Çima robot li gorî rastbûna pozîsyona xweya dubare nikanin peywiran bi rêkûpêk pêk bînin? Di pergalên kontrolkirina tevgera robot de, guheztina pergalên hevrêzên cihêreng faktorek bingehîn e ku bandorê li rastbûna tevgera robot û dubarebûnê dike. Li jêr analîzek hûrgulî ya veqetandina pergalên hevrêzên cihêreng e:
1, Koordînatên bingehîn
Koordînata bingehîn ji bo hemî pergalên hevrêzan pîvanek e û xala destpêkê ye ji bo damezrandina modela kinematîk a robot. Dema ku modelek kinematîk li ser nermalavê tê çêkirin, heke sazkirina pergala hevrêziya bingehîn ne rast be, ew ê bibe sedema kombûna xeletiyan di tevahiya pergalê de. Dibe ku ev celeb xeletî di dema debugkirin û karanîna paşîn de bi hêsanî neyê tespît kirin, ji ber ku nermalava dibe ku jixwe di hundurê pêvajoyek berdêla têkildar de derbas bûye. Lêbelê, ev nayê vê wateyê ku mîhengkirina koordînatên bingehîn dikare were paşguh kirin, ji ber ku her veguheztina piçûk dikare bandorek girîng li ser rastbûna tevgera robot bike.
2, Koordînatên DH
Koordînasyona DH (Koordînasyona Denavit Hartenberg) referansa ji bo zivirîna her axe ye, ku ji bo danasîna pozîsyon û pozîsyona têkildar di navbera hevgirêdanên robot de tê bikar anîn. Dema ku modela kinematîkî ya robotê li ser nermalavê tê çêkirin, heke rêwerziya pergala hevrêziya DH bi xeletî were saz kirin an pîvanên girêdanê (wekî dirêjî, veqetandin, goşeya torsion, hwd.) xelet bin, ew ê di hesabkirina homojen de bibe sedema xeletiyan. matrixa veguherînê. Ev celeb xeletî dê rasterast bandorê li rêgez û pozîsyona tevgera robot bike. Her çend ji ber mekanîzmayên tezmînata navxweyî yên di nermalavê de di dema debugkirin û karanîna wê de bi hêsanî neyê dîtin jî, di demek dirêj de, ew ê bandorên neyînî li ser rastbûn û aramiya tevgera robot bike.
3, Koordînatên hevbeş
Koordînatên hevbeş pîvana tevgera hevbeş in, ku ji nêz ve bi pîvanên wekî rêjeya kêmkirinê û pozîsyona bingehîn a her axe ve girêdayî ne. Ger di navbera pergala hevrêziya hevbeş û nirxa rastîn de xeletiyek hebe, ew ê bibe sedema tevgera hevbeş ya nerast. Dibe ku ev nerastî wekî diyardeyên wekî paşketin, rêberî, an hejandina di tevgera hevbeş de xuya bibe, ku bi giranî bandorê li rastbûna tevger û aramiya robot dike. Ji bo ku ji vê rewşê dûr nekevin, amûrên kalibrasyona lazerê ya rast-bilind bi gelemperî têne bikar anîn da ku pergala hevrêziya hevbeş bi rengek rast rast bikin berî ku robot ji kargehê derkeve, rastbûna tevgera hevbeş misoger dike.
4, Koordînatên cîhanê
Koordînatên cîhanê pîvana tevgera rêzê ne û bi faktorên wekî rêjeya kêmkirinê, pozîsyona bingehîn, û pîvanên girêdanê ve girêdayî ne. Ger di navbera pergala hevrêziya cîhanê û nirxa rastîn de xeletiyek hebe, ew ê bibe sedema tevgera xêzikî ya nerast a robot, bi vî rengî bandorê li ser domandina pozîsyona bandorkera paşîn bike. Dibe ku ev nerastî wekî diyardeyên wekî guheztina bandorkera dawî, tilt, an veqetandin, bi ciddî bandorê li ser bandoriya xebitandinê û ewlehiya robotê bike. Ji ber vê yekê, berî ku robot ji kargehê derkeve, di heman demê de pêdivî ye ku meriv amûrên kalibrasyona lazerê jî bikar bîne da ku pergala hevrêziya cîhanê rast kalibr bike da ku rastbûna tevgera xêz bike.
5, Koordînatên Workbench
Koordînatên Workbench dişibin koordînatên cîhanê û di heman demê de ji bo danasîna pozîsyon û pozîsyona robotan a li ser maseya xebatê jî têne bikar anîn. Ger di navbera pergala koordînat a maseya xebatê û nirxa rastîn de xeletiyek hebe, ew ê bibe sedem ku robot nikaribin bi rêkûpêk bi rêkûpêk li ser maseya xebatê ya sazkirî bimeşe. Dibe ku ev nerastî wekî ku robot diguhezîne, diheje, an nikaribe bigihîje cîhê destnîşankirî li ser maseya xebatê, bi giranî bandorek ciddî li ser karîgerî û rastbûna robotê dike. Ji ber vê yekê, dema kuentegrekirina robotan bi maseyên xebatê, kalibrasyona rastîn a pergala hevrêziya kargehê pêdivî ye.
6, Koordînatên amûrê
Koordînatên amûrê pîvan in ku pozîsyon û arastekirina dawiya amûrê li gorî pergala hevrêziya bingehîn a robotê diyar dikin. Ger di navbera pergala hevrêziya amûrê û nirxa rastîn de xeletiyek hebe, ew ê di pêvajoya veguherîna helwêstê de li ser bingeha xala paşîn a kalibrated nekaribûna tevgera rêgezê ya rastîn pêk bîne. Dibe ku ev nerastî wekî guheztina amûrê, zivirandin, an nekaribûna rast gihîştina cîhê destnîşankirî di dema pêvajoya xebatê de diyar bibe, ku bi giranî bandorê li rastbûn û karbidestiya xebata robot dike. Di rewşên ku pêdivî ye ku koordînatên amûrê yên rast-bilind hewce ne, rêbaza 23 xalî dikare were bikar anîn da ku amûr û eslê xwe kalibr bike da ku rastbûna tevgerê ya giştî baştir bike. Ev rêbaz rastbûna pergala hevrêziya amûrê bi pêkanîna gelek pîvandin û kalibrasyonên li cîh û rêgezên cihêreng piştrast dike, bi vî rengî rastbûna xebitandinê û dubarebûna robot çêtir dike.
Veguheztina pergalên hevrêzên cihêreng bandorek girîng li ser rastbûna tevgerê û şiyana pozîsyona dubare ya robotan dike. Ji ber vê yekê, di pêvajoya sêwirandin, çêkirin û debugkirina pergalên robotan de, pêdivî ye ku girîngiyek mezin bidin kalibrasyon û kontrolkirina rastbûna pergalên cûrbecûr hevrêzan da ku pê ewle bibin ku robot dikarin bi duristî û bi îstîqrar karên cihêreng biqedînin.
Dema şandinê: Dec-03-2024
