현대 산업 생산에서 스프레이 작업은 많은 제품의 제조 공정에서 핵심적인 연결 고리입니다. 지속적인 기술의 발전으로,산업용 6축 스프레이 로봇점차적으로 분사 분야의 핵심 장비가 되었습니다. 높은 정밀도, 고효율 및 높은 유연성으로 스프레이의 품질과 생산 효율성을 크게 향상시킵니다. 이번 글에서는 산업용 6축 스프레이 로봇 관련 기술을 살펴보겠습니다.
2, 6축 구조 및 운동 원리
(1) 6축 설계
산업용 6축 스프레이 로봇은 일반적으로 6개의 회전 조인트로 구성되며 각 조인트는 특정 축을 중심으로 회전할 수 있습니다. 이 6개 축은 베이스에서 시작하여 엔드 이펙터(노즐)에 모션을 순차적으로 전달하는 다양한 방향으로 로봇의 움직임을 담당합니다. 이 다축 설계는 로봇에 매우 높은 유연성을 부여하여 3차원 공간에서 복잡한 궤적 이동을 달성하여 다양한 모양과 크기의 작업물의 스프레이 요구 사항을 충족할 수 있습니다.
(2) 운동학적 모델
로봇의 움직임을 정확하게 제어하기 위해서는 로봇의 운동학적 모델을 확립하는 것이 필요하다. 순운동학을 통해 각 관절의 각도 값을 기반으로 공간 내 엔드 이펙터의 위치와 방향을 계산할 수 있습니다. 반면 역운동학은 엔드 이펙터 대상의 알려진 위치와 자세를 기반으로 각 관절의 각도를 해결합니다. 이는 로봇의 경로 계획 및 프로그래밍에 매우 중요하며 일반적으로 사용되는 해결 방법에는 로봇의 정밀한 분사를 위한 이론적 기초를 제공하는 분석 방법과 수치 반복 방법이 포함됩니다.
3、스프레이 시스템 기술
(1) 스프레이 노즐 기술
노즐은 스프레이 로봇의 핵심 구성 요소 중 하나입니다. 최신 스프레이 로봇 노즐은 고정밀 흐름 제어 및 원자화 기능을 갖추고 있습니다. 예를 들어, 고급 공압 또는 전기 원자화 기술은 코팅을 작은 입자로 균일하게 원자화하여 코팅 품질을 보장할 수 있습니다. 동시에 다양한 생산 요구 사항을 충족하기 위해 다양한 스프레이 프로세스 및 코팅 유형에 따라 노즐을 교체하거나 조정할 수 있습니다.
(2) 도료 공급 및 배송 시스템
스프레이 효과를 위해서는 안정적인 코팅 공급과 정확한 배송이 중요합니다. 도료 공급 시스템에는 도료 저장 탱크, 압력 조절 장치 등이 포함됩니다. 정밀한 압력 제어 및 유량 센서를 통해 코팅이 안정적인 유량으로 노즐에 전달되도록 할 수 있습니다. 또한, 코팅제 내의 불순물이 분사 품질에 영향을 미치는 것을 방지하고 코팅제의 균일성을 유지하기 위해서는 코팅제의 여과, 교반 등의 문제를 고려할 필요가 있다.
4、 제어 시스템 기술
(1) 프로그래밍 및 경로 계획
프로그래밍 방법
산업용 6축 스프레이 로봇에는 다양한 프로그래밍 방법이 있습니다. 전통적인 데모 프로그래밍은 로봇 움직임을 수동으로 안내하여 각 관절의 모션 궤적과 매개변수를 기록합니다. 이 방법은 간단하고 직관적이지만 복잡한 모양의 공작물에는 프로그래밍 효율성이 낮습니다. 기술이 발전함에 따라 오프라인 프로그래밍 기술이 점차 대중화되고 있습니다. CAD(컴퓨터 지원 설계) 및 CAM(컴퓨터 지원 제조) 소프트웨어를 사용하여 가상 환경에서 로봇의 경로를 프로그래밍하고 계획함으로써 프로그래밍 효율성과 정확성을 크게 향상시킵니다.
경로 계획 알고리즘
효율적이고 균일한 분사를 달성하기 위한 경로 계획 알고리즘은 제어 시스템의 핵심 내용 중 하나입니다. 일반적인 경로 계획 알고리즘에는 등거리 경로 계획, 나선형 경로 계획 등이 포함됩니다. 이러한 알고리즘은 작업물의 모양, 스프레이 폭, 중첩률 등과 같은 요소를 고려하여 표면 코팅의 균일한 적용 범위를 보장합니다. 공작물을 제거하고 코팅 낭비를 줄입니다.
(2) 센서 기술 및 피드백 제어
비전 센서
시각 센서는 다음과 같은 분야에서 널리 사용됩니다.스프레이 페인팅 로봇. 공작물을 식별하고 위치를 파악하여 형상, 크기 및 위치 정보를 얻을 수 있습니다. 시각 센서는 경로 계획 시스템과 결합하여 로봇의 동작 궤적을 실시간으로 조정하여 분사의 정확성을 보장할 수 있습니다. 또한 시각 센서는 코팅의 두께와 품질도 감지하여 스프레이 공정의 품질을 모니터링할 수 있습니다.
기타 센서
시각 센서 외에도 거리 센서, 압력 센서 등도 사용됩니다. 거리 센서는 노즐과 작업물 사이의 거리를 실시간으로 모니터링하여 분사 거리의 안정성을 보장합니다. 압력 센서는 페인트 전달 시스템의 압력을 모니터링하고 피드백을 제공하여 페인트 전달의 안정성을 보장합니다. 제어 시스템과 결합된 이러한 센서는 폐쇄 루프 피드백 제어를 형성하여 로봇 스프레이의 정확성과 안정성을 향상시킵니다.
5、 보안 기술
(1) 보호 장치
산업용 6축 스프레이 로봇일반적으로 포괄적인 보호 장치가 장착되어 있습니다. 예를 들어, 로봇이 작동하는 동안 사람이 위험한 구역에 들어가는 것을 방지하기 위해 로봇 주위에 안전 울타리를 설치합니다. 울타리에는 안전 라이트 커튼 및 기타 장비가 설치되어 있습니다. 직원이 라이트 커튼과 접촉하면 로봇은 직원의 안전을 보장하기 위해 즉시 작동을 중지합니다.
(2) 전기 안전 및 방폭 설계
스프레이 작업 중 가연성 및 폭발성 코팅과 가스가 발생할 가능성이 있으므로 로봇의 전기 시스템은 우수한 방폭 성능을 갖추어야 합니다. 방폭형 모터, 밀폐형 전기 제어 캐비닛, 로봇의 접지 및 정전기 제거 조치에 대한 엄격한 요구 사항을 채택하여 전기 스파크로 인한 안전 사고를 방지합니다.
산업용 6축 스프레이 로봇의 기술은 기계 구조, 스프레이 시스템, 제어 시스템, 안전 기술 등 다양한 측면을 포괄합니다. 산업 생산에서 스프레이 품질 및 효율성 요구 사항이 지속적으로 개선됨에 따라 이러한 기술도 지속적으로 개발되고 혁신되고 있습니다. 앞으로는 더 스마트한 경로 계획 알고리즘, 더 정확한 센서 기술, 더 안전하고 신뢰할 수 있는 보호 조치 등 더욱 발전된 로봇 기술을 통해 스프레이 산업의 발전을 더욱 촉진할 수 있기를 기대합니다.
게시 시간: 2024년 11월 13일
