ប្រភេទនៃសកម្មភាពមនុស្សយន្តអាចបែងចែកជាចម្បងទៅជាសកម្មភាពរួម សកម្មភាពលីនេអ៊ែរ សកម្មភាព A-arc និងសកម្មភាព C-arc ដែលនីមួយៗមានតួនាទីជាក់លាក់ និងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីរបស់វា៖
1. ចលនារួម(J):
ចលនារួមគឺជាប្រភេទនៃសកម្មភាពដែលមនុស្សយន្តផ្លាស់ទីទៅទីតាំងជាក់លាក់មួយដោយគ្រប់គ្រងដោយឯករាជ្យនូវមុំនៃអ័ក្សរួមគ្នានីមួយៗ។ នៅក្នុងចលនារួមគ្នា មនុស្សយន្តមិនខ្វល់ពីគន្លងពីចំណុចចាប់ផ្តើមទៅចំណុចគោលដៅនោះទេ ប៉ុន្តែត្រូវកែតម្រូវមុំនៃអ័ក្សនីមួយៗដោយផ្ទាល់ ដើម្បីសម្រេចបានទីតាំងគោលដៅ។
មុខងារ៖ ចលនារួមគ្នាគឺសមរម្យសម្រាប់ស្ថានភាពដែលមនុស្សយន្តត្រូវផ្លាស់ទីយ៉ាងលឿនទៅទីតាំងជាក់លាក់ដោយមិនគិតពីផ្លូវ។ ពួកវាត្រូវបានគេប្រើជាទូទៅសម្រាប់កំណត់ទីតាំងមនុស្សយន្ត មុនពេលចាប់ផ្តើមប្រតិបត្តិការច្បាស់លាស់ ឬក្នុងស្ថានភាពទីតាំងរដុប ដែលការគ្រប់គ្រងគន្លងមិនត្រូវបានទាមទារ។
2. ចលនាលីនេអ៊ែរ(L)៖
សកម្មភាពលីនេអ៊ែរ សំដៅលើចលនាច្បាស់លាស់របស់មនុស្សយន្តពីចំណុចមួយទៅចំណុចមួយទៀត តាមបណ្តោយផ្លូវលីនេអ៊ែរ។ នៅក្នុងចលនាលីនេអ៊ែរ ចុង effector (TCP) នៃឧបករណ៍មនុស្សយន្តនឹងដើរតាមគន្លងលីនេអ៊ែរ ទោះបីជាគន្លងមិនមែនជាលីនេអ៊ែរក្នុងលំហរួមក៏ដោយ។
មុខងារ៖ ចលនាលីនេអ៊ែរត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាទូទៅក្នុងស្ថានភាពដែលប្រតិបត្តិការច្បាស់លាស់ចាំបាច់ត្រូវអនុវត្តនៅតាមបណ្តោយផ្លូវត្រង់ ដូចជាការផ្សារ ការកាត់ ការគូរគំនូរជាដើម។ ពីព្រោះប្រតិបត្តិការទាំងនេះច្រើនតែត្រូវការចុងឧបករណ៍ដើម្បីរក្សាទិសដៅថេរ និងទំនាក់ទំនងទីតាំងនៅលើ ផ្ទៃការងារ។
3. ចលនាធ្នូ (A):
ចលនាកោងសំដៅទៅលើវិធីនៃការធ្វើចលនារាងជារង្វង់តាមរយៈចំណុចមធ្យម (ចំណុចផ្លាស់ប្តូរ)។ នៅក្នុងប្រភេទនៃសកម្មភាពនេះ មនុស្សយន្តនឹងផ្លាស់ទីពីចំណុចចាប់ផ្តើមទៅចំណុចផ្លាស់ប្តូរ ហើយបន្ទាប់មកគូរធ្នូពីចំណុចផ្លាស់ប្តូររហូតដល់ចំណុចបញ្ចប់។
មុខងារ៖ សកម្មភាពធ្នូត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាទូទៅក្នុងស្ថានភាពដែលតម្រូវឱ្យមានការគ្រប់គ្រងផ្លូវធ្នូ ដូចជាការងារផ្សារ និងប៉ូលាជាក់លាក់ ដែលការជ្រើសរើសចំណុចផ្លាស់ប្តូរអាចបង្កើនប្រសិទ្ធភាពភាពរលូន និងល្បឿននៃចលនា។
4. ចលនាធ្នូរាងជារង្វង់(C)៖
សកម្មភាពអ័ក្ស C គឺជាចលនារាងជារង្វង់ដែលសម្រេចបានដោយកំណត់ចំណុចចាប់ផ្តើម និងបញ្ចប់នៃធ្នូ ក៏ដូចជាចំណុចបន្ថែម (ចំណុចឆ្លងកាត់) នៅលើធ្នូ។ វិធីសាស្រ្តនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគ្រប់គ្រងកាន់តែច្បាស់លាស់នៃផ្លូវធ្នូព្រោះវាមិនពឹងផ្អែកលើចំណុចផ្លាស់ប្តូរដូចជាសកម្មភាព A-arc នោះទេ។
មុខងារ៖ សកម្មភាពអ័ក្ស C ក៏សមរម្យសម្រាប់ការងារដែលតម្រូវឱ្យមានគន្លងធ្នូ ប៉ុន្តែបើប្រៀបធៀបទៅនឹងសកម្មភាពធ្នូ វាអាចផ្តល់នូវការគ្រប់គ្រងធ្នូបានច្បាស់លាស់ជាង និងសមរម្យសម្រាប់ការងារម៉ាស៊ីនដែលមានភាពជាក់លាក់ជាមួយនឹងតម្រូវការតឹងរ៉ឹងសម្រាប់ផ្លូវធ្នូ។ ប្រភេទសកម្មភាពនីមួយៗមានគុណសម្បត្តិជាក់លាក់របស់វា និងសេណារីយ៉ូដែលអាចអនុវត្តបាន ហើយនៅពេលសរសេរកម្មវិធីមនុស្សយន្ត ចាំបាច់ត្រូវជ្រើសរើសប្រភេទសកម្មភាពសមស្របដោយផ្អែកលើតម្រូវការកម្មវិធីជាក់លាក់។
ចលនារួមគ្នាគឺសមរម្យសម្រាប់ការកំណត់ទីតាំងលឿន ខណៈពេលដែលចលនាលីនេអ៊ែរ និងរង្វង់គឺសមរម្យសម្រាប់ប្រតិបត្តិការច្បាស់លាស់ដែលត្រូវការការគ្រប់គ្រងផ្លូវ។ តាមរយៈការរួមបញ្ចូលគ្នានៃប្រភេទសកម្មភាពទាំងនេះ មនុស្សយន្តអាចបំពេញកិច្ចការស្មុគស្មាញ និងសម្រេចបាននូវការផលិតដោយស្វ័យប្រវត្តិដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។
ពេលវេលាបង្ហោះ៖ ថ្ងៃទី២៩ ខែកក្កដា ឆ្នាំ២០២៤
