1. 포인트 투 포인트 제어 모드
포인트 제어 시스템은 실제로 위치 서보 시스템으로 기본 구조와 구성은 기본적으로 동일하지만 초점이 다르고 제어의 복잡성도 다릅니다. 포인트 제어 시스템에는 일반적으로 최종 기계식 액추에이터, 기계식 전송 메커니즘, 전력 요소, 컨트롤러, 위치 측정 장치 등이 포함됩니다. 기계식 액추에이터는 다음과 같은 기능적 요구 사항을 완료하는 동작 구성 요소입니다.용접 로봇의 로봇 팔, CNC 가공 기계의 작업대 등. 넓은 의미에서 액추에이터에는 위치 정확도에 중요한 역할을 하는 가이드 레일과 같은 모션 지원 구성 요소도 포함됩니다.
이 제어 방법은 작업 공간에서 산업용 로봇 터미널 액추에이터의 특정 특정 개별 지점의 위치와 자세만 제어합니다. 제어에 있어 산업용 로봇은 목표 지점에 도달하기 위해 목표 지점의 궤적을 요구하지 않고 인접한 지점 사이를 빠르고 정확하게 이동하기만 하면 됩니다. 위치 정확도와 동작에 필요한 시간은 이 제어 방법의 두 가지 주요 기술 지표입니다. 이 제어 방법은 구현이 간단하고 위치 정확도가 낮다는 특징이 있습니다. 따라서 이는 일반적으로 로드 및 언로드, 스폿 용접, 회로 기판의 부품 배치에 사용되며, 대상 지점에서 터미널 액추에이터의 위치와 자세가 정확해야 합니다. 이 방법은 비교적 간단하지만 2~3μm의 위치 정확도를 달성하기가 어렵습니다.
2. 연속 궤적 제어 방식
이 제어 방법은 작업 공간에서 산업용 로봇의 엔드 이펙터의 위치와 자세를 지속적으로 제어하므로, 제어 가능한 속도, 부드러운 궤적 및 안정적인 동작으로 특정 정확도 범위 내에서 이동하기 위해 미리 정해진 궤적과 속도를 엄격하게 따르도록 요구합니다. 작업 작업을 완료하기 위해. 그 중 궤적 정확도와 동작 안정성이 가장 중요한 두 가지 지표입니다.
산업용 로봇의 관절은 연속적이고 동기적으로 움직이며, 산업용 로봇의 엔드 이펙터는 연속적인 궤적을 형성할 수 있습니다. 이 제어 방법의 주요 기술 지표는 다음과 같습니다.궤도 추적 정확도와 안정성아크용접, 도장, 제모, 감지로봇에 흔히 사용되는 산업용 로봇의 엔드 이펙터에 대한 설명입니다.
3. 힘 제어 모드
로봇이 연삭, 조립 등 환경과 관련된 작업을 완료할 때 단순한 위치 제어로 인해 심각한 위치 오류가 발생하여 부품이나 로봇이 손상될 수 있습니다. 로봇이 이러한 움직임 제한 환경에서 움직일 때 사용할 능력 제어를 결합해야 하는 경우가 많으며 (토크) 서보 모드를 사용해야 합니다. 이 제어 방식의 원리는 입력과 피드백이 위치 신호가 아닌 힘(토크) 신호라는 점을 제외하면 기본적으로 위치 서보 제어와 동일하므로 시스템에는 강력한 토크 센서가 있어야 합니다. 때로는 적응형 제어가 근접성, 슬라이딩 등의 감지 기능도 활용합니다.
4. 지능형 제어 방법
로봇의 지능적인 제어센서를 통해 주변 환경에 대한 지식을 획득하고 내부 지식 기반을 기반으로 해당 결정을 내리는 것입니다. 지능형 제어 기술을 채택함으로써 로봇은 강력한 환경 적응성과 자기 학습 능력을 갖습니다. 지능형 제어 기술의 발전은 인공 신경망, 유전자 알고리즘, 유전자 알고리즘, 전문가 시스템 등 인공 지능의 급속한 발전에 달려 있습니다. 아마도 이 제어 방법은 실제로 산업용 로봇에 대한 인공 지능 착륙의 맛을 가지고 있을 것입니다. 또한 통제하기가 가장 어렵습니다. 알고리즘 외에도 구성 요소의 정확성에도 크게 의존합니다.
게시 시간: 2024년 7월 5일
