산업용 로봇 관절의 종류 및 연결방법

4. 복합조인트
정의: 더 복잡한 움직임을 달성하기 위해 회전과 병진 기능을 결합한 관절입니다.
특성:
• 다양한 자유도: 회전과 평행 이동을 동시에 달성할 수 있습니다.
높은 유연성: 다양한 이동 자유도가 필요한 상황에 적합합니다.
애플리케이션:
이중 팔 협동 로봇: 복잡한 팔 움직임을 달성하는 데 사용됩니다.
생체모방 로봇: 살아있는 유기체의 복잡한 동작 패턴을 모방합니다.
연결 방법:
통합 모터: 회전 및 변환 기능을 하나의 모터에 통합합니다.
다중 관절 조합: 여러 개의 단일 자유도 관절의 조합을 통해 다중 자유도 모션을 구현합니다.
5. 구형 조인트
정의: 인체의 어깨 관절과 유사하게 서로 수직인 세 개의 축에서 회전 운동을 허용합니다.
특성:
세 가지 자유도: 세 방향으로 회전할 수 있습니다.
높은 유연성: 대규모 이동이 필요한 응용 분야에 적합합니다.
애플리케이션:
6축 산업용 로봇: 팔의 대규모 움직임을 달성하는 데 사용됩니다.
서비스 로봇: 머리나 팔의 다방향 회전에 사용됩니다.
연결 방법:
구면 베어링: 구면 베어링을 통해 세 가지 회전 방향이 달성됩니다.
다축 모터: 여러 모터를 사용하여 다양한 방향으로 회전합니다.
연결 방법 요약
다양한 연결 방법에 따라 로봇 관절의 성능과 적용 가능성이 결정됩니다.
1. 직접 연결: 모터로 직접 구동되는 작고 가벼운 로봇 관절에 적합합니다.
2. 감속기 연결 : 높은 토크가 필요한 로봇 관절에 적합하며 감속기를 통해 속도를 줄이고 토크를 높입니다.
3. 나사 연결: 나사와 너트의 조합을 통해 선형 운동이 필요한 조인트에 적합합니다.
4. 리니어 가이드 연결: 리니어 가이드와 슬라이더를 통해 부드러운 직선 운동이 필요한 조인트에 적합합니다.
5. 용접: 영구 고정이 필요한 부품에 적합하며 용접을 통해 견고한 연결을 달성합니다.
6. 나사 연결: 나사 고정을 통해 분리 가능한 연결이 필요한 구성 요소에 적합합니다.
요약
로봇 관절의 선택 및 연결 방법은 동작 범위, 부하 용량, 정확도 요구 사항 등을 포함한 특정 응용 요구 사항에 따라 달라집니다. 합리적인 설계 및 선택을 통해 로봇의 효율적이고 유연한 움직임을 달성할 수 있습니다. 다양한 조인트 유형과 연결 방법을 결합하여 다양한 시나리오의 요구 사항을 충족할 수 있습니다.