그만큼로봇 제어 시스템로봇의 두뇌로, 로봇의 기능과 기능을 결정짓는 주요 요소입니다. 제어 시스템은 입력된 프로그램에 따라 구동 시스템 및 구현 메커니즘으로부터 명령 신호를 검색하여 제어합니다. 다음 기사에서는 주로 로봇 제어 시스템을 소개합니다.
1. 로봇의 제어 시스템
"제어"의 목적은 제어된 객체가 예상된 방식으로 동작한다는 사실을 의미합니다. '제어'의 기본 조건은 제어 대상의 특성을 이해하는 것이다.
핵심은 드라이버의 출력 토크를 제어하는 것입니다. 로봇의 제어 시스템
2. 기본 작동 원리로봇
작동 원리는 시연하고 재현하는 것입니다. 안내 교육이라고도 알려진 교육은 실제 필요한 작업 프로세스에 따라 단계별로 작동하는 인공 안내 로봇입니다. 안내 과정에서 로봇은 학습된 각 동작의 자세, 위치, 프로세스 매개변수, 동작 매개변수 등을 자동으로 기억하고 실행을 위한 연속 프로그램을 자동으로 생성합니다. 티칭을 완료한 후 로봇에 시작 명령을 내리면 로봇이 자동으로 티칭된 동작을 따라 전체 프로세스를 완료합니다.
3. 로봇제어의 분류
피드백 유무에 따라 개방 루프 제어, 폐쇄 루프 제어로 나눌 수 있습니다.
개방 루프 정밀 제어의 조건: 제어 대상의 모델을 정확하게 알고 이 모델은 제어 프로세스에서 변경되지 않습니다.
예상되는 제어량에 따라 힘제어, 위치제어, 하이브리드 제어 등 3가지 형태로 나눌 수 있다.
위치 제어는 단일 관절 위치 제어(위치 피드백, 위치 속도 피드백, 위치 속도 가속도 피드백)와 다중 관절 위치 제어로 구분됩니다.
다관절 위치제어는 분해운동 제어, 중앙 집중 제어 힘 제어, 직접 힘 제어, 임피던스 제어, 힘 위치 하이브리드 제어로 나눌 수 있다.
4. 지능형 제어 방법
퍼지제어, 적응제어, 최적제어, 신경망제어, 퍼지신경망제어, 전문가제어
5. 제어 시스템의 하드웨어 구성 및 구조 - 전기 하드웨어 - 소프트웨어 아키텍처
제어 프로세스에 관련된 광범위한 좌표 변환 및 보간 작업으로 인해로봇, 낮은 수준의 실시간 제어도 가능합니다. 따라서 현재 시중에 나와 있는 대부분의 로봇 제어 시스템은 구조적으로 계층적 마이크로컴퓨터 제어 시스템을 사용하고 있으며, 일반적으로 2단계 컴퓨터 서보 제어 시스템을 사용합니다.
6. 특정 프로세스:
직원이 입력한 작업 지침을 받은 후 메인 제어 컴퓨터는 먼저 지침을 분석하고 해석하여 손의 동작 매개변수를 결정합니다. 그런 다음 운동학, 역학 및 보간 작업을 수행하고 마지막으로 로봇의 각 관절의 조정된 모션 매개변수를 얻습니다. 이들 매개변수는 각 관절 서보 제어 시스템에 대해 주어진 신호로서 통신 라인을 통해 서보 제어 단계로 출력됩니다. 관절의 서보 드라이버는 이 신호를 D/A로 변환하고 각 관절을 구동하여 조화로운 동작을 생성합니다.
센서는 각 관절의 모션 출력 신호를 서보 제어 레벨 컴퓨터로 다시 피드백하여 로컬 폐쇄 루프 제어를 형성하고 공간에서 로봇 모션을 정밀하게 제어합니다.
7. PLC 기반 모션 제어에는 두 가지 제어 방법이 있습니다.
① 출력포트를 활용한다.PLC서보 모터의 폐쇄 루프 위치 제어를 달성하기 위해 범용 I/O 또는 카운팅 구성 요소를 사용하는 동안 모터를 구동하기 위한 펄스 명령을 생성합니다.
② 모터의 폐루프 위치 제어는 PLC의 외부 확장 위치 제어 모듈을 사용하여 이루어집니다. 이 방식은 주로 위치 제어 방식에 속하는 고속 펄스 제어를 사용합니다. 일반적으로 위치 제어는 Point-to-Point 위치 제어 방식입니다.
게시 시간: 2023년 12월 15일
