ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ತಮ್ಮ ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಸ್ಥಾನೀಕರಣದ ನಿಖರತೆಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಏಕೆ ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ? ರೋಬೋಟ್ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ, ವಿವಿಧ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ವಿಚಲನವು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತನೆಯ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುವ ಪ್ರಮುಖ ಅಂಶವಾಗಿದೆ. ಕೆಳಗಿನವು ವಿವಿಧ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ವಿಚಲನಗಳ ವಿವರವಾದ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆಯಾಗಿದೆ:
1, ಮೂಲ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು
ಮೂಲ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕವು ಎಲ್ಲಾ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ ಮಾನದಂಡವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಸ್ಥಾಪಿಸುವ ಆರಂಭಿಕ ಹಂತವಾಗಿದೆ. ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್‌ನಲ್ಲಿ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಮಾದರಿಯನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸುವಾಗ, ಮೂಲ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ನಿಖರವಾಗಿಲ್ಲದಿದ್ದರೆ, ಅದು ಸಂಪೂರ್ಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಲ್ಲಿ ದೋಷಗಳ ಸಂಗ್ರಹಕ್ಕೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ರೀತಿಯ ದೋಷವನ್ನು ನಂತರದ ಡೀಬಗ್ ಮಾಡುವಿಕೆ ಮತ್ತು ಬಳಕೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಸುಲಭವಾಗಿ ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ, ಏಕೆಂದರೆ ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ ಈಗಾಗಲೇ ಆಂತರಿಕವಾಗಿ ಅನುಗುಣವಾದ ಪರಿಹಾರ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗೆ ಒಳಗಾಗಿರಬಹುದು. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಬೇಸ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನಿರ್ಲಕ್ಷಿಸಬಹುದು ಎಂದು ಇದರ ಅರ್ಥವಲ್ಲ, ಏಕೆಂದರೆ ಯಾವುದೇ ಸಣ್ಣ ವಿಚಲನವು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆಯ ಮೇಲೆ ಗಮನಾರ್ಹ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರಬಹುದು.
2, DH ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು
DH ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ (ಡೆನಾವಿಟ್ ಹಾರ್ಟೆನ್‌ಬರ್ಗ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ) ರೋಬೋಟ್ನ ಕೀಲುಗಳ ನಡುವಿನ ಸಾಪೇಕ್ಷ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಭಂಗಿಯನ್ನು ವಿವರಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುವ ಪ್ರತಿ ಅಕ್ಷದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಉಲ್ಲೇಖವಾಗಿದೆ. ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್‌ನಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಮಾದರಿಯನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸುವಾಗ, DH ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ದಿಕ್ಕನ್ನು ತಪ್ಪಾಗಿ ಹೊಂದಿಸಿದ್ದರೆ ಅಥವಾ ಲಿಂಕ್ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್‌ಗಳು (ಉದ್ದ, ಆಫ್‌ಸೆಟ್, ತಿರುಚುವ ಕೋನ, ಇತ್ಯಾದಿ) ತಪ್ಪಾಗಿದ್ದರೆ, ಅದು ಏಕರೂಪದ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರದಲ್ಲಿ ದೋಷಗಳನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ. ರೂಪಾಂತರ ಮ್ಯಾಟ್ರಿಕ್ಸ್. ಈ ರೀತಿಯ ದೋಷವು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನೆಯ ಪಥ ಮತ್ತು ಭಂಗಿಯ ಮೇಲೆ ನೇರವಾಗಿ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ. ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್‌ನಲ್ಲಿನ ಆಂತರಿಕ ಪರಿಹಾರ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳ ಕಾರಣದಿಂದಾಗಿ ಡೀಬಗ್ ಮಾಡುವಾಗ ಮತ್ತು ಬಳಕೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಇದನ್ನು ಸುಲಭವಾಗಿ ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಲಾಗದಿದ್ದರೂ, ದೀರ್ಘಾವಧಿಯಲ್ಲಿ, ಇದು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರತೆಯ ಮೇಲೆ ಪ್ರತಿಕೂಲ ಪರಿಣಾಮಗಳನ್ನು ಬೀರುತ್ತದೆ.
3, ಜಂಟಿ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು
ಜಂಟಿ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು ಜಂಟಿ ಚಲನೆಗೆ ಮಾನದಂಡವಾಗಿದ್ದು, ಪ್ರತಿ ಅಕ್ಷದ ಕಡಿತ ಅನುಪಾತ ಮತ್ತು ಮೂಲದ ಸ್ಥಾನದಂತಹ ನಿಯತಾಂಕಗಳಿಗೆ ನಿಕಟ ಸಂಬಂಧ ಹೊಂದಿದೆ. ಜಂಟಿ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆ ಮತ್ತು ನಿಜವಾದ ಮೌಲ್ಯದ ನಡುವೆ ದೋಷವಿದ್ದರೆ, ಅದು ತಪ್ಪಾದ ಜಂಟಿ ಚಲನೆಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಅಸಮರ್ಪಕತೆಯು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರತೆಯ ಮೇಲೆ ಗಂಭೀರವಾಗಿ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುವ, ಜಂಟಿ ಚಲನೆಯಲ್ಲಿ ಮಂದಗತಿ, ಮುನ್ನಡೆ, ಅಥವಾ ಅಲುಗಾಡುವಿಕೆಯಂತಹ ವಿದ್ಯಮಾನಗಳಾಗಿ ಪ್ರಕಟವಾಗಬಹುದು. ಈ ಪರಿಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ತಪ್ಪಿಸಲು, ರೋಬೋಟ್ ಕಾರ್ಖಾನೆಯಿಂದ ಹೊರಡುವ ಮೊದಲು ಜಂಟಿ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯಿಸಲು ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರವಾದ ಲೇಸರ್ ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಜಂಟಿ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸುತ್ತದೆ.
4, ವಿಶ್ವ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು
ವಿಶ್ವ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು ರೇಖೀಯ ಚಲನೆಗೆ ಮಾನದಂಡವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಕಡಿತ ಅನುಪಾತ, ಮೂಲ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಸಂಪರ್ಕ ನಿಯತಾಂಕಗಳಂತಹ ಅಂಶಗಳಿಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿವೆ. ವಿಶ್ವ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆ ಮತ್ತು ನಿಜವಾದ ಮೌಲ್ಯದ ನಡುವೆ ದೋಷವಿದ್ದರೆ, ಅದು ರೋಬೋಟ್ನ ನಿಖರವಾದ ರೇಖೀಯ ಚಲನೆಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ, ಇದರಿಂದಾಗಿ ಅಂತಿಮ ಎಫೆಕ್ಟರ್‌ನ ಭಂಗಿ ನಿರ್ವಹಣೆಯ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ. ಈ ಅಸಮರ್ಪಕತೆಯು ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಪರಿಣಾಮಕಾರಿತ್ವ ಮತ್ತು ಸುರಕ್ಷತೆಯ ಮೇಲೆ ಗಂಭೀರವಾಗಿ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುವ ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್ ಡಿಫ್ಲೆಕ್ಷನ್, ಟಿಲ್ಟ್ ಅಥವಾ ಆಫ್‌ಸೆಟ್‌ನಂತಹ ವಿದ್ಯಮಾನಗಳಾಗಿ ಪ್ರಕಟವಾಗಬಹುದು. ಆದ್ದರಿಂದ, ರೋಬೋಟ್ ಕಾರ್ಖಾನೆಯಿಂದ ಹೊರಡುವ ಮೊದಲು, ರೇಖೀಯ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ವಿಶ್ವ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಮಾಪನಾಂಕ ಮಾಡಲು ಲೇಸರ್ ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಬಳಸುವುದು ಸಹ ಅಗತ್ಯವಾಗಿದೆ.
5, ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು
ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು ವಿಶ್ವ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳಿಗೆ ಹೋಲುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್‌ನಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಸಂಬಂಧಿತ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಭಂಗಿಯನ್ನು ವಿವರಿಸಲು ಸಹ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್‌ನ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆ ಮತ್ತು ನಿಜವಾದ ಮೌಲ್ಯದ ನಡುವೆ ದೋಷವಿದ್ದರೆ, ಸೆಟ್ ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್‌ನ ಉದ್ದಕ್ಕೂ ರೋಬೋಟ್ ನೇರ ಸಾಲಿನಲ್ಲಿ ನಿಖರವಾಗಿ ಚಲಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುವುದಿಲ್ಲ. ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ದಕ್ಷತೆ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಯ ಮೇಲೆ ಗಂಭೀರವಾಗಿ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುವ, ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್‌ನಲ್ಲಿ ಗೊತ್ತುಪಡಿಸಿದ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ತಲುಪಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗದೇ ಇರುವ ರೋಬೋಟ್ ಸ್ಥಳಾಂತರಗೊಳ್ಳುವುದು, ತೂಗಾಡುವುದು ಅಥವಾ ಸಾಧ್ಯವಾಗುವುದಿಲ್ಲ ಎಂದು ಈ ನಿಖರತೆಯು ಪ್ರಕಟವಾಗಬಹುದು. ಆದ್ದರಿಂದ, ಯಾವಾಗವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್‌ಗಳೊಂದಿಗೆ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸುವುದು, ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ನಿಖರವಾದ ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯದ ಅಗತ್ಯವಿದೆ.
6, ಉಪಕರಣ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು
ಟೂಲ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು ರೋಬೋಟ್ನ ಮೂಲ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದಂತೆ ಉಪಕರಣದ ಅಂತ್ಯದ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ದೃಷ್ಟಿಕೋನವನ್ನು ವಿವರಿಸುವ ಮಾನದಂಡಗಳಾಗಿವೆ. ಟೂಲ್ ಕೋಆರ್ಡಿನೇಟ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಮತ್ತು ನಿಜವಾದ ಮೌಲ್ಯದ ನಡುವೆ ದೋಷವಿದ್ದರೆ, ವರ್ತನೆ ರೂಪಾಂತರ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯದ ಅಂತಿಮ ಬಿಂದುವನ್ನು ಆಧರಿಸಿ ನಿಖರವಾದ ಪಥದ ಚಲನೆಯನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಅಸಮರ್ಥತೆಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಅಸಮರ್ಪಕತೆಯು ಟೂಲ್ ಟಿಲ್ಟಿಂಗ್, ಟಿಲ್ಟಿಂಗ್ ಅಥವಾ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ಗೊತ್ತುಪಡಿಸಿದ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ತಲುಪಲು ಅಸಮರ್ಥತೆಯಾಗಿ ಪ್ರಕಟವಾಗಬಹುದು, ಇದು ರೋಬೋಟ್ನ ಕೆಲಸದ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ದಕ್ಷತೆಯ ಮೇಲೆ ಗಂಭೀರವಾಗಿ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ. ಹೆಚ್ಚಿನ-ನಿಖರವಾದ ಉಪಕರಣದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ, ಒಟ್ಟಾರೆ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಸುಧಾರಿಸಲು ಉಪಕರಣ ಮತ್ತು ಮೂಲವನ್ನು ಮಾಪನಾಂಕ ಮಾಡಲು 23 ಪಾಯಿಂಟ್ ವಿಧಾನವನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು. ಈ ವಿಧಾನವು ವಿವಿಧ ಸ್ಥಾನಗಳು ಮತ್ತು ದೃಷ್ಟಿಕೋನಗಳಲ್ಲಿ ಬಹು ಅಳತೆಗಳು ಮತ್ತು ಮಾಪನಾಂಕಗಳನ್ನು ನಡೆಸುವ ಮೂಲಕ ಉಪಕರಣದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಖಾತ್ರಿಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ, ಇದರಿಂದಾಗಿ ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತಿತತೆಯನ್ನು ಸುಧಾರಿಸುತ್ತದೆ.
ವಿವಿಧ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ವಿಚಲನವು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಸ್ಥಾನಿಕ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದ ಮೇಲೆ ಗಮನಾರ್ಹ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ. ಆದ್ದರಿಂದ, ರೋಬೋಟ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ವಿನ್ಯಾಸ, ಉತ್ಪಾದನೆ ಮತ್ತು ಡೀಬಗ್ ಮಾಡುವ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ, ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ವಿವಿಧ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರವಾಗಿ ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಬಹುದೆಂದು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ವಿವಿಧ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ಮಾಪನಾಂಕ ನಿರ್ಣಯ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಪ್ರಾಮುಖ್ಯತೆಯನ್ನು ಲಗತ್ತಿಸುವುದು ಅವಶ್ಯಕ.
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಡಿಸೆಂಬರ್-03-2024
