1. ಪಾಯಿಂಟ್ ಟು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಮೋಡ್
ಪಾಯಿಂಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ವಾಸ್ತವವಾಗಿ ಸ್ಥಾನದ ಸರ್ವೋ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಾಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ಮೂಲ ರಚನೆ ಮತ್ತು ಸಂಯೋಜನೆಯು ಮೂಲತಃ ಒಂದೇ ಆಗಿರುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಗಮನವು ವಿಭಿನ್ನವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣದ ಸಂಕೀರ್ಣತೆಯು ವಿಭಿನ್ನವಾಗಿದೆ. ಪಾಯಿಂಟ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಅಂತಿಮ ಯಾಂತ್ರಿಕ ಪ್ರಚೋದಕ, ಯಾಂತ್ರಿಕ ಪ್ರಸರಣ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನ, ವಿದ್ಯುತ್ ಅಂಶ, ನಿಯಂತ್ರಕ, ಸ್ಥಾನ ಮಾಪನ ಸಾಧನ, ಇತ್ಯಾದಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ. ಯಾಂತ್ರಿಕ ಪ್ರಚೋದಕವು ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಅಗತ್ಯಗಳನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸುವ ಕ್ರಿಯಾ ಘಟಕವಾಗಿದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ರೋಬೋಟ್‌ನ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳು, CNC ಯಂತ್ರ ಯಂತ್ರದ ವರ್ಕ್‌ಬೆಂಚ್, ಇತ್ಯಾದಿ. ವಿಶಾಲ ಅರ್ಥದಲ್ಲಿ, ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್‌ಗಳು ಗೈಡ್ ರೈಲ್‌ಗಳಂತಹ ಚಲನೆಯ ಬೆಂಬಲ ಘಟಕಗಳನ್ನು ಸಹ ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತವೆ, ಇದು ಸ್ಥಾನೀಕರಣ ನಿಖರತೆಯಲ್ಲಿ ನಿರ್ಣಾಯಕ ಪಾತ್ರವನ್ನು ವಹಿಸುತ್ತದೆ.
ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವು ಕಾರ್ಯಸ್ಥಳದಲ್ಲಿನ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಟರ್ಮಿನಲ್ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ನ ಕೆಲವು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಿದ ಪ್ರತ್ಯೇಕ ಬಿಂದುಗಳ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಭಂಗಿಯನ್ನು ಮಾತ್ರ ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ. ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿ, ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಕೇವಲ ಪಕ್ಕದ ಬಿಂದುಗಳ ನಡುವೆ ತ್ವರಿತವಾಗಿ ಮತ್ತು ನಿಖರವಾಗಿ ಚಲಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ, ಗುರಿ ಬಿಂದುವನ್ನು ತಲುಪಲು ಗುರಿಯ ಪಥದ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ. ಸ್ಥಾನಿಕ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಚಲನೆಗೆ ಅಗತ್ಯವಾದ ಸಮಯವು ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನದ ಎರಡು ಮುಖ್ಯ ತಾಂತ್ರಿಕ ಸೂಚಕಗಳಾಗಿವೆ. ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವು ಸರಳವಾದ ಅನುಷ್ಠಾನ ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ ಸ್ಥಾನೀಕರಣದ ನಿಖರತೆಯ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಆದ್ದರಿಂದ, ಸರ್ಕ್ಯೂಟ್ ಬೋರ್ಡ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಲೋಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಇಳಿಸುವಿಕೆ, ಸ್ಪಾಟ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಘಟಕಗಳ ನಿಯೋಜನೆಗಾಗಿ ಇದನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಟರ್ಮಿನಲ್ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ನ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಭಂಗಿಯು ಗುರಿಯ ಹಂತದಲ್ಲಿ ನಿಖರವಾಗಿರಲು ಮಾತ್ರ ಅಗತ್ಯವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಈ ವಿಧಾನವು ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಸರಳವಾಗಿದೆ, ಆದರೆ 2-3 μm ನ ಸ್ಥಾನಿಕ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಸಾಧಿಸುವುದು ಕಷ್ಟ.
2. ನಿರಂತರ ಪಥ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನ
ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವು ಕಾರ್ಯಸ್ಥಳದಲ್ಲಿ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಅಂತಿಮ ಎಫೆಕ್ಟರ್‌ನ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಭಂಗಿಯನ್ನು ನಿರಂತರವಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ, ಇದು ಪೂರ್ವನಿರ್ಧರಿತ ಪಥವನ್ನು ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾಗಿ ಅನುಸರಿಸಲು ಮತ್ತು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ನಿಖರತೆಯ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯಲ್ಲಿ ಚಲಿಸಲು ವೇಗವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವ ವೇಗ, ಮೃದುವಾದ ಪಥ ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರ ಚಲನೆಯೊಂದಿಗೆ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು. ಅವುಗಳಲ್ಲಿ, ಪಥದ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ಸ್ಥಿರತೆ ಎರಡು ಪ್ರಮುಖ ಸೂಚಕಗಳಾಗಿವೆ.
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಕೀಲುಗಳು ನಿರಂತರವಾಗಿ ಮತ್ತು ಸಿಂಕ್ರೊನಸ್ ಆಗಿ ಚಲಿಸುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಅಂತಿಮ ಪರಿಣಾಮಕಾರಕಗಳು ನಿರಂತರ ಪಥಗಳನ್ನು ರಚಿಸಬಹುದು. ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನದ ಮುಖ್ಯ ತಾಂತ್ರಿಕ ಸೂಚಕಗಳುಪಥದ ಟ್ರ್ಯಾಕಿಂಗ್ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರತೆಆರ್ಕ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್, ಪೇಂಟಿಂಗ್, ಕೂದಲು ತೆಗೆಯುವುದು ಮತ್ತು ಪತ್ತೆ ಮಾಡುವ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಅಂತಿಮ ಎಫೆಕ್ಟರ್.
3. ಫೋರ್ಸ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಮೋಡ್
ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಗ್ರೈಂಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಜೋಡಣೆಯಂತಹ ಪರಿಸರಕ್ಕೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಿದಾಗ, ಸರಳ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಗಮನಾರ್ಹ ಸ್ಥಾನ ದೋಷಗಳಿಗೆ ಕಾರಣವಾಗಬಹುದು, ಭಾಗಗಳು ಅಥವಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಿಗೆ ಹಾನಿಯನ್ನುಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ. ಈ ಚಲನೆಯ ಸೀಮಿತ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಚಲಿಸಿದಾಗ, ಅವುಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಬೇಕಾದ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಂಯೋಜಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅವುಗಳು (ಟಾರ್ಕ್) ಸರ್ವೋ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಬೇಕು. ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನದ ತತ್ವವು ಮೂಲಭೂತವಾಗಿ ಸ್ಥಾನ ಸರ್ವೋ ನಿಯಂತ್ರಣದಂತೆಯೇ ಇರುತ್ತದೆ, ಇನ್ಪುಟ್ ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯು ಸ್ಥಾನ ಸಂಕೇತಗಳಲ್ಲ, ಆದರೆ ಬಲ (ಟಾರ್ಕ್) ಸಂಕೇತಗಳು, ಆದ್ದರಿಂದ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಶಕ್ತಿಯುತ ಟಾರ್ಕ್ ಸಂವೇದಕವನ್ನು ಹೊಂದಿರಬೇಕು. ಕೆಲವೊಮ್ಮೆ, ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಸಾಮೀಪ್ಯ ಮತ್ತು ಸ್ಲೈಡಿಂಗ್‌ನಂತಹ ಸಂವೇದನಾ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ.
4. ಬುದ್ಧಿವಂತ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳು
ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಬುದ್ಧಿವಂತ ನಿಯಂತ್ರಣಸಂವೇದಕಗಳ ಮೂಲಕ ಸುತ್ತಮುತ್ತಲಿನ ಪರಿಸರದ ಜ್ಞಾನವನ್ನು ಪಡೆದುಕೊಳ್ಳುವುದು ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ಆಂತರಿಕ ಜ್ಞಾನದ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಅನುಗುಣವಾದ ನಿರ್ಧಾರಗಳನ್ನು ಮಾಡುವುದು. ಬುದ್ಧಿವಂತ ನಿಯಂತ್ರಣ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನವನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಳ್ಳುವ ಮೂಲಕ, ರೋಬೋಟ್ ಬಲವಾದ ಪರಿಸರ ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ಮತ್ತು ಸ್ವಯಂ-ಕಲಿಕೆಯ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಬುದ್ಧಿವಂತ ನಿಯಂತ್ರಣ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನದ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಯು ಕೃತಕ ಬುದ್ಧಿಮತ್ತೆಯ ಕ್ಷಿಪ್ರ ಬೆಳವಣಿಗೆಯ ಮೇಲೆ ಅವಲಂಬಿತವಾಗಿದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ ಕೃತಕ ನರ ಜಾಲಗಳು, ಅನುವಂಶಿಕ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳು, ಆನುವಂಶಿಕ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳು, ಪರಿಣಿತ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು, ಇತ್ಯಾದಿ. ಬಹುಶಃ ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವು ನಿಜವಾಗಿಯೂ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಿಗೆ ಕೃತಕ ಬುದ್ಧಿಮತ್ತೆಯ ಲ್ಯಾಂಡಿಂಗ್ ರುಚಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಸಹ ಅತ್ಯಂತ ಕಷ್ಟ. ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ಗಳ ಜೊತೆಗೆ, ಇದು ಘಟಕಗಳ ನಿಖರತೆಯ ಮೇಲೆ ಹೆಚ್ಚು ಅವಲಂಬಿತವಾಗಿದೆ.
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಜುಲೈ-05-2024
