ದಿರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆರೋಬೋಟ್‌ನ ಮೆದುಳು, ಇದು ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾರ್ಯ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುವ ಮುಖ್ಯ ಅಂಶವಾಗಿದೆ. ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಚಾಲನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಿಂದ ಕಮಾಂಡ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ಗಳನ್ನು ಹಿಂಪಡೆಯುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಇನ್ಪುಟ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅವುಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ. ಕೆಳಗಿನ ಲೇಖನವು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಪರಿಚಯಿಸುತ್ತದೆ.
1. ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
"ನಿಯಂತ್ರಣ" ದ ಉದ್ದೇಶವು ನಿಯಂತ್ರಿತ ವಸ್ತುವು ನಿರೀಕ್ಷಿತ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ವರ್ತಿಸುತ್ತದೆ ಎಂಬ ಅಂಶವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ನಿಯಂತ್ರಿತ ವಸ್ತುವಿನ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳುವುದು "ನಿಯಂತ್ರಣ" ದ ಮೂಲ ಸ್ಥಿತಿಯಾಗಿದೆ.
ಚಾಲಕನ ಔಟ್ಪುಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವುದು ಮೂಲತತ್ವವಾಗಿದೆ. ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
2. ಮೂಲಭೂತ ಕಾರ್ಯ ತತ್ವರೋಬೋಟ್‌ಗಳು
ಕೆಲಸದ ತತ್ವವು ಪ್ರದರ್ಶಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಸಂತಾನೋತ್ಪತ್ತಿ ಮಾಡುವುದು; ಮಾರ್ಗದರ್ಶಿ ಬೋಧನೆ ಎಂದೂ ಕರೆಯಲ್ಪಡುವ ಬೋಧನೆಯು ಕೃತಕ ಮಾರ್ಗದರ್ಶನ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದ್ದು ಅದು ನಿಜವಾದ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ಕ್ರಿಯೆಯ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ಪ್ರಕಾರ ಹಂತ ಹಂತವಾಗಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಮಾರ್ಗದರ್ಶನ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ, ರೋಬೋಟ್ ಕಲಿಸಿದ ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಕ್ರಿಯೆಯ ಭಂಗಿ, ಸ್ಥಾನ, ಪ್ರಕ್ರಿಯೆ ನಿಯತಾಂಕಗಳು, ಚಲನೆಯ ನಿಯತಾಂಕಗಳು ಇತ್ಯಾದಿಗಳನ್ನು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ನೆನಪಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲು ನಿರಂತರ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ರಚಿಸುತ್ತದೆ. ಬೋಧನೆಯನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಿದ ನಂತರ, ರೋಬೋಟ್‌ಗೆ ಪ್ರಾರಂಭದ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ನೀಡಿ, ಮತ್ತು ಸಂಪೂರ್ಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ರೋಬೋಟ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಕಲಿಸಿದ ಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಅನುಸರಿಸುತ್ತದೆ;
3. ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣದ ವರ್ಗೀಕರಣ
ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯ ಉಪಸ್ಥಿತಿ ಅಥವಾ ಅನುಪಸ್ಥಿತಿಯ ಪ್ರಕಾರ, ಇದನ್ನು ಮುಕ್ತ-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ಎಂದು ವಿಂಗಡಿಸಬಹುದು
ತೆರೆದ ಲೂಪ್ ನಿಖರವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಸ್ಥಿತಿ: ನಿಯಂತ್ರಿತ ವಸ್ತುವಿನ ಮಾದರಿಯನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ತಿಳಿಯಿರಿ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ಈ ಮಾದರಿಯು ಬದಲಾಗದೆ ಉಳಿಯುತ್ತದೆ.
ನಿರೀಕ್ಷಿತ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಪ್ರಮಾಣಕ್ಕೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ, ಇದನ್ನು ಮೂರು ವಿಧಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಬಹುದು: ಬಲ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಹೈಬ್ರಿಡ್ ನಿಯಂತ್ರಣ.
ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಏಕ ಜಂಟಿ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ (ಸ್ಥಾನ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ಸ್ಥಾನದ ವೇಗ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ಸ್ಥಾನ ವೇಗ ವೇಗವರ್ಧನೆಯ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ) ಮತ್ತು ಬಹು ಜಂಟಿ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಎಂದು ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ.
ಬಹು ಜಂಟಿ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಕೊಳೆತ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಕೇಂದ್ರೀಕೃತ ನಿಯಂತ್ರಣ ಬಲ ನಿಯಂತ್ರಣ, ನೇರ ಬಲ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಪ್ರತಿರೋಧ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಬಲದ ಸ್ಥಾನದ ಹೈಬ್ರಿಡ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ಎಂದು ವಿಂಗಡಿಸಬಹುದು.
4. ಬುದ್ಧಿವಂತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳು
ಅಸ್ಪಷ್ಟ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಸೂಕ್ತ ನಿಯಂತ್ರಣ, ನರ ಜಾಲ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಅಸ್ಪಷ್ಟ ನರ ಜಾಲ ನಿಯಂತ್ರಣ, ತಜ್ಞರ ನಿಯಂತ್ರಣ
5. ಹಾರ್ಡ್‌ವೇರ್ ಕಾನ್ಫಿಗರೇಶನ್ ಮತ್ತು ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಸಿಸ್ಟಮ್‌ಗಳ ರಚನೆ - ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕಲ್ ಹಾರ್ಡ್‌ವೇರ್ - ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ ಆರ್ಕಿಟೆಕ್ಚರ್
ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ಒಳಗೊಂಡಿರುವ ವ್ಯಾಪಕವಾದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ರೂಪಾಂತರ ಮತ್ತು ಇಂಟರ್ಪೋಲೇಷನ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳ ಕಾರಣದಿಂದಾಗಿರೋಬೋಟ್‌ಗಳು, ಹಾಗೆಯೇ ಕಡಿಮೆ ಮಟ್ಟದ ನೈಜ-ಸಮಯದ ನಿಯಂತ್ರಣ. ಆದ್ದರಿಂದ, ಪ್ರಸ್ತುತ, ಮಾರುಕಟ್ಟೆಯಲ್ಲಿನ ಹೆಚ್ಚಿನ ರೋಬೋಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ರಚನೆಯಲ್ಲಿ ಕ್ರಮಾನುಗತ ಮೈಕ್ರೋಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ, ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಎರಡು-ಹಂತದ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಸರ್ವೋ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ.
6. ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆ:
ಸಿಬ್ಬಂದಿಯಿಂದ ಕೆಲಸದ ಸೂಚನೆಗಳನ್ನು ಇನ್ಪುಟ್ ಸ್ವೀಕರಿಸಿದ ನಂತರ, ಮುಖ್ಯ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಮೊದಲು ಕೈಯ ಚಲನೆಯ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಸೂಚನೆಗಳನ್ನು ವಿಶ್ಲೇಷಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅರ್ಥೈಸುತ್ತದೆ. ನಂತರ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರ, ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಇಂಟರ್ಪೋಲೇಷನ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಿ, ಮತ್ತು ಅಂತಿಮವಾಗಿ ರೋಬೋಟ್ನ ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಜಂಟಿಗಳ ಸಂಘಟಿತ ಚಲನೆಯ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಪಡೆದುಕೊಳ್ಳಿ. ಈ ನಿಯತಾಂಕಗಳು ಪ್ರತಿ ಜಂಟಿ ಸರ್ವೋ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗೆ ನೀಡಿದ ಸಂಕೇತಗಳಂತೆ ಸಂವಹನ ಮಾರ್ಗಗಳ ಮೂಲಕ ಸರ್ವೋ ನಿಯಂತ್ರಣ ಹಂತಕ್ಕೆ ಔಟ್ಪುಟ್ ಆಗಿರುತ್ತವೆ. ಜಂಟಿ ಮೇಲಿನ ಸರ್ವೋ ಡ್ರೈವರ್ ಈ ಸಿಗ್ನಲ್ ಅನ್ನು ಡಿ/ಎ ಆಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಮನ್ವಯ ಚಲನೆಯನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಪ್ರತಿ ಜಾಯಿಂಟ್ ಅನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ.
ಸಂವೇದಕಗಳು ಪ್ರತಿ ಜಾಯಿಂಟ್‌ನ ಚಲನೆಯ ಔಟ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್‌ಗಳನ್ನು ಸರ್ವೋ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಲೆವೆಲ್ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್‌ಗೆ ಹಿಂತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸ್ಥಳೀಯ ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತದೆ, ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನೆಯ ನಿಖರವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಧಿಸುತ್ತದೆ.
7. PLC ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕಾಗಿ ಎರಡು ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳಿವೆ:
① ಔಟ್ಪುಟ್ ಪೋರ್ಟ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಳ್ಳಿPLCಸರ್ವೋ ಮೋಟರ್‌ನ ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ಸ್ಥಾನದ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ಸಾರ್ವತ್ರಿಕ I/O ಅಥವಾ ಎಣಿಕೆಯ ಘಟಕಗಳನ್ನು ಬಳಸುವಾಗ ಮೋಟಾರ್ ಅನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡಲು ಪಲ್ಸ್ ಆಜ್ಞೆಗಳನ್ನು ರಚಿಸಲು
② PLC ಯ ಬಾಹ್ಯವಾಗಿ ವಿಸ್ತೃತ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಮೋಟಾರ್‌ನ ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಧಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ವಿಧಾನವು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ನಾಡಿ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ, ಇದು ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಕ್ಕೆ ಸೇರಿದೆ. ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ, ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಪಾಯಿಂಟ್-ಟು-ಪಾಯಿಂಟ್ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವಾಗಿದೆ.
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಡಿಸೆಂಬರ್-15-2023
