스파이더 로봇일반적으로 주요 구조의 기초가 되는 병렬 메커니즘이라는 설계를 채택합니다. 병렬 메커니즘의 특징은 고정 플랫폼(베이스)과 이동 플랫폼(엔드 이펙터)에 여러 개의 모션 체인(또는 분기 체인)이 병렬로 연결되어 있으며 이러한 분기 체인이 동시에 작동하여 공동으로 위치와 자세를 결정하는 것입니다. 고정 플랫폼에 상대적인 이동 플랫폼.
일반적인 유형의 병렬 메커니즘거미 로봇델타는요（Δ）기관의 주요 구조는 주로 다음 부분으로 구성됩니다.
1. 베이스 플레이트(Base Plate): 로봇 전체의 지지 기반으로 고정되어 있으며 일반적으로 지면이나 기타 지지 구조물에 연결됩니다.
2. 액교사 팔: 각 활성 팔의 한쪽 끝은 고정 플랫폼에 고정되고 다른 쪽 끝은 관절을 통해 중간 링크에 연결됩니다. 활성 암은 일반적으로 전기 모터(예: 서보 모터)에 의해 구동되며 감속기 및 전달 메커니즘을 통해 정밀한 선형 또는 회전 운동으로 변환됩니다.
3. 연결: 일반적으로 활성 팔의 끝 부분에 연결된 견고한 부재로 삼각형 또는 사각형 모양의 닫힌 프레임을 형성합니다. 이러한 연결은 모바일 플랫폼에 대한 지원과 지침을 제공합니다.
4. 모바일 플랫폼(엔드 이펙터): 엔드 이펙터라고도 하며 스파이더폰의 일부로 사람이 작업 대상과 직접 상호 작용하며 그리퍼, 흡착판, 노즐 등 다양한 도구를 설치할 수 있습니다. 모바일 플랫폼 커넥팅 로드를 통해 미들 링크와 연결되며, 액티브 암의 움직임에 동기하여 위치와 자세가 변경됩니다.
5. 조인트: 액티브 암은 중간 링크에 연결되고 중간 링크는 고정밀 회전 조인트 또는 볼 힌지를 통해 이동 플랫폼에 연결되어 각 분기 체인이 독립적이고 조화롭게 움직일 수 있도록 보장합니다.
스파이더폰의 인체 병렬 메커니즘 설계에는 다음과 같은 장점이 있습니다.
고속: 병렬 메커니즘의 여러 분기가 동시에 작동하므로 모션 프로세스 중에 중복 자유도가 없어 모션 체인의 길이와 질량이 줄어들어 고속 모션 응답을 달성합니다.
높은 정밀도: 병렬 메커니즘의 기하학적 제약이 강하고 각 분기 체인의 동작이 상호 제약되어 반복 위치 지정의 정확성을 향상시키는 데 도움이 됩니다. 정밀한 기계설계와 고정밀 서보제어를 통해스파이더 로봇밀리미터 미만 수준의 위치 정확도를 달성할 수 있습니다.
강한 강성: 삼각형 또는 다각형 연결봉 구조는 강성이 뛰어나고 높은 하중을 견딜 수 있으며 우수한 동적 성능을 유지할 수 있으며 고속 및 고정밀 자재 취급, 조립, 검사 및 기타 작업에 적합합니다.
컴팩트한 구조: 시리즈 메커니즘(예: 시리즈 6축 로봇)에 비해 병렬 메커니즘의 동작 공간은 고정식 플랫폼과 이동식 플랫폼 사이에 집중되어 전체 구조가 더욱 컴팩트해지고 공간을 덜 차지하므로 제한된 공간에서 작업하는 데 특히 적합합니다. 환경.
정리하자면, 스파이더폰 로봇의 본체는병렬 메커니즘 설계특히 로봇에 고속, 고정밀, 강력한 강성 및 컴팩트한 구조와 같은 특성을 부여하여 포장, 분류, 취급 및 기타 응용 분야에서 우수한 성능을 발휘하는 Delta 메커니즘이 있습니다.
게시 시간: 2024년 5월 14일
