Ewsîstema kontrol robotmejiyê robotê ye, ku hêmana sereke ye ku fonksiyon û fonksiyona robotê diyar dike. Pergala kontrolê îşaretên fermanê ji pergala ajotinê û mekanîzmaya sepandina li gorî bernameya têketinê digire û wan kontrol dike. Gotara jêrîn bi gelemperî pergala kontrola robotê destnîşan dike.
1. Pergala kontrolkirina robotan
Armanca "kontrolê" vê rastiyê vedibêje ku tişta kontrolkirî dê bi awayê hêvîkirî tevbigere. Şertê bingehîn ji bo "kontrol" têgihîştina taybetmendiyên cewherê kontrolkirî ye.
Ya bingehîn ev e ku meriv torque hilberîna ajokerê kontrol bike. Pergala kontrolkirina robotan
2. Prensîba xebatê ya bingehîn yarobotan
Prensîba xebatê nîşankirin û ji nû ve hilberandin e; Hînkirin, ku wekî hînkirina rêberî jî tê zanîn, robotek rêberî ya çêkirî ye ku li gorî pêvajoya çalakiya hewce ya rastîn gav bi gav tevdigere. Di dema pêvajoya rêberiyê de, robot bixweber pozîsyon, pozîsyon, pîvanên pêvajoyê, parametreyên tevgerê, hwd her çalakiya ku hatî fêr kirin bi bîr tîne, û bixweber bernameyek domdar ji bo darvekirinê çêdike. Piştî qedandina hînkirinê, bi tenê fermanek destpêkê bidin robot, û robot bixweber çalakiya hînkirî bişopîne da ku tevahiya pêvajoyê biqedîne;
3. Dabeşkirina kontrola robot
Li gorî hebûn an nebûna bersivê, ew dikare di bin kontrola lûkpêk vekirî, kontrol-loop-girtî de were dabeş kirin
Rewşa kontrola rastîn a lûleya vekirî: modela cîhê kontrolkirî rast zanibin, û ev model di pêvajoya kontrolê de bêguhêr dimîne.
Li gorî hêjeya kontrolê ya çaverêkirî, ew dikare sê celeb were dabeş kirin: kontrola hêzê, kontrolkirina pozîsyonê, û kontrola hybrid.
Kontrola pozîsyonê di kontrola pozîsyona yekane de (bergera pozîsyonê, vegera leza pozîsyonê, berteka bilezkirina leza pozîsyonê) û kontrolkirina pozîsyona pir hevbeş tê dabeş kirin.
Kontrola pozîsyona hevbeş a pirjimar dikare di nav kontrola tevgera hilweşandî, kontrola hêza kontrolkirina navendî, kontrola hêza rasterast, kontrola impedance, û kontrola hîbrîdê ya pozîsyona hêzê de were dabeş kirin.
4. Rêbazên kontrola hişmend
Kontrola bêkêmasî, kontrola adaptîf, kontrola çêtirîn, kontrola tora neuralî, kontrola tora neuralî ya fuzzy, kontrola pispor
5. Veavakirina hardware û strûktûra pergalên kontrolê - Hêza elektrîkê - Mîmariya nermalavê
Ji ber operasyonên veguheztin û navberê yên berfireh ên ku di pêvajoya kontrolê de cih digirinrobotan, û her weha di asta jêrîn de kontrola dema rast. Ji ber vê yekê, naha, piraniya pergalên kontrolkirina robotan ên li sûkê pergalên kontrolkirina mîkrokomputerên hiyerarşîk di strukturê de bikar tînin, bi gelemperî pergalên kontrola servo ya komputerê ya du-qonaxa bikar tînin.
6. Pêvajoya taybetî:
Piştî wergirtina rêwerzên xebatê ji hêla karmendan ve, komputera sereke ya kontrolê pêşî talîmatan analîz dike û şîrove dike da ku pîvanên tevgera destikê diyar bike. Dûv re operasyonên kinematîk, dînamîk û navberkirinê pêk bînin, û di dawiyê de pîvanên tevgerê yên hevrêz ên her hevgirêdana robotê bistînin. Van parameteran bi riya xetên ragihandinê wekî ku ji bo her pergala kontrolkirina servo ya hevbeş îşaret têne dayîn, derdikevin qonaxa kontrola servo. Ajokara servo ya li ser hevgirtinê vê sînyalê diguhezîne D/A û her hevgirtinê dimeşîne da ku tevgera hevrêzî çêbike.
Sensor îşaretên derana tevgerê yên her hevbeş vedigerin komputera asta kontrolê ya servo da ku kontrolek girtî ya herêmî ava bikin, û bigihîjin kontrola rastîn a tevgera robotê li fezayê.
7. Du rêbazên kontrolê ji bo kontrola tevgerê li ser bingeha PLC hene:
① Porta derketinê ya bikar bîninPLCçêkirina fermanên pulsê ji bo ajotina motorê, dema ku I/O gerdûnî bikar tîne an hêmanan dihejmêre da ku bigihîje kontrola pozîsyona girtî ya motora servo
② Kontrola pozîsyona girtî ya motorê bi karanîna modulek kontrolê ya pozîsyona dirêjkirî ya derveyî ya PLC-ê tête bidestxistin. Ev rêbaz bi piranî kontrolkirina pêlêdana bilez bikar tîne, ku girêdayî rêbaza kontrolkirina pozîsyonê ye. Bi gelemperî, kontrolkirina pozîsyonê rêbazek kontrolkirina pozîsyona xal-bi-point e.
Dema şandinê: Dec-15-2023
