산업용 로봇에 대해 알아야 할 10가지 상식, 북마크 추천!
1. 산업용 로봇이란? 무엇으로 구성되어 있나요? 어떻게 움직이나요? 그것을 제어하는 방법? 어떤 역할을 할 수 있나요?
어쩌면 산업용 로봇 산업에 대해 다소 의구심이 있을 수도 있는데, 이 10가지 지식 포인트는 산업용 로봇에 대한 기본적인 이해를 빠르게 확립하는 데 도움이 될 것입니다.
로봇은 3차원 공간에서 많은 자유도를 가지며 의인화된 다양한 동작과 기능을 수행할 수 있는 기계인 반면, 산업용 로봇은 산업 생산에 적용되는 로봇이다. 그 특징은 프로그래밍 가능성, 의인화, 보편성, 메카트로닉스 통합입니다.
2. 산업용 로봇의 시스템 구성 요소는 무엇입니까? 각자의 역할은 무엇입니까?
구동 시스템: 로봇이 작동할 수 있도록 하는 전달 장치입니다. 기계 구조 시스템: 로봇 팔의 몸체, 팔, 끝 도구 등 세 가지 주요 구성 요소로 구성된 다중 자유도 기계 시스템입니다. 센싱 시스템: 내부 및 외부 환경 조건에 대한 정보를 얻기 위한 내부 센서 모듈과 외부 센서 모듈로 구성됩니다. 로봇 환경 상호 작용 시스템: 산업용 로봇이 외부 환경의 장치와 상호 작용하고 조정할 수 있도록 하는 시스템입니다. 인간-기계 상호작용 시스템: 작업자가 로봇 제어에 참여하고 로봇과 통신하는 장치입니다. 제어 시스템: 로봇의 작업 지시 프로그램과 센서의 신호 피드백을 기반으로 로봇의 실행 메커니즘을 제어하여 지정된 동작과 기능을 완료합니다.
3. 로봇 자유도란 무엇을 의미하나요?
자유도는 로봇이 가지고 있는 독립적인 좌표축의 움직임 횟수를 말하며, 그리퍼(엔드 툴)의 개폐 자유도는 포함하지 않습니다. 3차원 공간에서 물체의 위치와 자세를 기술하려면 6자유도가 필요하고, 위치 연산에는 3자유도(허리, 어깨, 팔꿈치)가 필요하며, 자세 연산에는 3자유도(피치, 요, 롤)가 필요합니다.
산업용 로봇의 자유도는 목적에 따라 설계되며, 6자유도 미만일 수도 있고 6자유도 초과일 수도 있습니다.
4. 산업용 로봇과 관련된 주요 매개 변수는 무엇입니까?
자유도, 반복 위치 정확도, 작업 범위, 최대 작업 속도 및 하중 지지력.
5. 신체와 팔의 기능은 각각 무엇입니까? 어떤 문제를 주목해야 합니까?
동체는 팔을 지지하고 일반적으로 들어올리기, 회전, 피칭과 같은 움직임을 구현하는 구성 요소입니다. 동체를 설계할 때 충분한 강성과 안정성을 갖추어야 합니다. 운동은 유연해야 하며, 들어올리고 내리는 가이드 슬리브의 길이는 걸림을 방지하기 위해 너무 짧지 않아야 합니다. 일반적으로 안내 장치가 있어야 합니다. 구조적 배치가 합리적이어야 합니다. 암은 특히 고속 모션 중에 손목과 작업물의 정적 및 동적 하중을 지지하는 구성 요소입니다. 이는 상당한 관성력을 생성하여 충격을 유발하고 위치 지정 정확도에 영향을 미칩니다.
팔을 설계할 때 높은 강성 요구 사항, 우수한 안내, 가벼운 무게, 부드러운 움직임 및 높은 위치 정확도에 주의를 기울여야 합니다. 다른 전송 시스템은 전송 정확도와 효율성을 향상시키기 위해 가능한 한 간단해야 합니다. 각 구성 요소의 레이아웃은 합리적이어야 하며 작동 및 유지 관리가 편리해야 합니다. 특별한 상황에서는 특별한 고려가 필요하며, 고온 환경에서는 열 복사의 영향을 고려해야 합니다. 부식성 환경에서는 부식 방지를 고려해야 합니다. 위험한 환경에서는 폭동 예방 문제를 고려해야 합니다.
6. 손목 자유도의 주요 기능은 무엇입니까?
손목의 자유도는 주로 원하는 손 자세를 얻기 위한 것입니다. 손이 공간에서 어떤 방향으로든 있을 수 있도록 하려면 손목이 공간에서 세 개의 좌표축 X, Y, Z를 회전할 수 있어야 합니다. 뒤집기, 피칭, 편향의 세 가지 자유도가 있습니다.
7. 로봇엔드툴의 기능과 특징
로봇 핸드는 공작물이나 공구를 잡는 데 사용되는 부품으로, 발톱이나 특수 공구를 가질 수 있는 독립된 부품이다.
8. 클램핑 원리에 따른 엔드 툴의 유형은 무엇입니까? 어떤 구체적인 양식이 포함되어 있나요?
클램핑 원리에 따라 엔드 클램핑 핸드는 두 가지 유형으로 구분됩니다. 클램핑 유형에는 내부 지지 유형, 외부 클램핑 유형, 병진 외부 클램핑 유형, 후크 유형 및 스프링 유형이 포함됩니다. 흡착방식에는 자기흡입과 공기흡입이 있습니다.
9. 작동력, 변속기 성능, 제어 성능 측면에서 유압식 변속기와 공압식 변속기의 차이점은 무엇입니까?
작동 전력. 유압은 1000~8000N의 파지 무게로 상당한 선형 운동과 회전력을 생성할 수 있습니다. 공기압은 더 작은 선형 운동과 회전력을 얻을 수 있으며 파지 무게는 300N 미만입니다.
전송 성능. 유압 압축 소형 변속기는 충격이 없고 기본적으로 전송 지연이 없어 안정적이며 최대 2m/s의 민감한 동작 속도를 반영합니다. 점도가 낮고 파이프라인 손실이 낮으며 유속이 빠른 압축 공기는 더 높은 속도에 도달할 수 있지만 고속에서는 안정성이 떨어지고 충격이 심합니다. 일반적으로 실린더의 속도는 50~500mm/s입니다.
성능을 제어합니다. 유압 및 유량은 제어가 용이하며 무단계 속도 조절을 통해 조정할 수 있습니다. 저속 공기압은 제어 및 정확한 위치 파악이 어렵기 때문에 서보 제어는 일반적으로 수행되지 않습니다.
10. 서보 모터와 스테퍼 모터의 성능 차이는 무엇입니까?
제어 정확도는 다릅니다(서보 모터의 제어 정확도는 모터 샤프트 후면 끝에 있는 회전식 인코더에 의해 보장되며 서보 모터의 제어 정확도는 스테퍼 모터의 제어 정확도보다 높습니다). 다양한 저주파 특성(서보 모터는 매우 부드럽게 작동하며 저속에서도 진동이 발생하지 않습니다. 일반적으로 서보 모터는 스테퍼 모터보다 저주파 성능이 더 좋습니다) 다양한 과부하 기능(스테퍼 모터에는 과부하 기능이 없지만 서보 모터에는 강력한 과부하 기능이 있음) 다양한 작동 성능(스테퍼 모터용 개루프 제어 및 AC 서보 드라이브 시스템용 폐루프 제어) 속도 응답 성능이 다릅니다(AC 서보 시스템의 가속 성능이 더 좋습니다).
게시 시간: 2023년 12월 1일
