로봇팔 배치와 작업공간의 관계

2. 팔 길이 및 수술 공간의 형태:

팔 확장과 관절 구성이 다르면 수술 공간의 형태도 달라질 수 있습니다.

예를 들어, 팔이 길고 관절 동작 범위가 작은 로봇은 더 크지만 모양이 제한된 작동 공간을 가질 수 있습니다.

반대로, 팔 길이는 짧지만 관절 동작 범위가 넓은 로봇은 더 작지만 더 복잡한 작동 공간을 가질 수 있습니다.

3. 팔 길이 및 접근성:

팔 폭이 넓다는 것은 일반적으로 로봇이 더 먼 거리에 도달할 수 있다는 것을 의미하며, 작동 공간의 범위가 넓어집니다.

그러나 관절의 움직임 범위가 제한되면 팔 폭이 넓어도 특정 위치에 도달하지 못할 수도 있습니다.

4. 팔 길이와 유연성:

팔 길이가 짧을수록 관절 간 간섭이 적어 유연성이 향상되는 경우도 있습니다.

팔 폭이 길면 관절 간 상호 간섭이 발생하여 수술 공간 내 유연성이 제한될 수 있습니다.

예

팔 길이가 더 작은 로봇: 올바르게 설계하면 더 작은 작동 공간에서 더 높은 유연성과 정밀도를 달성할 수 있습니다.

팔 폭이 더 넓은 로봇: 더 넓은 작업 공간에서 작업할 수 있지만 간섭을 피하기 위해 더 복잡한 관절 구성이 필요할 수 있습니다.

결론

로봇의 팔 폭은 동작 공간 범위를 결정하는 중요한 요소이지만, 동작 공간의 구체적인 모양과 크기는 관절 가동 범위, 자유도 등 다른 요소의 영향도 받습니다. 설계 및 선택 시 로봇의 경우 특정 적용 요구 사항을 충족하려면 팔 범위와 작동 공간 간의 관계를 종합적으로 고려해야 합니다.