1. Point To Point Mode Control
Pergala kontrolkirina xalê bi rastî pergalek servo ya pozîsyonê ye, û struktur û pêkhateya wan ya bingehîn bi bingehîn yek e, lê baldarî cûda ye, û tevliheviya kontrolê jî cûda ye. Pergala kontrolkirina xalê bi gelemperî aktîvatora mekanîkî ya paşîn, mekanîzmaya veguheztina mekanîkî, hêmana hêzê, kontrolker, cîhaza pîvandina pozîsyonê, hwd vedihewîne. Tevgera mekanîkî pêkhateya çalakiyê ye ku hewcedariyên fonksiyonel temam dike, wek mînak.milê robotî yê robotek welding, qada xebatê ya makîneya makîneya CNC, hwd. Di têgînek berfireh de, çalakger di heman demê de hêmanên piştevaniya tevgerê yên wekî rêlên rêberiyê jî vedigirin, ku di rastbûna pozîsyonê de rolek girîng dilîzin.
Ev rêbaza kontrolê tenê pozîsyon û pozîsyona hin xalên veqetandî yên diyarkirî yên çalakgera termînalê robotê pîşesaziyê di cîhê xebatê de kontrol dike. Di kontrolê de, robotên pîşesaziyê tenê hewce ne ku bi lez û bez di navbera xalên cîran de bimeşin, bêyî ku hewce bike ku trajektora xala armancê bigihîje xala armancê. Rastbûna pozîsyonê û dema pêdivî ya tevgerê du nîşaneyên teknîkî yên sereke yên vê rêbazê kontrolê ne. Ev rêbaza kontrolê xwedan taybetmendiyên pêkanîna hêsan û rastbûna pozîsyona kêm e. Ji ber vê yekê, ew bi gelemperî ji bo barkirin û barkirin, welding deq, û danîna pêkhateyan li ser tabloyên dorpêçê tête bikar anîn, tenê hewce dike ku pozîsyon û pozîsyona çalakkera termînalê li xala armancê rast be. Ev rêbaz bi hêsanî hêsan e, lê zehmet e ku meriv rastbûna pozîsyona 2-3 μ m bigihîje.
2. Rêbaza kontrola trajektorê berdewam
Ev rêbaza kontrolê bi domdarî pozîsyon û pozîsyona bandorkerê dawî ya robotek pîşesaziyê di cîhê xebatê de kontrol dike, hewce dike ku ew bi hişkî rêgez û leza diyarkirî bişopîne da ku di nav rêzek rastbûnek diyarkirî de bimeşe, bi leza kontrolkirî, rêgezek nermik, û tevgera aram, da ku karê operasyonê biqedîne. Di nav wan de, rastbûna rêgezê û aramiya tevgerê du nîşaneyên herî girîng in.
Hevgirêkên robotên pîşesaziyê bi domdarî û hevdemî tevdigerin, û bandorkerên dawî yên robotên pîşesaziyê dikarin rêgezên domdar ava bikin. Nîşaneyên teknîkî yên sereke yên vê rêbazê kontrolê nerastbûn û aramiya şopandina trajektorêbandorkerê dawiya robotên pîşesaziyê, ku bi gelemperî di welding, boyaxkirin, rakirina porê, û robotên tespîtkirinê de têne bikar anîn.
3. Moda kontrola hêzê
Dema ku robot peywirên ku bi jîngehê re têkildar in, wek qijkirin û komkirin temam dikin, kontrolkirina pozîsyona hêsan dikare bibe sedema xeletiyên girîng ên pozîsyonê, ku bibe sedema zirarê li perçe an robotan. Dema ku robot di vê hawîrdora sînorkirî ya tevgerê de tevdigerin, ew bi gelemperî hewce ne ku ji bo ku werin bikar anîn kontrola kapasîteyê bi hev re bikin, û divê ew moda servo (torque) bikar bînin. Prensîba vê rêbaza kontrolê di bingeh de wekî kontrola servo ya pozîsyonê ye, ji bilî ku têketin û veger ne îşaretên pozîsyonê ne, lê nîşanên hêzê (torque) ne, ji ber vê yekê pêdivî ye ku pergal xwedan senzorek torkê ya hêzdar be. Carinan, kontrola adaptîf fonksiyonên hestyariyê yên wekî nêzîkbûn û şemitandinê jî bikar tîne.
4. Rêbazên kontrola hişmend
Kontrola jîr a robotanew e ku bi riya senzoran zanyariya hawîrdorê werbigire û li ser bingeha zanîna wan a hundurîn biryarên têkildar bide. Bi pejirandina teknolojiya kontrolê ya aqilmend, robot xwedan adaptasyona jîngehê ya bihêz û xwe-hînbûnê ye. Pêşkeftina teknolojiya kontrolkirina aqilmend xwe dispêre pêşkeftina bilez a hişmendiya çêkirî, wek toreyên neuralî yên çêkirî, algorîtmayên genetîkî, algorîtmayên genetîkî, pergalên pispor, hwd. Dibe ku ev rêbaza kontrolê bi rastî tama îstîxbarata çêkirî ya ku ji robotên pîşesaziyê re vedihewîne, heye. kontrolkirina herî dijwar jî. Ji bilî algorîtmayan, ew jî bi giranî xwe dispêre rastbûna pêkhateyan.
Dema şandinê: Tîrmeh-05-2024
