용접 로봇과 용접 장비는 어떻게 움직임을 조정합니까?

용접 로봇과 용접 장비의 협력 작업에는 주로 다음과 같은 주요 측면이 포함됩니다.

통신 연결

용접 로봇과 용접 장비 사이에는 안정적인 통신 링크가 구축되어야 합니다. 일반적인 통신 방법에는 디지털 인터페이스(예: 이더넷, DeviceNet, Profibus 등)와 아날로그 인터페이스가 포함됩니다. 이러한 인터페이스를 통해 로봇은 용접 전류, 전압, 용접 속도 등의 용접 매개변수를 용접 장비에 보낼 수 있고, 용접 장비는 자체 상태 정보(장비의 정상 여부 등)에 대한 피드백을 제공할 수도 있습니다. , 오류 코드 등)을 로봇에 보냅니다.

예를 들어, 일부 현대 용접 작업장에서는 로봇과 용접 전원이 이더넷을 통해 연결됩니다. 로봇 제어 시스템의 용접 프로세스 프로그램은 펄스 용접의 펄스 주파수를 5Hz로 설정하고 피크 전류를 200A로 설정하는 등 특정 용접 작업의 요구 사항을 충족하는 기타 매개 변수를 용접 전원에 정확하게 보낼 수 있습니다.

타이밍 제어

용접 공정에서는 타이밍 제어가 중요합니다. 용접 로봇은 시간적 측면에서 용접 장비와 정밀하게 조화를 이루어야 합니다. 아크 개시 단계에서는 로봇이 먼저 용접 시작 위치로 이동한 후 용접 장비에 아크 개시 신호를 보내야 합니다. 신호를 받은 후 용접 장비는 매우 짧은 시간(보통 몇 밀리초에서 수십 밀리초) 내에 용접 아크를 생성합니다.

가스 차폐 용접을 예로 들면 로봇이 제자리에 설치된 후 아크 신호를 내보내고 용접 전원 공급 장치는 고전압을 출력하여 가스를 뚫고 아크를 형성합니다. 동시에 와이어 공급 메커니즘이 와이어 공급을 시작합니다. 용접 과정에서 로봇은 미리 설정된 속도와 궤적으로 움직이며 용접 장비는 지속적이고 안정적으로 용접 에너지를 제공합니다. 용접이 완료되면 로봇은 아크 정지 신호를 보내고 용접 장비는 점차적으로 전류와 전압을 감소시켜 아크 피트를 채우고 아크를 소멸시킵니다.

예를 들어, 차체 용접에서 로봇의 이동 속도는 용접 장비의 용접 매개 변수와 조정되어 용접 장비가 로봇이 특정 거리를 이동하는 동안 적절한 용접 열 입력으로 용접 이음새를 채울 수 있도록 합니다. 불완전한 침투 또는 침투와 같은 결함.

매개변수 일치

용접 로봇의 동작 매개변수(예: 속도, 가속도 등)와 용접 장비의 용접 매개변수(예: 전류, 전압, 와이어 공급 속도 등)가 서로 일치해야 합니다. 로봇의 이동 속도가 너무 빠르고 용접 장비의 용접 매개 변수가 그에 맞게 조정되지 않으면 좁은 용접, 언더컷 및 기타 결함과 같은 용접 형성 불량이 발생할 수 있습니다.

예를 들어, 두꺼운 공작물을 용접하는 경우 충분한 침투와 금속 충전을 보장하려면 더 큰 용접 전류와 더 느린 로봇 이동 속도가 필요합니다. 박판 용접의 경우, 번스루를 방지하기 위해 더 작은 용접 전류와 더 빠른 로봇 이동 속도가 필요합니다. 용접 로봇 및 용접 장비의 제어 시스템은 사전 프로그래밍 또는 적응형 제어 알고리즘을 통해 이러한 매개변수의 일치를 달성할 수 있습니다.

피드백 규제

용접 품질을 보장하려면 용접 로봇과 용접 장비 사이에 피드백 조정 메커니즘이 필요합니다. 용접 장비는 실제 용접 매개변수(예: 실제 전류, 전압 등)에 대한 피드백을 로봇 제어 시스템에 제공할 수 있습니다. 로봇은 이러한 피드백 정보를 기반으로 자체 동작 궤적이나 용접 장비 매개변수를 미세 조정할 수 있습니다.

예를 들어, 용접 공정 중에 용접 장비가 어떤 이유로든 용접 전류의 변동(예: 작업물의 고르지 않은 표면, 전도성 노즐의 마모 등)을 감지하면 이 정보를 로봇에 피드백할 수 있습니다. 로봇은 용접 품질의 안정성을 보장하기 위해 동작 속도를 적절하게 조정하거나 용접 장비에 지시를 보내 전류를 조정할 수 있습니다.