilberîneriyê baştir bike, lê ew xetereyên potansiyel û bandorên li ser rastbûnê jî zêde dike. Ji ber vê yekê, di dema qonaxa debugkirinê de, bi gelemperî yekem car bi rêjeyek leza kêmtir tê xebitandin da ku rastbûna bernameyê were kontrol kirin û zirarê nede amûr an perçeya xebatê. Piştî ku rast hate pejirandin, rêjeya lezê hêdî hêdî dikare were zêdekirin da ku pêvajoya hilberînê xweşbîn bike.
2. Daneyên Koordînasyona Cihanî:
Pênase: Daneyên pozîsyona hevrêziya fezayî bi agahdariya cîhgirtina robotek di cîhê sê-alî de vedibêje, ango pozîsyon û pozîsyona bandorkerê dawiya robotê li gorî pergala hevrêziya cîhanê an pergala hevrêziya bingehîn. Van daneyan bi gelemperî hevrêzên X, Y, Z û goşeyên zivirandinê (wek α, β, γ an R, P, Y) vedigirin, ku ji bo danasîna pozîsyon û arasteya heyî ya robot têne bikar anîn.
Fonksiyon: Daneyên pozîsyona hevrêziya cîhê ya rast ji bo robotan bingeh e ku peywiran pêk bînin. Ku ew bi rêvekirin, komkirin, welding, an rijandin be, pêdivî ye ku robot bi rast bigihîjin û li pozîsyona diyarkirî bimînin. Rastiya daneyên hevrêzê rasterast bandorê li kalîte û karbidestiya xebata robot dike. Dema bernamekirinê, pêdivî ye ku ji bo her gavê peywirê daneyên pozîsyona rast were danîn da ku pê ewle bibe ku robot dikare li ser riya pêşwext bimeşe.
berhevkirinî
Mezinbûna lezê û daneyên pozîsyona hevrêziya mekanî hêmanên bingehîn ên kontrolkirina tevgera robot in. Pirrjimara lezê leza tevgera robot diyar dike, dema ku daneyên pozîsyona hevrêziya cîhê piştrast dike ku robot bi rast dikare bi cih bike û hereket bike. Dema ku sêwirandin û bicîhkirina serîlêdanên robotan, divê her du jî bi baldarî bêne plansaz kirin û verast kirin ku hewcedariyên hilberînê û standardên ewlehiyê bicîh bînin. Wekî din, pergalên robot ên nûjen dibe ku hêmanên din ên wekî lezkirin, kêmbûn, tixûbên torque, hwd. jî hebin, ku ev jî dikarin bandorê li performansa tevger û ewlehiya robotan bikin.
Dema şandinê: 26-ê Tîrmeh-2024
