그만큼산업용 로봇 3D 비전무질서한 파지 시스템은 주로 산업용 로봇, 3D 비전 센서, 엔드 이펙터, 제어 시스템 및 소프트웨어로 구성됩니다. 각 부분의 구성 포인트는 다음과 같습니다.
산업용 로봇
부하 용량: 로봇의 부하 용량은 잡는 물체의 무게와 크기, 엔드 이펙터의 무게를 기준으로 선택해야 합니다. 예를 들어, 무거운 차량 부품을 잡아야 하는 경우 적재 용량은 수십 킬로그램 이상에 도달해야 합니다. 작은 전자 제품을 잡는 경우 하중은 몇 킬로그램만 필요할 수 있습니다.
작업범위 : 작업범위는 파악하고자 하는 물체가 위치하는 영역과 배치할 대상 영역을 포함할 수 있어야 합니다. 대규모 창고 및 물류 시나리오에서로봇의 작업 범위창고 선반의 모든 모서리에 닿을 수 있을 만큼 커야 합니다.
반복 위치 정확도: 이는 정확한 파악에 매우 중요합니다. 높은 반복성 포지셔닝 정확도(예: ± 0.05mm - ± 0.1mm)를 갖춘 로봇은 각 파악 및 배치 동작의 정확성을 보장할 수 있어 정밀 부품 조립과 같은 작업에 적합합니다.
3D 비전 센서
정확도 및 해상도: 정확도는 물체의 위치와 모양을 측정하는 정확도를 결정하는 반면, 해상도는 물체의 세부 사항을 인식하는 능력에 영향을 미칩니다. 작고 복잡한 모양의 물체에는 높은 정밀도와 해상도가 필요합니다. 예를 들어, 전자 칩을 잡을 때 센서는 칩의 핀과 같은 작은 구조를 정확하게 구별할 수 있어야 합니다.
시야 및 피사계 심도: 시야는 한 번에 여러 물체에 대한 정보를 얻을 수 있어야 하며, 피사계 심도는 서로 다른 거리에 있는 물체를 명확하게 이미지화할 수 있어야 합니다. 물류 분류 시나리오에서 시야는 컨베이어 벨트의 모든 패키지를 포괄해야 하며 다양한 크기와 적재 높이의 패키지를 처리할 수 있는 충분한 심도를 가져야 합니다.
데이터 수집 속도: 데이터 수집 속도는 로봇의 작업 리듬에 적응할 수 있을 만큼 빨라야 합니다. 로봇의 이동 속도가 빠르면 시각 센서는 로봇이 최신 물체 위치와 상태를 기반으로 파악할 수 있도록 데이터를 빠르게 업데이트할 수 있어야 합니다.
엔드 이펙터
잡는 방법: 잡는 물체의 모양, 재질, 표면 특성에 따라 적절한 잡는 방법을 선택합니다. 예를 들어, 단단한 직사각형 물체의 경우 그리퍼를 사용하여 잡을 수 있습니다. 부드러운 물체의 경우 쥐기 위해 진공 흡입 컵이 필요할 수 있습니다.
적응성 및 유연성: 엔드 이펙터는 물체 크기 및 위치 편차의 변화에 적응할 수 있는 어느 정도의 적응성을 가져야 합니다. 예를 들어, 탄성 핑거가 있는 일부 그리퍼는 특정 범위 내에서 클램핑 힘과 파지 각도를 자동으로 조정할 수 있습니다.
강도와 내구성: 장기적이고 빈번한 파지 작업에서 강도와 내구성을 고려하십시오. 금속 가공과 같은 열악한 환경에서 엔드 이펙터는 충분한 강도, 내마모성, 내식성 및 기타 특성을 갖추어야 합니다.
제어 시스템
호환성: 제어 시스템은 산업용 로봇과 잘 호환되어야 합니다.3D 비전 센서,엔드 이펙터 및 기타 장치 간의 안정적인 통신 및 협업을 보장합니다.
실시간 성능 및 응답 속도: 시각 센서 데이터를 실시간으로 처리하고 로봇에 제어 명령을 신속하게 내릴 수 있어야 합니다. 고속 자동화 생산 라인에서는 제어 시스템의 응답 속도가 생산 효율성에 직접적인 영향을 미칩니다.
확장성 및 프로그래밍 가능성: 향후 새로운 기능이나 장치를 쉽게 추가할 수 있도록 어느 정도의 확장성을 가져야 합니다. 한편, 우수한 프로그래밍 기능을 통해 사용자는 다양한 파악 작업에 따라 매개변수를 유연하게 프로그래밍하고 조정할 수 있습니다.
소프트웨어
시각 처리 알고리즘: 소프트웨어의 시각 처리 알고리즘은 정확하게 처리할 수 있어야 합니다.3D 시각 데이터, 객체 인식, 위치 파악, 자세 추정 등의 기능을 포함합니다. 예를 들어, 딥러닝 알고리즘을 사용하여 불규칙한 모양의 객체에 대한 인식률을 향상시킵니다.
경로 계획 기능: 로봇의 합리적인 동작 경로를 계획하고 충돌을 피하며 파악 효율성을 향상시킬 수 있습니다. 복잡한 작업 환경에서 소프트웨어는 주변 장애물의 위치를 고려하고 로봇의 파악 및 배치 경로를 최적화해야 합니다.
사용자 인터페이스 친화성: 운영자가 매개변수 설정, 프로그램 작업 및 모니터링이 편리합니다. 직관적이고 사용하기 쉬운 소프트웨어 인터페이스는 운영자의 교육 비용과 작업 어려움을 줄일 수 있습니다.
게시 시간: 2024년 12월 25일
