1. 4축 로봇의 기본 원리 및 구조:
1. 원리: 4축 로봇은 4개의 관절이 연결되어 구성되며 각 관절은 3차원 동작을 수행할 수 있습니다. 이러한 디자인은 높은 기동성과 적응성을 제공하여 좁은 공간에서도 다양한 작업을 유연하게 수행할 수 있게 해줍니다. 작업 프로세스에는 작업 지침을 수신하고, 지침을 분석 및 해석하여 동작 매개변수를 결정하고, 운동학적, 동적 및 보간 작업을 수행하고, 각 관절에 대해 조정된 동작 매개변수를 얻는 주 제어 컴퓨터가 포함됩니다. 이러한 매개변수는 서보 제어 단계로 출력되어 관절을 구동하여 조화로운 동작을 생성합니다. 센서는 관절 동작 출력 신호를 서보 제어 단계로 피드백하여 로컬 폐쇄 루프 제어를 형성하고 정확한 공간 동작을 달성합니다.
2. 구조상으로는 일반적으로 베이스, 팔몸체, 팔뚝, 그리퍼로 구성됩니다. 그리퍼 부분에는 다양한 필요에 따라 다양한 도구를 장착할 수 있습니다.
2. 4축 로봇과 6축 로봇의 비교:
1. 자유도: 쿼드콥터에는 4개의 자유도가 있습니다. 처음 두 관절은 수평면에서 좌우로 자유롭게 회전할 수 있으며, 세 번째 관절의 금속 막대는 수직면에서 위아래로 움직이거나 수직축을 중심으로 회전할 수 있지만 기울일 수는 없습니다. 6축 로봇은 6개의 자유도를 갖고 있어 4축 로봇에 비해 관절이 2개 더 많으며 인간의 팔, 손목과 비슷한 능력을 갖고 있다. 수평면에서 어떤 방향으로든 부품을 집어 특별한 각도로 포장된 제품에 넣을 수 있습니다.
2. 적용 시나리오: 4축 로봇은 상대적으로 유연성이 낮지만 속도와 정확성에 대한 특정 요구 사항이 있는 취급, 용접, 분배, 로딩 및 언로딩과 같은 작업에 적합합니다. 6축 로봇은 보다 복잡하고 정밀한 작업을 수행할 수 있으며 복잡한 조립 및 고정밀 가공과 같은 시나리오에서 널리 사용됩니다.
3. 쿼드콥터의 적용 분야 5:
1. 산업 제조업: 자동차 및 오토바이 부품 산업의 취급, 접착, 용접과 같이 무겁고 위험하거나 고정밀 작업을 완료하기 위해 육체 노동을 대체할 수 있습니다. 전자 제품 산업의 조립, 테스트, 납땜 등.
2. 의료 분야: 최소 침습 수술에 사용되며 높은 정확도와 안정성으로 인해 수술이 더욱 정확하고 안전하게 이루어지며 환자의 회복 시간이 단축됩니다.
3. 물류 및 창고 보관: 한 위치에서 다른 위치로 상품을 자동으로 이동하여 창고 보관 및 물류 효율성을 향상시킵니다.
4. 농업: 과수원과 온실에 적용하여 과일 따기, 가지치기, 살포 등의 작업을 완료하여 농업 생산 효율성과 품질을 향상시킬 수 있습니다.
4. 4축 로봇의 프로그래밍 및 제어:
1. 프로그래밍: 로봇의 프로그래밍 언어와 소프트웨어를 숙지하고 특정 작업 요구 사항에 따라 프로그램을 작성하며 로봇의 모션 제어 및 작동을 달성하는 것이 필요합니다. 이 소프트웨어를 통해 컨트롤러와의 연결, 서보 전원 켜기, 원점 회귀, 인치 이동, 포인트 추적 및 모니터링 기능을 포함하여 로봇을 온라인으로 작동할 수 있습니다.
2. 제어 방법 : PLC 및 기타 컨트롤러를 통해 제어하거나 티칭 펜던트를 통해 수동으로 제어할 수 있습니다. PLC와 통신할 때 로봇과 PLC 간의 정상적인 통신을 보장하기 위해 관련 통신 프로토콜 및 구성 방법을 숙지해야 합니다.
5. 쿼드콥터의 손 눈 교정:
1. 목적: 실제 로봇 응용에서는 로봇에 시각 센서를 장착한 후 시각 좌표계의 좌표를 로봇 좌표계로 변환해야 합니다. 손 눈 교정은 시각 좌표계에서 로봇 좌표계로의 변환 행렬을 얻는 것입니다.
2. 방법: 4축 평면 로봇의 경우 카메라가 캡처하고 로봇 팔이 작동하는 영역이 모두 평면이므로 손 눈 교정 작업은 두 평면 사이의 아핀 변환을 계산하는 것으로 변환될 수 있습니다. 일반적으로 3개 이상의 집합(보통 9개 집합)에 해당하는 점에서 데이터를 수집하고 최소제곱법을 사용하여 변환행렬을 푸는 "9점법"이 사용됩니다.
6. 쿼드콥터의 유지 관리 및 유지:
1. 일일 유지관리: 로봇의 외관, 각 관절의 연결 상태, 센서의 작동 상태 등에 대한 정기 검사를 포함하여 로봇의 정상적인 작동을 보장합니다. 동시에 로봇의 작업 환경을 깨끗하고 건조하게 유지하고 먼지, 기름 얼룩 등이 로봇에 영향을 미치지 않도록 해야 합니다.
2. 정기적인 유지 관리: 로봇의 용도와 제조업체의 권장 사항에 따라 윤활유 교체, 필터 청소, 전기 시스템 점검 등 로봇을 정기적으로 유지 관리합니다. 유지 관리 작업은 로봇의 수명을 연장하고 작업을 개선할 수 있습니다. 효율성과 안정성.
4축 로봇과 6축 로봇 사이에 상당한 비용 차이가 있습니까?
1. 핵심 부품 비용 4:
1. 감속기: 감속기는 로봇 비용의 중요한 구성 요소입니다. 관절 수가 많기 때문에 6축 로봇에는 더 많은 감속기가 필요하고 종종 더 높은 정밀도와 부하 용량 요구 사항이 있어 더 높은 품질의 감속기가 필요할 수 있습니다. 예를 들어, RV 감속기는 일부 핵심 영역에서 사용될 수 있지만 4축 로봇은 감속기에 대한 요구 사항이 상대적으로 낮습니다. 일부 응용 시나리오에서는 사용되는 감속기의 사양과 품질이 6축 로봇보다 낮을 수 있으므로 6축 로봇의 감속기 비용은 더 높아집니다.
2. 서보 모터: 6축 로봇의 모션 제어는 더욱 복잡합니다. 각 관절의 모션을 정확하게 제어하려면 더 많은 서보 모터가 필요하고, 빠르고 정확한 동작 응답을 달성하려면 서보 모터에 대한 더 높은 성능 요구 사항이 필요하므로 서보 비용이 증가합니다. 6축 로봇용 모터. 4축 로봇은 관절 수가 적기 때문에 상대적으로 적은 수의 서보 모터가 필요하고 성능 요구 사항이 낮아 비용이 절감됩니다.
2. 제어 시스템 비용: 6축 로봇의 제어 시스템은 더 많은 관절 동작 정보와 복잡한 동작 궤적 계획을 처리해야 하므로 제어 알고리즘과 소프트웨어가 더 복잡해지고 개발 및 디버깅 비용도 높아집니다. 이에 비해 4축 로봇의 모션 제어는 상대적으로 간단하고 제어 시스템 비용도 상대적으로 저렴하다.
3. R&D 및 설계 비용: 6축 로봇의 설계 난이도가 더 높기 때문에 성능과 신뢰성을 보장하려면 더 많은 엔지니어링 기술과 R&D 투자가 필요합니다. 예를 들어, 6축 로봇의 관절 구조 설계, 운동학, 동역학 해석은 보다 심층적인 연구와 최적화가 필요한 반면, 4축 로봇의 구조는 상대적으로 단순하고 연구 개발 설계 비용이 상대적으로 저렴합니다.
4. 제조 및 조립 비용: 6축 로봇은 구성 요소 수가 더 많고 제조 및 조립 공정이 더 복잡하여 더 높은 정밀도와 프로세스 요구 사항이 요구되므로 제조 및 조립 비용이 증가합니다. 4축 로봇의 구조는 상대적으로 간단하고, 제조 및 조립 공정이 상대적으로 쉽고, 비용도 상대적으로 저렴합니다.
그러나 구체적인 비용 차이는 브랜드, 성능 매개변수, 기능 구성 등의 요인에 의해서도 영향을 받습니다. 일부 저가형 응용 시나리오에서는 4축 로봇과 6축 로봇 간의 비용 차이가 상대적으로 작을 수 있습니다. 고급 응용 분야에서는 6축 로봇의 비용이 4축 로봇의 비용보다 훨씬 높을 수 있습니다.
게시 시간: 2024년 11월 8일
