ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್ಕೈಗಾರಿಕಾ ಯಾಂತ್ರೀಕರಣದಲ್ಲಿ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಒಂದು ವಿಧವಾಗಿದೆ. ಇದು ಸಾಮಾನ್ಯ ಬೇಸ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಗೊಂಡಿರುವ ಮೂರು ತೋಳುಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ, ಪ್ರತಿ ತೋಳು ಕೀಲುಗಳಿಂದ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲಾದ ಲಿಂಕ್‌ಗಳ ಸರಣಿಯನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ. ತೋಳುಗಳನ್ನು ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಸಂವೇದಕಗಳು ಸಮನ್ವಯ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಚಲಿಸಲು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತವೆ, ರೋಬೋಟ್‌ಗೆ ವೇಗ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಯೊಂದಿಗೆ ಸಂಕೀರ್ಣ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ಈ ಲೇಖನದಲ್ಲಿ, ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್, ಸಂವೇದಕಗಳು ಮತ್ತು ಪ್ರಚೋದಕಗಳು ಸೇರಿದಂತೆ ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮೂಲ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಾವು ಚರ್ಚಿಸುತ್ತೇವೆ.
ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್
ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಹೃದಯವಾಗಿದೆ. ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸಂವೇದಕಗಳಿಂದ ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ಗಳನ್ನು ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗೊಳಿಸಲು ಮತ್ತು ಮೋಟರ್‌ಗಳಿಗೆ ಅವುಗಳನ್ನು ಚಲನೆಯ ಆಜ್ಞೆಗಳಾಗಿ ಭಾಷಾಂತರಿಸಲು ಇದು ಕಾರಣವಾಗಿದೆ. ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಅನ್ನು ಪ್ರೋಗ್ರಾಮೆಬಲ್ ಲಾಜಿಕ್ ಕಂಟ್ರೋಲರ್ (PLC) ಅಥವಾ ಮೈಕ್ರೊಕಂಟ್ರೋಲರ್‌ನಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ರೋಬೋಟ್‌ನ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯೊಳಗೆ ಹುದುಗಿದೆ.
ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಮೂರು ಮುಖ್ಯ ಅಂಶಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ: ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರ, ಪಥದ ಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ನಿಯಂತ್ರಣ. ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರವು ನಡುವಿನ ಸಂಬಂಧವನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತದೆರೋಬೋಟ್‌ನ ಜಂಟಿ ಕೋನಗಳು ಮತ್ತು ಸ್ಥಾನಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಅಂತ್ಯ-ಪರಿಣಾಮದ ದೃಷ್ಟಿಕೋನ (ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಗ್ರಿಪ್ಪರ್ ಅಥವಾ ಟೂಲ್). ಟ್ರಾಜೆಕ್ಟರಿ ಯೋಜನೆಯು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಅದರ ಪ್ರಸ್ತುತ ಸ್ಥಾನದಿಂದ ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಮಾರ್ಗದ ಪ್ರಕಾರ ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ಸರಿಸಲು ಚಲನೆಯ ಆಜ್ಞೆಗಳ ಪೀಳಿಗೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದೆ. ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಬಾಹ್ಯ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಸಂಕೇತಗಳ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ಸರಿಹೊಂದಿಸುವುದನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ (ಉದಾ ಸಂವೇದಕ ವಾಚನಗೋಷ್ಠಿಗಳು) ರೋಬೋಟ್ ಬಯಸಿದ ಪಥವನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಅನುಸರಿಸುತ್ತದೆ ಎಂದು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು.
ಸಂವೇದಕಗಳು
ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ನ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಅದರ ಸ್ಥಾನ, ವೇಗ ಮತ್ತು ವೇಗವರ್ಧನೆಯಂತಹ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ವಿವಿಧ ಅಂಶಗಳನ್ನು ಮೇಲ್ವಿಚಾರಣೆ ಮಾಡಲು ಸಂವೇದಕಗಳ ಗುಂಪನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿದೆ. ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ಸಂವೇದಕಗಳು ಆಪ್ಟಿಕಲ್ ಎನ್‌ಕೋಡರ್‌ಗಳು, ಇದು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಕೀಲುಗಳ ತಿರುಗುವಿಕೆಯನ್ನು ಅಳೆಯುತ್ತದೆ. ಈ ಸಂವೇದಕಗಳು ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ಗೆ ಕೋನೀಯ ಸ್ಥಾನದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತವೆ, ಇದು ನೈಜ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ವೇಗವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ.
ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ಮತ್ತೊಂದು ಪ್ರಮುಖ ವಿಧದ ಸಂವೇದಕವೆಂದರೆ ಫೋರ್ಸ್ ಸೆನ್ಸರ್‌ಗಳು, ಇದು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಅಂತ್ಯ-ಪರಿಣಾಮಕಾರಿಯಿಂದ ಅನ್ವಯಿಸುವ ಶಕ್ತಿಗಳು ಮತ್ತು ಟಾರ್ಕ್‌ಗಳನ್ನು ಅಳೆಯುತ್ತದೆ. ಈ ಸಂವೇದಕಗಳು ದುರ್ಬಲವಾದ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಗ್ರಹಿಸುವುದು ಅಥವಾ ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ನಿಖರವಾದ ಪ್ರಮಾಣದ ಬಲವನ್ನು ಅನ್ವಯಿಸುವಂತಹ ಬಲ-ನಿಯಂತ್ರಿತ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ.
ಪ್ರಚೋದಕಗಳು
ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ನ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ಒಂದು ಸೆಟ್ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳ ಮೂಲಕ ನಿಯಂತ್ರಿಸುವ ಜವಾಬ್ದಾರಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್‌ಗಳೆಂದರೆ ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕಲ್ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು, ಇದು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಗೇರ್‌ಗಳು ಅಥವಾ ಬೆಲ್ಟ್‌ಗಳ ಮೂಲಕ ಓಡಿಸುತ್ತದೆ. ಮೋಟರ್‌ಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ನಿಂದ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸಂವೇದಕಗಳಿಂದ ಇನ್‌ಪುಟ್ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ನಿಖರವಾದ ಚಲನೆಯ ಆಜ್ಞೆಗಳನ್ನು ಕಳುಹಿಸುತ್ತದೆ.
ಮೋಟಾರ್‌ಗಳ ಜೊತೆಗೆ, ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಅಥವಾ ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್‌ಗಳಂತಹ ಇತರ ರೀತಿಯ ಆಕ್ಚುಯೇಟರ್‌ಗಳನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಬಹುದು.
ಕೊನೆಯಲ್ಲಿ, ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ನ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಸಂಕೀರ್ಣವಾದ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚು ಆಪ್ಟಿಮೈಸ್ಡ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಆಗಿದ್ದು ಅದು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಯೊಂದಿಗೆ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಸಿಸ್ಟಮ್‌ನ ಹೃದಯವಾಗಿದೆ, ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸಂವೇದಕಗಳಿಂದ ಇನ್‌ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ಗಳನ್ನು ಸಂಸ್ಕರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ಆಕ್ಚುಯೇಟರ್‌ಗಳ ಮೂಲಕ ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ. ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ನಲ್ಲಿರುವ ಸಂವೇದಕಗಳು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸ್ಥಾನ, ವೇಗ ಮತ್ತು ವೇಗವರ್ಧನೆಯ ಕುರಿತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ನೀಡುತ್ತವೆ, ಆದರೆ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್‌ಗಳು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ಸಂಘಟಿತ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ನಡೆಸುತ್ತವೆ. ಸುಧಾರಿತ ಸಂವೇದಕ ಮತ್ತು ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದೊಂದಿಗೆ ನಿಖರವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸುವ ಮೂಲಕ, ಡೆಲ್ಟಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಕೈಗಾರಿಕಾ ಯಾಂತ್ರೀಕೃತಗೊಂಡ ವಿಧಾನವನ್ನು ಪರಿವರ್ತಿಸುತ್ತಿವೆ.
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಸೆಪ್ಟೆಂಬರ್-27-2024
