មនុស្សយន្តពីងពាងជាធម្មតាទទួលយកការរចនាមួយហៅថា Parallel Mechanism ដែលជាមូលដ្ឋានគ្រឹះនៃរចនាសម្ព័ន្ធចម្បងរបស់វា។ លក្ខណៈនៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលគឺថាខ្សែសង្វាក់ចលនាច្រើន (ឬខ្សែសង្វាក់សាខា) ត្រូវបានតភ្ជាប់ស្របទៅនឹងវេទិកាថេរ (មូលដ្ឋាន) និងវេទិកាផ្លាស់ទី (ឥទ្ធិពលចុង) ហើយខ្សែសង្វាក់សាខាទាំងនេះធ្វើសកម្មភាពក្នុងពេលដំណាលគ្នាដើម្បីកំណត់ទីតាំង និងអាកប្បកិរិយារួមគ្នារបស់ ការផ្លាស់ប្តូរវេទិកាទាក់ទងទៅនឹងវេទិកាថេរ។
ប្រភេទទូទៅនៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលនៅក្នុងមនុស្សយន្តទូរស័ព្ទពីងពាងគឺ Delta (Δ) រចនាសម្ព័ន្ធសំខាន់នៃស្ថាប័នមួយភាគច្រើនមានផ្នែកដូចខាងក្រោមៈ
1. Base Plate: ជាមូលដ្ឋានគ្រឹះសម្រាប់មនុស្សយន្តទាំងមូល វាត្រូវបានជួសជុល ហើយជាធម្មតាភ្ជាប់ទៅនឹងដី ឬរចនាសម្ព័ន្ធទ្រទ្រង់ផ្សេងទៀត។
2. Actor Arms: ចុងម្ខាងនៃដៃសកម្មនីមួយៗត្រូវបានជួសជុលនៅលើវេទិកាថេរ ហើយចុងម្ខាងទៀតត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយនឹងតំណភ្ជាប់កម្រិតមធ្យមតាមរយៈសន្លាក់មួយ។ ដៃសកម្មជាធម្មតាត្រូវបានជំរុញដោយម៉ូទ័រអេឡិចត្រិច (ដូចជាម៉ូទ័រ servo) ហើយបំប្លែងទៅជាចលនាលីនេអ៊ែរ ឬបង្វិលយ៉ាងជាក់លាក់តាមរយៈឧបករណ៍កាត់បន្ថយ និងយន្តការបញ្ជូន។
3. តំណភ្ជាប់៖ ជាធម្មតា សមាជិករឹងមួយភ្ជាប់ទៅនឹងចុងដៃសកម្ម បង្កើតជាស៊ុមបិទជិតនៃរាងត្រីកោណ ឬរាងបួនជ្រុង។ តំណភ្ជាប់ទាំងនេះផ្តល់នូវការគាំទ្រ និងការណែនាំសម្រាប់វេទិកាទូរស័ព្ទ។
4. Mobile Platform (End Effector)៖ ត្រូវបានគេស្គាល់ផងដែរថាជា End Effector គឺជាផ្នែកនៃទូរស័ព្ទពីងពាង ដែលមនុស្សធ្វើអន្តរកម្មដោយផ្ទាល់ជាមួយវត្ថុការងារ ហើយអាចដំឡើងឧបករណ៍ផ្សេងៗដូចជា Grippers, Suction Cups, Nozzles ជាដើម។ ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងតំណភ្ជាប់កណ្តាលតាមរយៈដំបងតភ្ជាប់ ហើយផ្លាស់ប្តូរទីតាំង និងអាកប្បកិរិយាស្របគ្នាជាមួយនឹងចលនានៃដៃសកម្ម។
5. សន្លាក់: ដៃសកម្មត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងតំណភ្ជាប់មធ្យម ហើយតំណភ្ជាប់កម្រិតមធ្យមត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងវេទិកាផ្លាស់ទីតាមរយៈសន្លាក់រ៉ូតារីដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ ឬហ៊ីងបាល់ ដែលធានាថាខ្សែសង្វាក់សាខានីមួយៗអាចផ្លាស់ទីដោយឯករាជ្យ និងចុះសម្រុងគ្នា។
ការរចនាយន្តការប៉ារ៉ាឡែលនៃរាងកាយមនុស្សរបស់ទូរស័ព្ទពីងពាងមានគុណសម្បត្តិដូចខាងក្រោមៈ
ល្បឿនខ្ពស់: ដោយសារតែប្រតិបត្តិការដំណាលគ្នានៃសាខាជាច្រើននៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែល មិនមានកម្រិតនៃសេរីភាពឡើងវិញក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការចលនា កាត់បន្ថយប្រវែង និងម៉ាសនៃខ្សែសង្វាក់ចលនា ដោយហេតុនេះអាចសម្រេចបាននូវការឆ្លើយតបនៃចលនាដែលមានល្បឿនលឿន។
ភាពជាក់លាក់ខ្ពស់៖ ឧបសគ្គធរណីមាត្រនៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលមានភាពរឹងមាំ ហើយចលនានៃខ្សែសង្វាក់សាខានីមួយៗត្រូវបានរឹតបន្តឹងទៅវិញទៅមក ដែលអំណោយផលដល់ការកែលម្អភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងដដែលៗ។ តាមរយៈការរចនាមេកានិកច្បាស់លាស់ និងការគ្រប់គ្រង servo ភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ Spider Robot អាចសម្រេចបាននូវភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងកម្រិតអនុមីលីម៉ែត្រ។
ភាពរឹងម៉ាំ៖ រចនាសម្ព័ន្ធដំបងតភ្ជាប់រាងត្រីកោណ ឬពហុកោណមានភាពរឹងល្អ អាចទប់ទល់នឹងបន្ទុកខ្ពស់ និងរក្សាបាននូវដំណើរការថាមវន្តល្អ ហើយស័ក្តិសមសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងសម្ភារៈ ការដំឡើង ការត្រួតពិនិត្យ និងការងារផ្សេងៗទៀតដែលមានល្បឿនលឿន និងជាក់លាក់។
រចនាសម្ព័ន្ធបង្រួម៖ បើប្រៀបធៀបទៅនឹងយន្តការស៊េរី (ដូចជាស៊េរីមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំមួយ។) ចន្លោះចលនានៃយន្តការប៉ារ៉ាឡែលត្រូវបានប្រមូលផ្តុំរវាងវេទិកាថេរ និងចល័ត ដែលធ្វើឱ្យរចនាសម្ព័ន្ធទាំងមូលកាន់តែបង្រួម និងកាន់កាប់កន្លែងទំនេរតិចជាង ធ្វើឱ្យវាស័ក្តិសមសម្រាប់ធ្វើការក្នុងបរិយាកាសដែលមានកម្រិត។
សរុបមក តួសំខាន់របស់ Robot ពីងពាងប្រើការរចនាយន្តការប៉ារ៉ាឡែល ជាពិសេសយន្តការ Delta ដែលផ្តល់អោយមនុស្សយន្តមានលក្ខណៈដូចជាល្បឿនលឿន ភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ ភាពរឹងមាំ និងរចនាសម្ព័ន្ធបង្រួម ដែលធ្វើឱ្យវាដំណើរការបានល្អក្នុងការវេចខ្ចប់។ ការតម្រៀប ការគ្រប់គ្រង និងកម្មវិធីផ្សេងៗ។
ពេលវេលាប្រកាស៖ ថ្ងៃទី ២៦ ខែមេសា ឆ្នាំ ២០២៤
