10 zanyariyên hevpar ên ku divê hûn di derbarê robotên pîşesaziyê de zanibin, tê pêşniyar kirin ku nîşan bikin!
1. Robotek pîşesaziyê çi ye? Ji çi pêk tê? Çawa tevdigere? Meriv çawa wê kontrol bike? Ew dikare çi rola xwe bilîze?
Dibe ku di derbarê pîşesaziya robotên pîşesaziyê de hin guman hebin, û ev 10 xalên zanînê dikarin ji we re bibin alîkar ku hûn zû têgihîştina bingehîn a robotên pîşesaziyê saz bikin.
Robot makîneyek e ku di cîhê sê-alî de xwediyê gelek dereceyên azadiyê ye û dikare gelek kiryar û fonksiyonên antropomorfîkî bi dest bixe, dema ku robotên pîşesaziyê robot in ku di hilberîna pîşesaziyê de têne bikar anîn. Taybetmendiyên wê ev in: bernamebûn, antropomorfîzm, gerdûnîbûn û yekbûna mekatronîk.
2. Pergalên pergalê yên robotên pîşesaziyê çi ne? Rolên wan çi ne?
Pergala ajotinê: Amûrek veguhestinê ya ku robotek kar dike. Pergala avahiya mekanîkî: Pergalek mekanîkî ya pir dereceya azadiyê ku ji sê hêmanên sereke pêk tê: laş, dest, û amûrên dawiya milê robotîk. Pergala hîskirinê: ji modulên senzorê yên hundurîn û modulên senzorê yên derveyî pêk tê da ku agahdariya li ser şert û mercên hawîrdorê yên hundurîn û derveyî bistînin. Pergala danûstendina hawîrdora robot: pergalek ku dihêle robotên pîşesaziyê bi cîhazên li hawîrdora derve re têkilî û hevrêziyê bikin. Pergala danûstendina makîneya mirovî: amûrek ku operator beşdarî kontrolkirina robotan dibin û bi robotê re diaxivin. Pergala kontrolê: Li ser bingeha bernameya rêwerziya kar a robot û îşaretkirina bertekên ji senzoran, ew mekanîzmaya pêkanîna robotê kontrol dike da ku tevger û fonksiyonên diyarkirî temam bike.
3. Wateya asta azadiya robot çi ye?
Dereceyên azadiyê hejmara tevgerên eksena koordînatên serbixwe yên ku robotek xwedan wan in vedibêje, û divê dereceyên vekirin û girtinê yên azadiya girêkê (alava dawiyê) tê de nebe. Ji bo danasîna pozîsyon û sekna tiştekî di cîhê sê-alî de şeş dereceyên azadiyê hewce dike, operasyonên pozîsyonê sê dereceyên azadiyê hewce dike (kelek, mil, mil), û operasyonên pozîsyonê sê dereceyên azadiyê hewce dike (pitch, yaw, roll).
Dereceyên azadiya robotên pîşesazî li gorî armanca wan têne sêwirandin, ku dibe ku ji 6 pileyên azadiyê kêmtir an ji 6 dereceyên azadiyê mezintir be.
4. Parametreyên sereke di robotên pîşesaziyê de çi ne?
Dereceya azadiyê, rastbûna pozîsyona dubare, rêjeya xebatê, leza xebatê ya herî zêde, û kapasîteya bargiraniyê.
5. Erkên laş û destan çi ne? Kîjan mijarên divê bêne destnîşan kirin?
Fuselage pêkhateyek e ku destekê dide destan û bi gelemperî tevgerên wekî hilgirtin, zivirandin û xistina lingan pêk tîne. Di dema sêwirana fuselage de, pêdivî ye ku ew hişk û îstîqrara têr hebe; Pêdivî ye ku werzîş maqûl be, û dirêjahiya lingê rêber ji bo hilkirin û daxistinê divê pir kurt nebe da ku ji tevlihevkirinê dûr nekevin. Bi gelemperî, divê amûrek rêberî hebe; Rêkeftina strukturel divê maqûl be. Destek pêkhateyek e ku piştgirî dide barên statîk û dînamîkî yên dest û perçeyê xebatê, nemaze di dema tevgera bilez de, ku dê hêzên bêhêz ên girîng çêbike, ku bibe sedema bandorê û bandorê li rastbûna pozîsyonê bike.
Di dema sêwirana destikê de, divê bal were kişandin ser hewcedariyên serhişkiya bilind, rêbernameya baş, giraniya sivik, tevgera nerm, û rastbûna pozîsyona bilind. Pêdivî ye ku pergalên din ên veguheztinê bi qasî ku gengaz dibe kurt bin da ku rastbûn û karbidestiya ragihandinê baştir bikin; Pêdivî ye ku sêwirana her pêkhateyê maqûl be, û xebitandin û domandin divê hêsan be; Rewşên taybetî hewceyê lênihêrîna taybetî ye, û bandora tîrêjê ya germê divê di hawîrdorên germahiya bilind de were hesibandin. Di hawîrdorên korozyonî de, pêşîlêgirtina korozyonê divê were hesibandin. Jîngehên xeternak divê pirsgirêkên pêşîlêgirtina serhildanê bifikirin.
6. Erka sereke ya derecên azadiyê li ser destikê çi ye?
Asta azadiyê ya li ser destikê bi piranî ji bo bidestxistina pozîsyona destikê ya xwestî ye. Ji bo ku were piştrast kirin ku dest dikare di cîhê de li her alî be, pêdivî ye ku destikê sê axên hevrêz X, Y, û Z li cîhê bizivirîne. Ew sê dereceyên azadiyê hene: rijandin, piçkirin, û deflection.
7. Fonksiyon û Taybetmendiyên Amûrên Dawiya Robotê
Destê robot hêmanek e ku ji bo girtina perçeyên xebatê an amûran tê bikar anîn, û pêkhateyek serbixwe ye ku dikare xwedan penc an amûrên pispor be.
8. Li ser bingeha prensîba kelandinê celebên amûrên dawî çi ne? Çi formên taybetî hene?
Li gorî prensîba kelandinê, destên girtina dawî li du celeban têne dabeş kirin: celebên pêçanê celebê piştevaniya hundurîn, celebê girtina derveyî, celebê girtina derveyî ya werger, celebê çengê, û celebê biharê; Cûreyên adsorpsiyonê kêşana magnetîkî û kişandina hewayê hene.
9. Cûdahiyên di navbera veguhestina hîdrolîk û pneumatîk de di warê hêza xebitandinê, performansa veguheztinê, û performansa kontrolê de çi ne?
Hêza xebitandinê. Zexta hîdrolîk dikare tevgera xêzik û hêza zivirî ya girîng biafirîne, bi giraniya girtina 1000 heya 8000N; Zexta hewayê dikare tevgera xêzik û hêzên zivirînê yên piçûktir werbigire, û giraniya girtinê ji 300N kêmtir e.
Performansa veguhestinê. Veguheztina piçûk a komkirina hîdrolîk aram e, bê bandor, û bi bingehîn bêyî derengiya veguheztinê, leza tevgera hesas a heya 2 m / s nîşan dide; Hewaya pêçandî ya bi vîskozîteya kêm, windabûna lûleyê kêm, û leza herikîna bilind dikare bigihîje leza bilind, lê di leza bilind de, ew xwedan îstîqrara nebaş û bandorek giran e. Bi gelemperî, silindir 50 heta 500 mm / s e.
Performansa kontrol bikin. Kontrolkirina zexta hîdrolîk û rêjeya herikînê hêsan e, û dikare bi rêziknameya leza bê gav were sererast kirin; Kontrolkirina zexta hewayê ya leza nizm dijwar e û bi awakî rast bi cih dibe, ji ber vê yekê kontrola servo bi gelemperî nayê kirin.
10. Cûdahiya performansê di navbera motorên servo û motorên gavê de çi ye?
Rastiya kontrolê cûda ye (rastiya kontrolê ya motorên servo ji hêla şîfreya zivirî ya li dawiya paşîn a şaxê motorê ve tê garantî kirin, û rastbûna kontrolê ya motorên servo ji ya motorên gavê bilindtir e); Taybetmendiyên cihêreng ên frekansa nizm (motorên servo pir bi nermî tevdigerin û di leza hindik de jî lerizînê nabînin. Bi gelemperî, motorên servo ji motorên gavê performansa frekansa nizm çêtir in); Kapasîteyên zêdebarkirina cihêreng (motorên gavê xwedan kapasîteyên zêdebarkirinê nînin, dema ku motorên servo xwedan kapasîteyên zêdebarkirina bihêz in); Performansa xebitandinê ya cihêreng (kontrola lûkê vekirî ji bo motorên gavê û kontrola girtî ya ji bo pergalên ajokera servo AC); Performansa bersiva bilez cûda ye (performansa bilezkirina pergala servo ya AC çêtir e).
Dema şandinê: Dec-01-2023
