로봇이 반복적인 위치 정확도에 따라 작업을 정확하게 수행할 수 없는 이유는 무엇입니까? 로봇 모션 제어 시스템에서 다양한 좌표계의 편차는 로봇의 모션 정확도와 반복성에 영향을 미치는 핵심 요소입니다. 다음은 다양한 좌표계 편차에 대한 자세한 분석입니다.
1、 기본 좌표
기본 좌표는 모든 좌표계의 벤치마크이자 로봇의 운동학적 모델을 구축하기 위한 시작점입니다. 소프트웨어에서 기구학적 모델을 구축할 때 기본 좌표계 설정이 정확하지 않으면 전체 시스템에 오류가 누적됩니다. 이러한 유형의 오류는 소프트웨어가 이미 내부적으로 해당 보상 처리를 거쳤을 수 있으므로 후속 디버깅 및 사용 중에 쉽게 감지되지 않을 수 있습니다. 그러나 이것이 기본 좌표 설정을 무시할 수 있다는 의미는 아닙니다. 작은 편차라도 로봇의 모션 정확도에 큰 영향을 미칠 수 있기 때문입니다.
2, DH 좌표
DH 좌표(Denavit Hartenberg 좌표)는 각 축 회전에 대한 기준으로, 로봇 관절 간의 상대적인 위치와 자세를 설명하는 데 사용됩니다. 소프트웨어에서 로봇 운동학 모델을 구축할 때 DH 좌표계의 방향이 잘못 설정되거나 연결 매개변수(예: 길이, 오프셋, 비틀림 각도 등)가 올바르지 않으면 균질 계산에 오류가 발생합니다. 변환 매트릭스. 이러한 유형의 오류는 로봇의 모션 궤적과 자세에 직접적인 영향을 미칩니다. 소프트웨어의 내부 보상 메커니즘으로 인해 디버깅 및 사용 중에 쉽게 감지되지 않을 수 있지만 장기적으로는 로봇의 동작 정확도 및 안정성에 부정적인 영향을 미칩니다.
3、 관절좌표
관절 좌표는 관절 운동의 기준이 되며, 각 축의 감속비, 원점 위치 등의 매개변수와 밀접한 관련이 있습니다. 관절 좌표계와 실제 값 사이에 오류가 있으면 관절 동작이 부정확하게 됩니다. 이러한 부정확성은 관절 동작의 지연, 선도 또는 흔들림과 같은 현상으로 나타나 로봇의 동작 정확도와 안정성에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다. 이러한 상황을 피하기 위해 일반적으로 고정밀 레이저 교정 장비를 사용하여 로봇이 공장을 떠나기 전에 관절 좌표계를 정확하게 교정하여 관절 동작의 정확성을 보장합니다.
4、 세계 좌표
월드 좌표는 선형 운동의 기준이 되며 감속비, 원점 위치, 연결 매개변수와 같은 요소와 관련됩니다. 월드 좌표계와 실제 값 사이에 오류가 있으면 로봇의 부정확한 직선 운동으로 이어져 엔드 이펙터의 자세 유지에 영향을 미칩니다. 이러한 부정확성은 엔드 이펙터 편향, 기울기 또는 오프셋과 같은 현상으로 나타나 로봇의 작동 효율성과 안전에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다. 따라서 로봇이 공장을 떠나기 전에 선형 운동의 정확성을 보장하기 위해 레이저 교정 장비를 사용하여 세계 좌표계를 정확하게 교정하는 것도 필요합니다.
5、 워크벤치 좌표
작업대 좌표는 세계 좌표와 유사하며 작업대에서 로봇의 상대적인 위치와 자세를 설명하는 데에도 사용됩니다. 작업대의 좌표계와 실제값 사이에 오차가 있으면 로봇이 설정된 작업대를 따라 직선으로 정확하게 이동할 수 없게 됩니다. 이러한 부정확성은 로봇이 움직이거나 흔들리거나 작업대의 지정된 위치에 도달할 수 없는 것으로 나타나 로봇의 작동 효율성과 정확성에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다. 그러므로 언제작업대와 로봇 통합, 작업대 좌표계의 정확한 교정이 필요합니다.
6、 도구 좌표
도구 좌표는 로봇의 기본 좌표계를 기준으로 도구 끝의 위치와 방향을 설명하는 벤치마크입니다. 공구 좌표계와 실제 값 사이에 오류가 있으면 자세 변환 과정에서 교정된 끝점을 기준으로 정확한 궤적 운동을 수행할 수 없게 됩니다. 이러한 부정확성은 작업 프로세스 중에 도구가 기울어지거나 기울어지거나 지정된 위치에 정확하게 도달할 수 없는 것으로 나타나 로봇 작업의 정확성과 효율성에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다. 고정밀 도구 좌표가 필요한 상황에서는 23점 방법을 사용하여 도구와 원점을 교정하여 전반적인 동작 정확도를 향상시킬 수 있습니다. 이 방법은 다양한 위치와 방향에서 여러 측정과 교정을 수행하여 도구 좌표계의 정확성을 보장함으로써 로봇의 작동 정확도와 반복성을 향상시킵니다.
다양한 좌표계의 편차는 로봇의 동작 정확도와 반복 위치 결정 능력에 큰 영향을 미칩니다. 따라서 로봇 시스템의 설계, 제조, 디버깅 과정에서 로봇이 다양한 작업을 정확하고 안정적으로 완료할 수 있도록 다양한 좌표계의 교정 및 정확도 제어에 큰 중요성을 부여할 필요가 있습니다.
게시 시간: 2024년 12월 3일
