로봇 동작의 유형은 주로 관절 동작, 선형 동작, A-arc 동작 및 C-arc 동작으로 나눌 수 있으며 각 동작에는 특정 역할과 적용 시나리오가 있습니다.
1. 조인트 모션(J):
관절 운동(Joint Motion)은 로봇이 각 관절 축의 각도를 독립적으로 제어하여 지정된 위치로 이동하는 동작 유형입니다. 관절 운동에서 로봇은 시작점에서 목표점까지의 궤적에 신경 쓰지 않고 각 축의 각도를 직접 조정하여 목표 위치를 달성합니다.
기능: 관절 움직임은 로봇이 경로를 고려하지 않고 특정 위치로 빠르게 이동해야 하는 상황에 적합합니다. 이는 정밀한 작업을 시작하기 전이나 궤도 제어가 필요하지 않은 거친 위치 지정 상황에서 로봇의 위치를 지정하는 데 일반적으로 사용됩니다.
2. 선형 운동(엘):
선형 동작은 선형 경로를 따라 한 지점에서 다른 지점으로 로봇이 정밀하게 움직이는 것을 의미합니다. 선형 모션에서는 로봇 툴의 엔드 이펙터(TCP)가 관절 공간에서 궤적이 비선형이더라도 선형 궤적을 따릅니다.
기능: 선형 모션은 용접, 절단, 페인팅 등과 같이 직선 경로를 따라 정밀한 작업을 수행해야 하는 상황에서 일반적으로 사용됩니다. 작업 표면.
3. 아크 모션(A):
곡선운동이란 중간점(전이점)을 지나 원형운동을 하는 방식을 말한다. 이러한 유형의 동작에서 로봇은 시작점에서 전환점으로 이동한 다음 전환점에서 끝점까지 호를 그립니다.
기능: A 아크 동작은 특정 용접 및 연마 작업과 같이 아크 경로 제어가 필요한 상황에서 일반적으로 사용되며 전환 지점을 선택하면 모션 부드러움과 속도를 최적화할 수 있습니다.
4. 원형 아크 모션(기음):
C 아크 동작은 호의 시작점과 끝점은 물론 호상의 추가 지점(통과점)을 정의하여 수행되는 원호 동작입니다. 이 방법을 사용하면 A-호 동작과 같은 전환점에 의존하지 않으므로 호 경로를 보다 정확하게 제어할 수 있습니다.
기능: C 아크 액션은 아크 궤적이 필요한 작업에도 적합하지만 A 아크 액션에 비해 더 정확한 아크 제어를 제공할 수 있으며 아크 경로에 대한 엄격한 요구 사항이 있는 정밀 가공 작업에 적합합니다. 각 동작 유형에는 고유한 장점과 적용 가능한 시나리오가 있으며, 로봇을 프로그래밍할 때 특정 애플리케이션 요구 사항에 따라 적절한 동작 유형을 선택해야 합니다.
관절 움직임은 빠른 위치 결정에 적합하고, 선형 및 원형 움직임은 경로 제어가 필요한 정밀 작업에 적합합니다. 이러한 작업 유형을 결합함으로써 로봇은 복잡한 작업 순서를 완료하고 고정밀 자동화 생산을 달성할 수 있습니다.
게시 시간: 2024년 7월 29일
