មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មបែបបុរាណមានបរិមាណច្រើន និងកត្តាសុវត្ថិភាពទាប ព្រោះមិនមានមនុស្សអនុញ្ញាតក្នុងរង្វង់ប្រតិបត្តិការទេ។ជាមួយនឹងការកើនឡើងនៃតម្រូវការសម្រាប់ផលិតកម្មដែលមិនមានរចនាសម្ព័ន្ធថាមវន្ត ដូចជាការផលិតភាពជាក់លាក់ និងការផលិតដែលអាចបត់បែនបាន ការរួមរស់របស់មនុស្សយន្តជាមួយមនុស្ស និងមនុស្សយន្តជាមួយនឹងបរិស្ថានបានផ្តល់នូវតម្រូវការខ្ពស់សម្រាប់ការរចនាមនុស្សយន្ត។មនុស្សយន្តដែលមានសមត្ថភាពនេះត្រូវបានគេហៅថាមនុស្សយន្តសហការ។
មនុស្សយន្តសហការមានគុណសម្បត្តិជាច្រើន រួមមានទម្ងន់ស្រាល ភាពស្និទ្ធស្នាលបរិស្ថាន ការយល់ឃើញដ៏ឆ្លាតវៃ ការសហការគ្នារវាងមនុស្ស និងម៉ាស៊ីន និងភាពងាយស្រួលនៃការសរសេរកម្មវិធី។នៅពីក្រោយគុណសម្បត្តិទាំងនេះ មានមុខងារសំខាន់មួយគឺការរកឃើញការប៉ះទង្គិច - មុខងារចម្បងគឺកាត់បន្ថយផលប៉ះពាល់នៃកម្លាំងប៉ះទង្គិចលើតួមនុស្សយន្ត ជៀសវាងការខូចខាតដល់តួមនុស្សយន្ត ឬឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រ ហើយសំខាន់ជាងនេះទៅទៀតគឺការពារមនុស្សយន្តពី បង្កការខូចខាតដល់មនុស្ស។
ជាមួយនឹងការអភិវឌ្ឍន៍វិទ្យាសាស្ត្រ និងបច្ចេកវិទ្យា មានវិធីជាច្រើនដើម្បីសម្រេចបាននូវការរកឃើញការប៉ះទង្គិចសម្រាប់មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នា រួមមាន kinematics មេកានិច អុបទិក។
ការរកឃើញការប៉ះទង្គិចនៃមនុស្សយន្តសហការ
ការលេចឡើងនៃមនុស្សយន្តមិនមានបំណងជំនួសមនុស្សទាំងស្រុងនោះទេ។ការងារជាច្រើនទាមទារឱ្យមានកិច្ចសហប្រតិបត្តិការរវាងមនុស្ស និងមនុស្សយន្តដើម្បីបញ្ចប់ ដែលជាផ្ទៃខាងក្រោយនៃកំណើតរបស់មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នា។គោលបំណងដើមនៃការរចនាមនុស្សយន្តសហការគឺដើម្បីធ្វើអន្តរកម្ម និងសហការជាមួយមនុស្សក្នុងការងារ ដើម្បីបង្កើនប្រសិទ្ធភាពការងារ និងសុវត្ថិភាព។
នៅក្នុងសេណារីយ៉ូការងារ,មនុស្សយន្តសហការសហការដោយផ្ទាល់ជាមួយមនុស្ស ដូច្នេះបញ្ហាសុវត្ថិភាពមិនអាចសង្កត់ធ្ងន់លើសលប់បានទេ។ដើម្បីធានាបាននូវសុវត្ថិភាពនៃកិច្ចសហប្រតិបត្តិការមនុស្ស-ម៉ាស៊ីន ឧស្សាហកម្មនេះបានបង្កើតបទប្បញ្ញត្តិ និងស្តង់ដារពាក់ព័ន្ធជាច្រើន ដោយមានគោលបំណងពិចារណាលើបញ្ហាសុវត្ថិភាពនៃកិច្ចសហប្រតិបត្តិការមនុស្ស-ម៉ាស៊ីន ពីការរចនានៃមនុស្សយន្តសហការ។
![ការរកឃើញការប៉ះទង្គិចនៃមនុស្សយន្តសហការ](http://www.boruntehq.com/uploads/Collision-detection-of-collaborative-robots.png)
ទន្ទឹមនឹងនេះ មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នាក៏ត្រូវតែធានាសុវត្ថិភាព និងភាពជឿជាក់ផងដែរ។ដោយសារតែកម្រិតខ្ពស់នៃសេរីភាពផ្នែកលំហរនៃមនុស្សយន្តសហការ ដែលភាគច្រើនជំនួសការងាររបស់មនុស្សនៅក្នុងបរិយាកាសដ៏ស្មុគស្មាញ និងគ្រោះថ្នាក់ វាក៏ចាំបាច់ផងដែរក្នុងការរកឃើញការប៉ះទង្គិចដែលអាចកើតមានយ៉ាងរហ័ស និងអាចជឿជាក់បានក្នុងការកិន ការផ្គុំ ការខួង ការដោះស្រាយ និងការងារផ្សេងទៀត។
ដើម្បីទប់ស្កាត់ការប៉ះទង្គិចគ្នារវាងមនុស្សយន្តដែលសហការគ្នាជាមួយមនុស្ស និងបរិស្ថាន អ្នករចនាបានបែងចែកការរកឃើញការប៉ះទង្គិចជាបួនដំណាក់កាល៖
01 ការរកឃើញមុនការប៉ះទង្គិច
នៅពេលដាក់ពង្រាយមនុស្សយន្តសហការគ្នានៅក្នុងបរិយាកាសការងារ អ្នករចនាសង្ឃឹមថាមនុស្សយន្តទាំងនេះអាចស៊ាំជាមួយបរិស្ថានដូចមនុស្ស និងរៀបចំផែនការចលនាផ្ទាល់ខ្លួនរបស់ពួកគេ។ដើម្បីសម្រេចបាននូវចំណុចនេះ អ្នករចនាដំឡើងប្រព័ន្ធដំណើរការ និងក្បួនដោះស្រាយការរកឃើញជាមួយនឹងថាមពលកុំព្យូទ័រជាក់លាក់នៅលើមនុស្សយន្តដែលសហការគ្នា ហើយបង្កើតកាមេរ៉ា ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងរ៉ាដាមួយ ឬច្រើនជាវិធីសាស្ត្ររាវរក។ដូចដែលបានរៀបរាប់ខាងលើ មានស្ដង់ដារឧស្សាហកម្មដែលអាចអនុវត្តតាមសម្រាប់ការរកឃើញមុនការប៉ះទង្គិច ដូចជាស្តង់ដារ ISO/TS15066 សហការគ្នានៃការរចនារ៉ូបូត ដែលតម្រូវឱ្យមនុស្សយន្តសហការបញ្ឈប់ការដំណើរការនៅពេលដែលមនុស្សចូលទៅជិត ហើយសង្គ្រោះភ្លាមៗនៅពេលមនុស្សចាកចេញ។
០២ ការរកឃើញការប៉ះទង្គិច
នេះគឺជាទម្រង់បាទ ឬអត់ ដែលតំណាងឱ្យថាតើមនុស្សយន្តដែលសហការគ្នាបានបុកគ្នា។ដើម្បីជៀសវាងកំហុសឆ្គង អ្នករចនានឹងកំណត់កម្រិតសម្រាប់មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នា។ការកំណត់កម្រិតនេះគឺមានភាពល្អិតល្អន់ណាស់ ដែលធ្វើឱ្យប្រាកដថាវាមិនអាចត្រូវបានកេះញឹកញាប់ទេ ខណៈដែលវាមានលក្ខណៈរសើបខ្លាំងដើម្បីជៀសវាងការប៉ះទង្គិច។ដោយសារតែការគ្រប់គ្រងរបស់មនុស្សយន្តភាគច្រើនពឹងផ្អែកទៅលើម៉ូទ័រ អ្នករចនាបានរួមបញ្ចូលគ្នានូវកម្រិតនេះជាមួយនឹងក្បួនដោះស្រាយការសម្របសម្រួលរបស់ម៉ូទ័រ ដើម្បីសម្រេចបាននូវការបញ្ឈប់ការប៉ះទង្គិច។
![ការរកឃើញការប៉ះទង្គិច](http://www.boruntehq.com/uploads/Collision-detection.png)
03 ភាពឯកោការប៉ះទង្គិច
បន្ទាប់ពីប្រព័ន្ធបញ្ជាក់ថាមានការប៉ះទង្គិចគ្នាកើតឡើង ចាំបាច់ត្រូវបញ្ជាក់ពីចំណុចប៉ះទង្គិចជាក់លាក់ ឬសន្លាក់ប៉ះទង្គិច។គោលបំណងនៃការអនុវត្តភាពឯកោនៅពេលនេះគឺដើម្បីបញ្ឈប់កន្លែងប៉ះទង្គិច។ភាពឯកោនៃការប៉ះទង្គិចគ្នានៃមនុស្សយន្តបុរាណត្រូវបានសម្រេចតាមរយៈផ្លូវការពារខាងក្រៅ ខណៈពេលដែលមនុស្សយន្តសហការត្រូវអនុវត្តតាមរយៈក្បួនដោះស្រាយ និងការបង្កើនល្បឿនបញ្ច្រាសដោយសារតែកន្លែងបើកចំហរបស់ពួកគេ។
04 ការទទួលស្គាល់ការប៉ះទង្គិច
នៅចំណុចនេះ មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នាបានបញ្ជាក់ថាមានការប៉ះទង្គិចគ្នាបានកើតឡើង ហើយអថេរដែលពាក់ព័ន្ធបានលើសពីកម្រិតកំណត់។នៅចំណុចនេះ ខួរក្បាលនៅលើមនុស្សយន្តត្រូវកំណត់ថាតើការប៉ះទង្គិចគឺជាការប៉ះទង្គិចដោយចៃដន្យ ដោយផ្អែកលើព័ត៌មាននៃការចាប់សញ្ញា។ប្រសិនបើលទ្ធផលវិនិច្ឆ័យគឺបាទ/ចាស មនុស្សយន្តសហការត្រូវកែតម្រូវដោយខ្លួនឯងប្រសិនបើវាត្រូវបានកំណត់ថាជាការប៉ះទង្គិចគ្នាដោយចៃដន្យនោះ មនុស្សយន្តសហការនឹងឈប់ ហើយរង់ចាំដំណើរការរបស់មនុស្ស។
អាចនិយាយបានថា ការរកឃើញការប៉ះទង្គិចគឺជាសំណើដ៏សំខាន់សម្រាប់មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នា ដើម្បីសម្រេចបាននូវការយល់ដឹងដោយខ្លួនឯង ដោយផ្តល់នូវលទ្ធភាពសម្រាប់ការអនុវត្តទ្រង់ទ្រាយធំនៃមនុស្សយន្តសហការ និងការចូលទៅក្នុងសេណារីយ៉ូដ៏ទូលំទូលាយ។នៅដំណាក់កាលផ្សេងគ្នា មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នាមានតម្រូវការផ្សេងគ្នាសម្រាប់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ជាឧទាហរណ៍ នៅក្នុងដំណាក់កាលនៃការរកឃើញមុនការប៉ះទង្គិច គោលបំណងសំខាន់នៃប្រព័ន្ធគឺដើម្បីការពារការប៉ះទង្គិចពីការកើតឡើង ដូច្នេះការទទួលខុសត្រូវរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាគឺដើម្បីយល់ឃើញពីបរិស្ថាន។មានផ្លូវអនុវត្តជាច្រើនដូចជា ការយល់ឃើញបរិស្ថានផ្អែកលើចក្ខុវិស័យ ការយល់ឃើញពីបរិស្ថានផ្អែកលើរលកមីលីម៉ែត្រ និងការយល់ឃើញពីបរិស្ថានដែលមានមូលដ្ឋានលើ lidar ។ដូច្នេះ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងក្បួនដោះស្រាយដែលត្រូវគ្នាចាំបាច់ត្រូវសម្របសម្រួល។
បន្ទាប់ពីការប៉ះទង្គិចកើតឡើង វាជារឿងសំខាន់សម្រាប់មនុស្សយន្តដែលសហការគ្នាក្នុងការយល់ដឹងពីចំណុចប៉ះទង្គិច និងកម្រិតឱ្យបានឆាប់តាមដែលអាចធ្វើទៅបាន ដើម្បីចាត់វិធានការបន្ថែមទៀតដើម្បីការពារកុំឱ្យស្ថានការណ៍កាន់តែយ៉ាប់យ៉ឺនបន្ថែមទៀត។ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញារកឃើញការប៉ះទង្គិចដើរតួនាទីនៅពេលនេះ។ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាប៉ះទង្គិចទូទៅរួមមានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាប៉ះទង្គិចមេកានិក ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាប៉ះទង្គិចម៉ាញេទិក ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាប៉ះទង្គិច piezoelectric ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាប៉ះទង្គិចប្រភេទសំពាធ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាប៉ះទង្គិចចាន piezoresistive និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាការប៉ះទង្គិចប្រភេទកុងតាក់បារត។
យើងទាំងអស់គ្នាដឹងហើយថា ក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្តសហការគ្នា ដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានទទួលរងនូវកម្លាំងបង្វិលជុំពីទិសដៅជាច្រើនដើម្បីធ្វើឱ្យដៃរ៉ូបូតផ្លាស់ទី និងដំណើរការ។ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម ប្រព័ន្ធការពារដែលបំពាក់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាការប៉ះទង្គិចនឹងអនុវត្តកម្លាំងបង្វិលជុំ កម្លាំងបង្វិលជុំ និងកម្លាំងប្រតិកម្មបន្ទុកអ័ក្សរួមគ្នា នៅពេលរកឃើញការប៉ះទង្គិច ហើយមនុស្សយន្តសហការនឹងឈប់ដំណើរការភ្លាមៗ។
![BORUNTE-រ៉ូបូត](http://www.boruntehq.com/uploads/BORUNTE-ROBOT.png)
ពេលវេលាបង្ហោះ៖ ថ្ងៃទី ២៧ ខែធ្នូ ឆ្នាំ ២០២៣