이점
1. 고속, 고정밀도
속도 측면에서: 평면형 다관절 로봇의 관절 구조는 상대적으로 간단하고 움직임이 주로 평면에 집중되어 불필요한 동작과 관성을 줄여 작업 평면 내에서 빠르게 이동할 수 있습니다. 예를 들어, 전자 칩 조립 라인에서는 작은 칩을 빠르게 집고 배치할 수 있으며, 암 이동 속도도 높은 수준에 도달하여 효율적인 생산을 달성할 수 있습니다.
정확성 측면에서: 이 로봇의 설계는 평면 동작에서 높은 위치 정확도를 보장합니다. 정밀한 모터 제어 및 전달 시스템을 통해 엔드 이펙터를 목표 위치에 정확하게 위치시킬 수 있습니다. 일반적으로 반복 위치 정확도는 도달할 수 있습니다.± 0.05mm 이상이며 이는 정밀 기기 부품 조립과 같이 높은 정확도가 요구되는 일부 조립 작업에 매우 중요합니다.
2. 컴팩트하고 심플한 구조
평면 다관절 로봇의 구조는 주로 여러 개의 회전 관절과 연결 장치로 구성되어 상대적으로 간단하며 외관도 비교적 컴팩트합니다. 컴팩트한 구조로 작업 공간 점유율이 낮아 공간을 많이 차지하지 않고 생산 라인에 쉽게 설치할 수 있습니다. 예를 들어, 소형 전자 제품 생산 작업장에서는 제한된 공간으로 인해 SCARA 로봇의 컴팩트한 구조 장점이 충분히 반영될 수 있습니다. 다양한 구성 요소를 작동하기 위해 작업대 옆에 유연하게 배치할 수 있습니다.
구조가 간단하다는 것은 로봇의 유지 관리가 비교적 쉽다는 것을 의미하기도 합니다. 일부 복잡한 다관절 로봇에 비해 구성 요소가 적고 기계 구조와 제어 시스템이 덜 복잡합니다. 이를 통해 유지 관리 담당자는 일상적인 유지 관리, 문제 해결 및 구성 요소 교체를 보다 편리하고 효율적으로 수행할 수 있어 유지 관리 비용과 수리 시간이 줄어듭니다.
3. 평면 운동에 대한 우수한 적응성
이 유형의 로봇은 비행기 내 작업을 위해 특별히 설계되었으며 로봇의 동작은 비행기의 작업 환경에 잘 적응할 수 있습니다. 평평한 표면에서 자재 취급, 조립 등의 작업을 수행할 때 팔 자세와 위치를 유연하게 조정할 수 있습니다. 예를 들어, 회로 기판의 플러그인 작업에서 전자 부품을 회로 기판 평면을 따라 해당 소켓에 정확하게 삽입할 수 있으며 회로 기판의 레이아웃과 플러그인 순서에 따라 효율적으로 작동할 수 있습니다. .
수평 방향의 평면 다관절 로봇의 작업 범위는 일반적으로 실제 필요에 따라 설계 및 조정될 수 있으며 작업 영역의 특정 영역을 효과적으로 덮을 수 있습니다. 따라서 포장 및 분류와 같은 평면 작업 시나리오에 적용성이 뛰어나고 다양한 크기와 레이아웃의 작업 요구 사항을 충족할 수 있습니다.
불리
1. 제한된 작업 공간
평면 다관절 로봇은 주로 평면 내에서 작동하며 수직 동작 범위는 상대적으로 작습니다. 이는 높이 방향으로 복잡한 작업이 필요한 작업에서 성능을 제한합니다. 예를 들어, 자동차 제조 과정에서 로봇이 차체의 더 높은 위치에 부품을 설치해야 하거나 엔진실의 서로 다른 높이에 부품을 조립해야 하는 경우 SCARA 로봇은 해당 작업을 제대로 완료하지 못할 수 있습니다.
작업공간이 주로 평면에 집중되어 있기 때문에 3차원 공간에서 복잡한 형상을 처리하거나 조작하는 능력이 부족합니다. 예를 들어, 조각품 제작이나 복잡한 3D 프린팅 작업에서는 다양한 각도와 높이 방향에서 정밀한 작업이 필요하므로 평면 다관절 로봇이 이러한 요구 사항을 충족하기 어렵습니다.
2. 낮은 부하 용량
구조와 설계 목적의 한계로 인해 평면 다관절 로봇의 부하 용량은 상대적으로 약합니다. 일반적으로 운반할 수 있는 무게는 일반적으로 몇 킬로그램에서 12킬로그램 사이입니다. 하중이 너무 무거우면 로봇의 이동 속도, 정확성 및 안정성에 영향을 미칩니다. 예를 들어, 대형 기계 부품을 다루는 작업에서 이러한 부품의 무게는 수십 또는 심지어 수백 킬로그램에 달할 수 있으며 SCARA 로봇은 이러한 하중을 견딜 수 없습니다.
로봇이 부하 한계에 도달하면 성능이 크게 저하됩니다. 이로 인해 작업 과정에서 부정확한 포지셔닝, 모션 지터 등의 문제가 발생하여 작업의 품질과 효율성에 영향을 미칠 수 있습니다. 따라서 평면형 다관절 로봇을 선택할 때에는 실제 부하상황을 고려하여 합리적인 선택이 필요하다.
3. 상대적으로 유연성이 부족함
평면 다관절 로봇의 모션 모드는 상대적으로 고정되어 있으며 주로 평면의 관절을 중심으로 회전하고 병진합니다. 다양한 자유도를 갖춘 범용 산업용 로봇에 비해 복잡하고 변화하는 작업 및 환경을 처리하는 데 있어 유연성이 떨어집니다. 예를 들어, 로봇이 복잡한 공간 궤적 추적이나 항공우주 부품의 복잡한 표면 가공과 같은 다중 각도 작업을 수행해야 하는 일부 작업에서는 더 많은 자유도로 로봇처럼 자세와 동작 경로를 유연하게 조정하기가 어렵습니다.
불규칙한 모양의 물체를 작동하기 위해 평면 다관절 로봇도 특정 어려움에 직면합니다. 평면 내에서의 일상적인 작업을 주로 대상으로 한 설계로 인해 모양이 불규칙하고 무게 중심이 불안정한 물체를 쥐고 다룰 때 파지 위치와 힘을 정확하게 조정할 수 없어 물체가 쉽게 떨어지거나 파손될 수 있습니다.
게시 시간: 2024년 12월 23일
