ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ದೊಡ್ಡ ಪ್ರಮಾಣದ ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ ಸುರಕ್ಷತಾ ಅಂಶವನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ, ಏಕೆಂದರೆ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯೊಳಗೆ ಯಾವುದೇ ಜನರನ್ನು ಅನುಮತಿಸಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ. ನಿಖರವಾದ ಉತ್ಪಾದನೆ ಮತ್ತು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಉತ್ಪಾದನೆಯಂತಹ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ರಚನೆಯಿಲ್ಲದ ಉತ್ಪಾದನೆಗೆ ಹೆಚ್ಚುತ್ತಿರುವ ಬೇಡಿಕೆಯೊಂದಿಗೆ, ಮಾನವರೊಂದಿಗೆ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಪರಿಸರದೊಂದಿಗೆ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಸಹಬಾಳ್ವೆಯು ರೋಬೋಟ್ ವಿನ್ಯಾಸಕ್ಕೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಮುಂದಿಟ್ಟಿದೆ. ಈ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ.
ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳುಹಗುರವಾದ, ಪರಿಸರ ಸ್ನೇಹಪರತೆ, ಬುದ್ಧಿವಂತ ಗ್ರಹಿಕೆ, ಮಾನವ-ಯಂತ್ರ ಸಹಯೋಗ ಮತ್ತು ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್‌ನ ಸುಲಭತೆ ಸೇರಿದಂತೆ ಹಲವು ಪ್ರಯೋಜನಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಈ ಅನುಕೂಲಗಳ ಹಿಂದೆ, ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆ ಬಹಳ ಮುಖ್ಯವಾದ ಕಾರ್ಯವಿದೆ - ರೋಬೋಟ್ ದೇಹದ ಮೇಲೆ ಘರ್ಷಣೆಯ ಬಲದ ಪ್ರಭಾವವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವುದು, ರೋಬೋಟ್ ದೇಹ ಅಥವಾ ಬಾಹ್ಯ ಉಪಕರಣಗಳಿಗೆ ಹಾನಿಯಾಗದಂತೆ ತಡೆಯುವುದು ಮತ್ತು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ, ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ತಡೆಯುವುದು. ಮನುಷ್ಯರಿಗೆ ಹಾನಿ ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ.
ವಿಜ್ಞಾನ ಮತ್ತು ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಯೊಂದಿಗೆ, ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರ, ಯಂತ್ರಶಾಸ್ತ್ರ, ದೃಗ್ವಿಜ್ಞಾನ, ಇತ್ಯಾದಿ ಸೇರಿದಂತೆ ಸಹಯೋಗದ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಿಗೆ ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆಯನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ಹಲವು ಮಾರ್ಗಗಳಿವೆ. ಸಹಜವಾಗಿ, ಈ ಅನುಷ್ಠಾನ ವಿಧಾನಗಳ ತಿರುಳು ವಿವಿಧ ಪತ್ತೆ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಘಟಕಗಳಾಗಿವೆ.
ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆ
ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಹೊರಹೊಮ್ಮುವಿಕೆಯು ಮಾನವರನ್ನು ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಬದಲಾಯಿಸುವ ಉದ್ದೇಶವನ್ನು ಹೊಂದಿಲ್ಲ. ಅನೇಕ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಮಾನವರು ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ನಡುವಿನ ಸಹಕಾರದ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಇದು ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಹುಟ್ಟಿನ ಹಿನ್ನೆಲೆಯಾಗಿದೆ. ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸುವ ಮೂಲ ಉದ್ದೇಶವು ಕೆಲಸದ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ ಮತ್ತು ಸುರಕ್ಷತೆಯನ್ನು ಸುಧಾರಿಸುವ ಸಲುವಾಗಿ ಕೆಲಸದಲ್ಲಿ ಮನುಷ್ಯರೊಂದಿಗೆ ಸಂವಹನ ಮಾಡುವುದು ಮತ್ತು ಸಹಯೋಗ ಮಾಡುವುದು.
ಕೆಲಸದ ಸನ್ನಿವೇಶದಲ್ಲಿ,ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳುಮಾನವರೊಂದಿಗೆ ನೇರವಾಗಿ ಸಹಕರಿಸಿ, ಆದ್ದರಿಂದ ಸುರಕ್ಷತೆಯ ಸಮಸ್ಯೆಗಳನ್ನು ಅತಿಯಾಗಿ ಒತ್ತಿಹೇಳಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ. ಮಾನವ-ಯಂತ್ರ ಸಹಕಾರದ ಸುರಕ್ಷತೆಯನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು, ಉದ್ಯಮವು ಅನೇಕ ಸಂಬಂಧಿತ ನಿಯಮಗಳು ಮತ್ತು ಮಾನದಂಡಗಳನ್ನು ರೂಪಿಸಿದೆ, ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ವಿನ್ಯಾಸದಿಂದ ಮಾನವ-ಯಂತ್ರ ಸಹಕಾರದ ಸುರಕ್ಷತಾ ಸಮಸ್ಯೆಗಳನ್ನು ಪರಿಗಣಿಸುವ ಉದ್ದೇಶದಿಂದ.
ಏತನ್ಮಧ್ಯೆ, ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಸುರಕ್ಷತೆ ಮತ್ತು ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹತೆಯನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಬೇಕು. ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಸಂಕೀರ್ಣ ಮತ್ತು ಅಪಾಯಕಾರಿ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ಮಾನವ ಕೆಲಸವನ್ನು ಬದಲಿಸುವ ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಹೆಚ್ಚಿನ ಪ್ರಾದೇಶಿಕ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದಿಂದಾಗಿ, ಗ್ರೈಂಡಿಂಗ್, ಅಸೆಂಬ್ಲಿ, ಡ್ರಿಲ್ಲಿಂಗ್, ಹ್ಯಾಂಡ್ಲಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಇತರ ಕೆಲಸಗಳಲ್ಲಿ ಸಂಭಾವ್ಯ ಘರ್ಷಣೆಗಳನ್ನು ತ್ವರಿತವಾಗಿ ಮತ್ತು ವಿಶ್ವಾಸಾರ್ಹವಾಗಿ ಕಂಡುಹಿಡಿಯುವುದು ಸಹ ಅಗತ್ಯವಾಗಿದೆ.
ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಮಾನವರು ಮತ್ತು ಪರಿಸರದ ನಡುವಿನ ಘರ್ಷಣೆಯನ್ನು ತಡೆಗಟ್ಟುವ ಸಲುವಾಗಿ, ವಿನ್ಯಾಸಕರು ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆಯನ್ನು ಸ್ಥೂಲವಾಗಿ ನಾಲ್ಕು ಹಂತಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಿದ್ದಾರೆ:
01 ಪೂರ್ವ ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆ
ಕೆಲಸದ ವಾತಾವರಣದಲ್ಲಿ ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ನಿಯೋಜಿಸುವಾಗ, ಈ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಮಾನವರಂತೆ ಪರಿಸರದೊಂದಿಗೆ ಪರಿಚಿತವಾಗಿರಬಹುದು ಮತ್ತು ತಮ್ಮದೇ ಆದ ಚಲನೆಯ ಮಾರ್ಗಗಳನ್ನು ಯೋಜಿಸಬಹುದು ಎಂದು ವಿನ್ಯಾಸಕರು ಭಾವಿಸುತ್ತಾರೆ. ಇದನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು, ವಿನ್ಯಾಸಕರು ಪ್ರೊಸೆಸರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಡಿಟೆಕ್ಷನ್ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ಗಳನ್ನು ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಕಂಪ್ಯೂಟಿಂಗ್ ಶಕ್ತಿಯೊಂದಿಗೆ ಸ್ಥಾಪಿಸುತ್ತಾರೆ ಮತ್ತು ಒಂದು ಅಥವಾ ಹಲವಾರು ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳು, ಸೆನ್ಸರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ರಾಡಾರ್‌ಗಳನ್ನು ಪತ್ತೆ ವಿಧಾನಗಳಾಗಿ ನಿರ್ಮಿಸುತ್ತಾರೆ. ಮೇಲೆ ತಿಳಿಸಿದಂತೆ, ISO/TS15066 ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್ ವಿನ್ಯಾಸ ಮಾನದಂಡದಂತಹ ಘರ್ಷಣೆಯ ಪೂರ್ವ ಪತ್ತೆಗಾಗಿ ಉದ್ಯಮದ ಮಾನದಂಡಗಳನ್ನು ಅನುಸರಿಸಬಹುದು, ಇದು ಜನರು ಸಮೀಪಿಸಿದಾಗ ಚಾಲನೆಯನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸಲು ಮತ್ತು ಜನರು ಹೋದಾಗ ತಕ್ಷಣವೇ ಚೇತರಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ.
02 ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆ
ಇದು ಹೌದು ಅಥವಾ ಇಲ್ಲ ರೂಪವಾಗಿದೆ, ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್ ಡಿಕ್ಕಿ ಹೊಡೆದಿದೆಯೇ ಎಂಬುದನ್ನು ಪ್ರತಿನಿಧಿಸುತ್ತದೆ. ದೋಷಗಳನ್ನು ಪ್ರಚೋದಿಸುವುದನ್ನು ತಪ್ಪಿಸಲು, ವಿನ್ಯಾಸಕರು ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಿಗೆ ಮಿತಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿಸುತ್ತಾರೆ. ಈ ಮಿತಿಯ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ತುಂಬಾ ಸೂಕ್ಷ್ಮವಾಗಿದೆ, ಇದು ಘರ್ಷಣೆಯನ್ನು ತಪ್ಪಿಸಲು ಅತ್ಯಂತ ಸೂಕ್ಷ್ಮವಾಗಿರುವಾಗ ಆಗಾಗ್ಗೆ ಪ್ರಚೋದಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ ಎಂದು ಖಚಿತಪಡಿಸುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳ ಮೇಲೆ ಅವಲಂಬಿತವಾಗಿದೆ ಎಂಬ ಅಂಶದಿಂದಾಗಿ, ವಿನ್ಯಾಸಕರು ಈ ಮಿತಿಯನ್ನು ಮೋಟಾರ್ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳೊಂದಿಗೆ ಘರ್ಷಣೆಯ ನಿಲುಗಡೆ ಸಾಧಿಸಲು ಸಂಯೋಜಿಸುತ್ತಾರೆ.
03 ಘರ್ಷಣೆ ಪ್ರತ್ಯೇಕತೆ
ಘರ್ಷಣೆ ಸಂಭವಿಸಿದೆ ಎಂದು ಸಿಸ್ಟಮ್ ದೃಢಪಡಿಸಿದ ನಂತರ, ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಘರ್ಷಣೆ ಬಿಂದು ಅಥವಾ ಘರ್ಷಣೆ ಜಂಟಿಯನ್ನು ದೃಢೀಕರಿಸುವುದು ಅವಶ್ಯಕ. ಈ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಪ್ರತ್ಯೇಕತೆಯನ್ನು ಅಳವಡಿಸುವ ಉದ್ದೇಶವು ಘರ್ಷಣೆಯ ಸ್ಥಳವನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸುವುದು. ಘರ್ಷಣೆಯ ಪ್ರತ್ಯೇಕತೆಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳುಬಾಹ್ಯ ಗಾರ್ಡ್‌ರೈಲ್‌ಗಳ ಮೂಲಕ ಸಾಧಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ರಿವರ್ಸ್ ಆಕ್ಸಿಲರೇಶನ್ ಮೂಲಕ ಅವುಗಳ ತೆರೆದ ಸ್ಥಳದ ಕಾರಣದಿಂದ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ.
04 ಘರ್ಷಣೆ ಗುರುತಿಸುವಿಕೆ
ಈ ಹಂತದಲ್ಲಿ, ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂಭವಿಸಿದೆ ಎಂದು ದೃಢಪಡಿಸಿದೆ ಮತ್ತು ಸಂಬಂಧಿತ ಅಸ್ಥಿರಗಳು ಮಿತಿಯನ್ನು ಮೀರಿದೆ. ಈ ಹಂತದಲ್ಲಿ, ರೋಬೋಟ್‌ನಲ್ಲಿರುವ ಪ್ರೊಸೆಸರ್ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಗ್ರಹಿಸುವ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಘರ್ಷಣೆಯು ಆಕಸ್ಮಿಕ ಘರ್ಷಣೆಯೇ ಎಂದು ನಿರ್ಧರಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ತೀರ್ಪಿನ ಫಲಿತಾಂಶವು ಹೌದು ಎಂದಾದರೆ, ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್ ಸ್ವಯಂ ಸರಿಪಡಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ; ಇದು ಆಕಸ್ಮಿಕವಲ್ಲದ ಘರ್ಷಣೆ ಎಂದು ನಿರ್ಧರಿಸಿದರೆ, ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್ ನಿಲ್ಲಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಮಾನವ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗಾಗಿ ಕಾಯುತ್ತದೆ.
ಸ್ವಯಂ-ಅರಿವು ಸಾಧಿಸಲು ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಿಗೆ ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆಯು ಬಹಳ ಮುಖ್ಯವಾದ ಪ್ರತಿಪಾದನೆಯಾಗಿದೆ ಎಂದು ಹೇಳಬಹುದು, ಸಹಯೋಗದ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ದೊಡ್ಡ-ಪ್ರಮಾಣದ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್‌ಗೆ ಸಾಧ್ಯತೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ವ್ಯಾಪಕ ಶ್ರೇಣಿಯ ಸನ್ನಿವೇಶಗಳನ್ನು ಪ್ರವೇಶಿಸುತ್ತದೆ. ವಿಭಿನ್ನ ಘರ್ಷಣೆ ಹಂತಗಳಲ್ಲಿ, ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಸಂವೇದಕಗಳಿಗೆ ವಿಭಿನ್ನ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಪೂರ್ವ-ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆ ಹಂತದಲ್ಲಿ, ಘರ್ಷಣೆಗಳು ಸಂಭವಿಸುವುದನ್ನು ತಡೆಯುವುದು ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮುಖ್ಯ ಉದ್ದೇಶವಾಗಿದೆ, ಆದ್ದರಿಂದ ಸಂವೇದಕದ ಜವಾಬ್ದಾರಿಯು ಪರಿಸರವನ್ನು ಗ್ರಹಿಸುವುದು. ದೃಷ್ಟಿ ಆಧಾರಿತ ಪರಿಸರ ಗ್ರಹಿಕೆ, ಮಿಲಿಮೀಟರ್ ತರಂಗ ರಾಡಾರ್ ಆಧಾರಿತ ಪರಿಸರ ಗ್ರಹಿಕೆ ಮತ್ತು ಲಿಡಾರ್ ಆಧಾರಿತ ಪರಿಸರ ಗ್ರಹಿಕೆಯಂತಹ ಅನೇಕ ಅನುಷ್ಠಾನ ಮಾರ್ಗಗಳಿವೆ. ಆದ್ದರಿಂದ, ಅನುಗುಣವಾದ ಸಂವೇದಕಗಳು ಮತ್ತು ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ಸಮನ್ವಯಗೊಳಿಸಬೇಕಾಗಿದೆ.
ಘರ್ಷಣೆ ಸಂಭವಿಸಿದ ನಂತರ, ಪರಿಸ್ಥಿತಿಯು ಮತ್ತಷ್ಟು ಹದಗೆಡದಂತೆ ತಡೆಯಲು ಹೆಚ್ಚಿನ ಕ್ರಮಗಳನ್ನು ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳಲು ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಘರ್ಷಣೆಯ ಬಿಂದು ಮತ್ತು ಪದವಿಯನ್ನು ಸಾಧ್ಯವಾದಷ್ಟು ಬೇಗ ತಿಳಿದಿರುವುದು ಮುಖ್ಯವಾಗಿದೆ. ಈ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆ ಸಂವೇದಕವು ಒಂದು ಪಾತ್ರವನ್ನು ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಸಾಮಾನ್ಯ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳು ಯಾಂತ್ರಿಕ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳು, ಮ್ಯಾಗ್ನೆಟಿಕ್ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳು, ಪೀಜೋಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳು, ಸ್ಟ್ರೈನ್ ಟೈಪ್ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳು, ಪೀಜೋರೆಸಿಟಿವ್ ಪ್ಲೇಟ್ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳು ಮತ್ತು ಪಾದರಸದ ಸ್ವಿಚ್ ಪ್ರಕಾರದ ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳು.
ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳನ್ನು ಅನೇಕ ದಿಕ್ಕುಗಳಿಂದ ಟಾರ್ಕ್‌ಗೆ ಒಳಪಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳನ್ನು ಚಲಿಸುವಂತೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಕೆಲಸ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಎಂದು ನಮಗೆಲ್ಲರಿಗೂ ತಿಳಿದಿದೆ. ಕೆಳಗಿನ ಚಿತ್ರದಲ್ಲಿ ತೋರಿಸಿರುವಂತೆ, ಘರ್ಷಣೆ ಸಂವೇದಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ರಕ್ಷಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಘರ್ಷಣೆಯನ್ನು ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಿದ ಮೇಲೆ ಸಂಯೋಜಿತ ಟಾರ್ಕ್, ಟಾರ್ಕ್ ಮತ್ತು ಅಕ್ಷೀಯ ಲೋಡ್ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಬಲವನ್ನು ಅನ್ವಯಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್ ತಕ್ಷಣವೇ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುವುದನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸುತ್ತದೆ.
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಡಿಸೆಂಬರ್-27-2023
