1. Prensîbên bingehîn û strukturên robotek çar ax:
1. Di warê prensîbê de: Robotek çar axek ji çar hevgirêdan ve girêdayî ye, ku her yek dikare tevgera sê-alî pêk bîne. Ev sêwirandin jê re manevrabûn û adaptasyona bilind dide, û dihêle ku ew bi nermî karên cihêreng di cîhên teng de pêk bîne. Pêvajoya xebatê bi komputera sereke ya kontrolê ve rêwerzên kar werdigire, analîz û şîrovekirina rêwerzan ji bo destnîşankirina parametreyên tevgerê, pêkanîna operasyonên kinematic, dînamîk, û navberkirinê, û wergirtina parametreyên tevgera hevrêzî ji bo her hevgirtinê pêk tîne. Van pîvanan di qonaxa kontrolkirina servo-yê de têne derxistin, ku hevkêşan dimeşînin ku tevgera hevrêzî hilberînin. Sensor sînyalên derana tevgera hevbeş vedigerînin qonaxa kontrolkirina servo da ku kontrola lûpka girtî ya herêmî ava bikin, bigihîjin tevgera cîhê ya rastîn.
2. Di warê avahî de, ew bi gelemperî ji bingehek, laşê milê, pêçek û girpê pêk tê. Parçeya gripper dikare li gorî hewcedariyên cûda bi amûrên cihêreng were saz kirin.
2. Berawirdkirina di navbera robotên çar eksê û robotên şeşan de:
1. Dereceyên Azadiyê: Quadcopter xwedî çar dereceyên azadiyê ye. Herdu girêkên yekem dikarin bi serbestî li ser balafirek horizontî çep û rast bizivirin, dema ku çopa metalî ya heva sêyem dikare di balafirek vertîkal de ber bi jor û jêr ve here an jî li dora texneyek vertîkal bizivire, lê nikare bizivire; Robotek şeş tebeq xwedan şeş dereceyên azadiyê ye, ji robotek çar eksê du girêk zêdetir heye, û şiyana wî dişibihe dest û destikên mirovan. Ew dikare hêmanên ku ber bi her alî ve diçin li ser balafirek horizontî hilde û wan bi goşeyên taybetî di nav hilberên pakkirî de bi cîh bike.
2. Senaryoyên serîlêdanê: Robotên çar eksê ji bo karên wekî hilanîn, welding, belavkirin, barkirin û barkirin ku nermbûnek nisbeten kêm hewce dike lê ji bo bilez û rastbûnê hin hewcedariyên wan hene; Robotên şeş eksê dikarin operasyonên tevlihevtir û rasttir pêk bînin, û bi berfirehî di senaryoyên wekî meclîsa tevlihev û makînekirina pêbaweriya bilind de têne bikar anîn.
3. Qadên serîlêdanê yên quadcopter 5:
1. Hilberîna pîşesazî: ku karibe li şûna keda destan bixebite da ku karên giran, xeternak, an rast-bilind temam bike, wek hilgirtin, zeliqandin, û welding di pîşesaziya otomotîv û parçeyên motorsîkletan de; Di pîşesaziya hilberên elektronîkî de civîn, ceribandin, zeliqandin, hwd.
2. Qada bijîjkî: Ji bo neştergeriya hindiktirîn dagîrker tê bikar anîn, rastbûn û aramiya wê ya bilind karên neştergerî rastir û ewledar dike, dema başbûna nexweş kêm dike.
3. Lojîstîk û embarkirin: Veguheztina otomatîkî ya tiştan ji cîhek cîhek din, çêtirkirina embar û kargêriya lojîstîkê.
4. Çandinî: Ew dikare li bax û serayan were sepandin da ku karên wekî çîpîna fêkî, birrîn, û rijandin, baştirkirina karîgerî û kalîteya hilberîna çandiniyê biqedîne.
4. Bernamekirin û Kontrolkirina Robotên Çar Axe:
1. Bernamekirin: Pêdivî ye ku meriv zimanê bernamesaziyê û nermalava robotan fêr bibe, li gorî hewcedariyên peywirên taybetî bernameyan binivîsîne, û bigihîje kontrolkirina tevger û xebata robotan. Bi navgîniya vê nermalavê, robot dikarin serhêl werin xebitandin, di nav de girêdana bi kontrolkeran, hêza servo, paşvekêşana bingehîn, tevgera inch, şopandina xalê, û fonksiyonên çavdêriyê.
2. Rêbaza Kontrolê: Ew dikare bi PLC û kontrolkerên din ve were kontrol kirin, an jî bi destan bi navgînek hînkirinê ve were kontrol kirin. Dema ku bi PLC re danûstendinê, pêdivî ye ku meriv protokolên ragihandinê yên têkildar û rêbazên vesazkirinê master bike da ku pêwendiya normal di navbera robot û PLC de peyda bike.
5. Kalibrasyona çavê destî ya quadcopter:
1. Armanc: Di sepanên robotan ên pratîkî de, piştî ku robotan bi senzorên dîtbar ve girêdidin, pêdivî ye ku koordînatên di pergala hevrêziya dîtbar de veguherînin pergala hevrêziya robotan. Kalibrasyona çavê destî ev e ku meriv matrixa veguherînê ji pergala hevrêziya dîtbar berbi pergala hevrêziya robot bigire.
2. Rêbaz: Ji bo robotek plankirî ya çar asîman, ji ber ku deverên ku ji hêla kamerayê ve hatine girtin û ji hêla milê robotîk ve têne xebitandin her du balafir in, peywira kalibrasyona çavê destan dikare di hesabkirina veguherîna afîn de di navbera her du balafiran de were guheztin. Bi gelemperî, "rêbaza 9-xalî" tê bikar anîn, ku tê de daneyên ji zêdetirî 3 koman (bi gelemperî 9 koman) xalên têkildar berhev dike û ji bo çareserkirina matrixa veguherînê rêbaza çarçikên herî kêm bikar tîne.
6. Maintenance û lênêrîna quadcopter:
1. Lênêrîna rojane: di nav de vekolînên birêkûpêk ên xuyangê robot, girêdana her hevbeş, rewşa xebata senzoran, hwd., Ji bo misogerkirina xebata normal ya robot. Di heman demê de, pêdivî ye ku hawîrdora xebatê ya robot paqij û hişk bimîne, û ji bandora toz, lekeyên rûn û hwd li ser robotê dûr bisekine.
2. Lênêrîna birêkûpêk: Li gorî karanîna robot û pêşnîyarên çêker, bi rêkûpêk robotê biparêzin, wekî guheztina rûnê rûnê, paqijkirina parzûnan, kontrolkirina pergalên elektrîkê, hwd. Karê lênihêrînê dikare jiyana karûbarê robotan dirêj bike, karê wan baştir bike. karîgerî û aramî.
Ma cûdahiyek lêçûnek girîng di navbera robotek çar ax û robotek şeş eksê de heye?
1. Mesrefa pêkhateya bingehîn 4:
1. Kêmkirin: Reducer pêkhateyek girîng a lêçûna robotê ye. Ji ber hejmareke mezin a hevberan, şeş robotên eksê hewceyê kêmkeran bêtir in, û bi gelemperî hewceyên kapasîteya barkirinê û rastbûnek bilindtir in, ku dibe ku kêmkerên kalîteya bilindtir hewce bike. Mînakî, kêmkerên RV dikarin li hin deverên sereke werin bikar anîn, dema ku robotên çar eksê ji bo kêmkeran hewcedariyên kêm kêm in. Di hin senaryoyên serîlêdanê de, dibe ku taybetmendî û kalîteya kêmkerên ku têne bikar anîn ji yên robotên şeş eksê kêmtir bin, ji ber vê yekê lêçûna kêmkeran ji bo robotên şeş eksê dê zêdetir be.
2. Motorên servo: Kontrola tevgerê ya robotên şeş eksê tevlihevtir e, pêdivî bi motorên servo bêtir heye ku tevgera her hevokê bi rêkûpêk kontrol bikin, û hewcedariyên performansa bilind ji bo motorên servo ku bigihîjin bersiva çalakiya bilez û rast, ku lêçûna servo zêde dike. motorên ji bo robotên şeş eksê. Robotên çar eksê xwedan girêkên hindiktir in, hewcedarî bi motorên servo kêm û hewcedariyên performansa kêmtir in, ku di encamê de lêçûn kêmtir dibe.
2. Mesrefa pergala kontrolê: Pergala kontrolê ya robotek şeş eksê pêdivî ye ku bêtir agahdariya tevgera hevbeş û plansazkirina rêgeza tevgerê ya tevlihev bi rê ve bibe, di encamê de tevliheviya algorîtmayên kontrolê û nermalavê, û her weha lêçûnên pêşkeftin û xeletkirinê bilindtir dibe. Berevajî vê, kontrolkirina tevgerê ya robotek çar eksê nisbeten hêsan e, û lêçûna pergala kontrolê nisbeten kêm e.
3. Lêçûnên R&D û sêwiranê: Zehmetiya sêwirana şeş robotên eksê mezintir e, ji bo ku performansa wan û pêbaweriya wan piştrast bike teknolojiya endezyariyê û veberhênana R&D hewce dike. Mînakî, sêwirana avahiya hevbeş, kinematîk, û analîza dînamîkî ya şeş robotên eksê hewcedarî lêkolîn û xweşbîniya kûrtir e, dema ku strukturên robotên çar axê bi nisbeten hêsan e û lêçûna sêwirana lêkolîn û pêşkeftinê nisbeten kêm e.
4. Lêçûnên çêkirin û kombûnê: Robotên şeş eksê xwedan hejmareke mezin a pêkhateyan in, û pêvajoyên çêkirin û komkirinê tevlihevtir in, hewcedariyên rastbûn û pêvajoyê yên bilindtir hewce dikin, ku dibe sedema zêdebûna lêçûnên çêkirin û komkirina wan. Struktura robotek çar eksê bi rêkûpêk hêsan e, pêvajoya çêkirin û komkirinê bi hêsanî hêsan e, û lêçûn jî kêm e.
Lêbelê, cûdahiyên lêçûnên taybetî dê ji hêla faktorên wekî marqe, pîvanên performansê, û mîhengên fonksiyonel ve jî bandor bibin. Di hin senaryoyên serîlêdana kêm-end de, dibe ku cûdahiya lêçûnê di navbera çar robotên eksê û şeş robotên eksê de nisbeten piçûk be; Di qada serîlêdana bilind-end de, lêçûna robotek şeş eksê dibe ku ji ya robotek çar eksê pirtir be.
Dema şandinê: Nov-08-2024
