Di teknolojiya robotîkî ya nûjen de, nemaze di warê robotên pîşesaziyê de, pênc teknolojiyên sereke henemotorên servo, kêmker, hevgirêdanên tevgerê, kontrolker û çalakker. Van teknolojiyên bingehîn bi hev re pergala dînamîkî û pergala kontrolê ya robotê ava dikin, û pêbawer dikin ku robot dikare bigihîje kontrola tevgerê û pêkanîna peywirê ya rast, bilez û maqûl. Ya jêrîn dê analîzek kûr a van pênc teknolojiyên sereke peyda bike:
1. Servo motor
Motorên servo "dilê" pergalên hêza robotan in, ku berpirsiyarê veguherandina enerjiya elektrîkê di enerjiya mekanîkî de ne û tevgera tevgerên cûrbecûr yên robotê dimeşînin. Feydeya bingehîn a motorên servo di pozîsyona wan a rast, lez û kapasîteyên kontrolkirina torkê de ye.
Prensîba xebitandinê: Motorên servo bi gelemperî motorên hevdem ên magnetîkî yên daîmî (PMSM) an motorên servo yên guhezbar (AC Servo) bikar tînin da ku bi guheztina qonaxa heyama têketinê ve pozîsyon û leza rotorê motorê rast kontrol bikin. Encoder-a çêkirî îşaretên paşvekêşana rast-ê peyda dike, pergalek kontrolê ya girtî ava dike da ku bigihîje bersivek dînamîkî ya bilind û kontrola rast.
Taybetmendî: Motorên servo xwedan taybetmendiyên rêza leza fireh, karbidestiya bilind, bêhêziya kêm, hwd. Ew dikarin di demek pir kin de lezkirin, kêmbûn, û tevgerên pozîsyonê biqedînin, ku ev ji bo sepanên robotan ên ku hewcedariya destpêkirina pir caran û pozîsyona rast hewce dike girîng e. .
Kontrola hişmend: Servo motorên nûjen di heman demê de algorîtmayên pêşkeftî yên wekî kontrola PID, kontrola adaptive, hwd., ku dikarin bixweber parametreyan li gorî guhertinên barkirinê rast bikin da ku performansa aram bidomînin.
2. Kêmkirin
Fonksiyon: Reduktor di navbera motora servo û movika robot de ve girêdayî ye, û fonksiyona wê ya sereke ew e ku hilberîna zivirîna bilez a motorê kêm bike, torque zêde bike, û hewcedariyên torque bilind û leza nizm ya movik robot bicîh bîne. .
Tîp: Reduktorên ku bi gelemperî têne bikar anîn kêmkerên harmonik û kêmkerên RV hene. Di nav wan de,kêmkerên RVbi taybetî ji bo strukturên hevbeş ên pir-axîn ên di robotên pîşesaziyê de ji ber hişkiya wan a bilind, rastbûna bilind û rêjeya veguheztina mezin maqûl in.
Xalên teknîkî: Rastiya hilberîna kêmker rasterast bandorê li rastbûna pozîsyona dubare û aramiya xebitandinê ya robot dike. Paqijkirina tevna pêlavê ya hundurîn a kêmkerên paşîn pir piçûk e, û pêdivî ye ku ew xwedan berxwedana cilê baş û jiyana karûbarê dirêj bin.
4. Kontrolker
Fonksiyona bingehîn: Kontrolker mejiyê robotê ye, ku talîmatan distîne û rewşa tevgera her hevokê li ser bingeha bernameyên pêşwext an encamên hesabên rast-dem kontrol dike.
Mîmariya teknîkî: Li ser bingeha pergalên pêvekirî, kontrolker çerxên hardware, pêvajoyên nîşana dîjîtal, mîkrokontrolker, û navbeynkarên cihêreng yek dike da ku bigihîje fonksiyonên tevlihev ên wekî plansazkirina tevgerê, hilberîna trajektorê, û tevhevkirina daneya sensor.
Algorîtmayên kontrolê yên pêşkeftî:Kontrolkerên robot ên nûjenBi gelemperî teoriyên kontrolê yên pêşkeftî yên wekî Kontrola Pêşbîniya Model (MPC), Kontrola Struktura Guherbar a Moda Sliding (SMC), Kontrola Mantiqa Fuzzy (FLC), û Kontrola Adaptive qebûl dikin da ku pirsgirêkên kontrolê yên di hewcedariyên peywirên tevlihev û hawîrdorên nediyar de çareser bikin.
5. Îcrakar
Pênase û Fonksiyon: Aktûator amûrek e ku sînyalên elektrîkê yên ku ji hêla kontrolker ve têne belav kirin vediguhezîne kiryarên laşî yên rastîn. Ew bi gelemperî yekîneyek ajotinê ya bêkêmasî ya ku ji motorên servo, kêmker, û hêmanên mekanîkî yên têkildar pêk tê vedibêje.
Kontrolkirina hêzê û kontrolkirina pozîsyonê: Aktuator ne tenê hewce dike ku bigihîje kontrola pozîsyonê ya rast, lê di heman demê de pêdivî ye ku ji bo hin kombûna rast an robotên rehabîlîtasyonê bijîjkî, ango moda kontrolkirina hêzê, torque an kontrolkirina berteka taktîl bicîh bîne, ango moda kontrolkirina hêzê, da ku hestiyariya hêzê û ewlehiyê di dema pêvajoya operasyonê.
Zêdebûn û Hevkarî: Di robotên pir hevbeş de, çalakkerên cihêreng hewce ne ku xebata xwe hevrêz bikin, û stratejiyên kontrolê yên pêşkeftî têne bikar anîn da ku bandorên hevgirtinê yên di navbera hevbendan de bi rê ve bibin, bigihîjin tevgera maqûl û xweşbîniya rê ya robotê li cîhê.
6. teknolojiya Sensor
Her çend di pênc teknolojiyên sereke de bi eşkere nehatibe behs kirin jî, teknolojiya senzor ji bo robotan pêkhateyek girîng e ku bigihîjin têgihiştin û biryardana hişmend. Ji bo robotên nûjen ên rast-bilind û jîr, entegrekirina gelek senzoran (wek senzorên pozîsyonê, senzorên torkê, senzorên dîtinê, hwd.) ji bo bidestxistina agahdariya hawîrdorê û rewşa xweser pir girîng e.
Sensorên pozîsyon û lezê: Encoder li ser motora servo tê saz kirin da ku di wextê rast de pozîsyon û bertekên bilez peyda bike, pergala kontrolê ya girtî pêk tîne; Digel vê yekê, senzorên goşeya hevbeş dikarin bi duristî goşeya zivirîna rastîn a her hevbenda tevgerê bipîvin.
Sensorên hêz û torkê: di dawiya bandorkerê çalakgeran an robotan de hatine bicîh kirin, ku ji bo hîskirina hêza têkiliyê û torkê tê bikar anîn, ku robotan dihêle ku xwedan kapasîteyên xebata bêkêmasî û taybetmendiyên danûstendina ewledar bin.
Sensorên têgihîştina dîtbarî û hawîrdorê: di nav de kamera, LiDAR, kamerayên kûrahiyê, hwd., ku ji bo ji nû veavakirina dîmenê 3D, naskirin û şopandina armancê, navîgasyon dûrketina astengan û fonksiyonên din têne bikar anîn, ku robotan dihêlin ku li hawîrdorên dînamîkî biguncînin û biryarên têkildar bidin.
7. Têkilî û Teknolojiya Torê
Teknolojiya ragihandinê ya bikêr û mîmariya torê di pergalên pir robot û senaryoyên kontrolê yên dûr de bi heman rengî girîng in
Têkiliya navxweyî: Danûstandina daneya bilez a di navbera kontrolkeran de û di navbera kontrolker û senzoran de teknolojiya otobusê ya domdar hewce dike, wek CANopen, EtherCAT, û protokolên din ên Ethernet ên pîşesazî yên rast.
Têkiliya derveyî: Bi teknolojiyên pêwendiya bêhêl ên wekî Wi Fi, 5G, Bluetooth, hwd., robot dikarin bi cîhazên din û serverên ewr re têkilî daynin da ku bigihîjin çavdêriya dûr, nûvekirinên bernameyê, analîzkirina daneya mezin, û fonksiyonên din.
8. Rêveberiya Enerjî û Hêzê
Pergala hêzê: Ji bo taybetmendiyên karûbarê robotê dabînkerek hêzê hilbijêrin, û pergalek rêveberiya hêzê ya maqûl dîzayn bikin da ku xebata domdar-dûr-dirêj bicîh bîne û daxwazên nişkave yên hêza bilind bicîh bîne.
Vejandina enerjiyê û teknolojiya hilanîna enerjiyê: Hin pergalên robot ên pêşkeftî dest bi pejirandina teknolojiya vegerandina enerjiyê kirine, ku enerjiya mekanîkî di dema kêmbûnê de vediguhezîne hilanîna enerjiya elektrîkê da ku karbidestiya enerjiya giştî baştir bike.
9. Asta Nivîsbar û Algorîtmayê
Algorîtmayên plansazkirin û kontrolkirina tevgerê: Ji hilberîna trajektorê û xweşbîniya rê heya stratejiyên tespîtkirina pevçûnê û dûrketina astengan, algorîtmayên pêşkeftî tevgera bikêr û rast a robotan piştgirî dikin.
Hişmendiya Hunerî û Fêrbûna Xweser: Bi karanîna teknolojiyên wekî fêrbûna makîneyê û fêrbûna kûr, robot dikarin bi domdarî perwerde bikin û dubare bikin da ku karînên xwe yên qedandina peywirê baştir bikin, mentiqê biryargirtinê û tevgera xweser a tevlihevtir bikin.
10.Teknolojiya têkiliya komputera mirovan
Di gelek senaryoyên serîlêdanê de, nemaze di warên robotên karûbar û robotên hevkar de, teknolojiya pêwendiya mirov-komputerê ya mirovî girîng e:
Naskirin û senteza axaftinê: Bi yekkirina teknolojiya pêvajoya zimanê xwezayî (NLP), robot dikarin fermanên dengê mirovan fam bikin û di axaftina zelal û xwezayî de bertek peyda bikin.
Têkiliya taktîk: Robotên bi mekanîzmayên vegerandina taktîk sêwirînin ku dikarin hestên taktîkî yên rastîn simul bikin, di dema xebitandin an danûstendinê de ezmûn û ewlehiya bikarhêner zêde bikin.
Naskirina tevgerê: Bikaranîna teknolojiya dîtina komputerê ji bo girtin û analîzkirina tevgerên mirovan, dihêle robotan bersivê bidin fermanên tevgerê yên ne-têkilî û bigihîjin kontrola xebitandinê ya întuitive.
Vebijandina rû û hesabkirina hestan: Robotên civakî xwedan pergalên vegotina rû û kapasîteyên naskirina hestan in ku dikarin hestan îfade bikin, bi vî rengî çêtir xwe bi hewcedariyên hestyarî yên mirovan re vedigirin û bandora ragihandinê baştir dikin.
Dema şandinê: Sep-05-2024
