ការរចនារចនាសម្ព័ន្ធនៃមនុស្សយន្តកំណត់មុខងារ ការអនុវត្ត និងវិសាលភាពនៃកម្មវិធីរបស់វា។ មនុស្សយន្តជាធម្មតាមានផ្នែកជាច្រើន ដែលនីមួយៗមានមុខងារ និងតួនាទីជាក់លាក់របស់វា។ ខាងក្រោមនេះគឺជាសមាសភាពរចនាសម្ព័ន្ធមនុស្សយន្តធម្មតា និងមុខងារនៃផ្នែកនីមួយៗ៖
1. តួ/តួ
និយមន័យ៖ ក្របខ័ណ្ឌសំខាន់នៃមនុស្សយន្តដែលប្រើសម្រាប់គាំទ្រ និងភ្ជាប់សមាសធាតុផ្សេងទៀត។
សមា្ភារៈ៖ យ៉ាន់ស្ព័រដែលមានកម្លាំងខ្ពស់ ផ្លាស្ទិច ឬសមា្ភារៈផ្សំត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាធម្មតា។
• មុខងារ៖
• គាំទ្រ និងការពារសមាសធាតុខាងក្នុង។
ផ្តល់មូលដ្ឋានគ្រឹះសម្រាប់ការដំឡើងសមាសធាតុផ្សេងទៀត។
ធានាបាននូវស្ថេរភាពនិងភាពរឹងនៃរចនាសម្ព័ន្ធទាំងមូល។
2. រួមគ្នា / តារាសម្តែង
និយមន័យ៖ ផ្នែកផ្លាស់ទីដែលអាចឱ្យមនុស្សយន្តផ្លាស់ទីបាន។
• ប្រភេទ៖
ម៉ូទ័រអេឡិចត្រិច៖ ប្រើសម្រាប់ចលនាបង្វិល។
ឧបករណ៍ជំរុញធារាសាស្ត្រ៖ ប្រើសម្រាប់ចលនាដែលត្រូវការកម្លាំងបង្វិលជុំខ្ពស់។
Pneumatic actuators: ប្រើសម្រាប់ចលនាដែលត្រូវការការឆ្លើយតបរហ័ស។
Servo Motors: ប្រើសម្រាប់ទីតាំងដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។
• មុខងារ៖
ដឹងពីចលនារបស់មនុស្សយន្ត។
គ្រប់គ្រងល្បឿន ទិសដៅ និងកម្លាំងនៃចលនា។
3. ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
និយមន័យ៖ ឧបករណ៍ប្រើដើម្បីយល់ឃើញបរិយាកាសខាងក្រៅ ឬស្ថានភាពរបស់វាផ្ទាល់។
• ប្រភេទ៖
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំង៖ ដូចជាឧបករណ៍បំលែងកូដ ប្រើដើម្បីរកទីតាំងរួមគ្នា។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំង/កម្លាំង៖ ប្រើដើម្បីចាប់កម្លាំងទំនាក់ទំនង។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញារូបភាព/កាមេរ៉ា៖ ប្រើសម្រាប់ការទទួលស្គាល់រូបភាព និងការយល់ឃើញពីបរិស្ថាន។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាចម្ងាយដូចជាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic និង LiDARត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការវាស់ចម្ងាយ។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសីតុណ្ហភាព៖ ប្រើដើម្បីត្រួតពិនិត្យបរិស្ថាន ឬសីតុណ្ហភាពខាងក្នុង។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Tactile៖ ប្រើសម្រាប់ចាប់សញ្ញាប៉ះ។
ឯកតារង្វាស់និចលភាព (IMU)៖ ប្រើដើម្បីរកមើលល្បឿន និងល្បឿនមុំ។
• មុខងារ៖
ផ្តល់ទិន្នន័យស្តីពីអន្តរកម្មរវាងមនុស្សយន្ត និងបរិយាកាសខាងក្រៅ។
ដឹងពីសមត្ថភាពយល់ឃើញរបស់មនុស្សយន្ត។
4. ប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យ
និយមន័យ៖ ប្រព័ន្ធផ្នែករឹង និងសូហ្វវែរដែលទទួលខុសត្រូវចំពោះការទទួលទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ដំណើរការព័ត៌មាន និងការចេញសេចក្តីណែនាំដល់ឧបករណ៍ដំណើរការ។
• សមាសធាតុ៖
អង្គភាពដំណើរការកណ្តាល (ស៊ីភីយូ)៖ ដំណើរការកិច្ចការកុំព្យូទ័រ។
អង្គចងចាំ៖ រក្សាទុកកម្មវិធី និងទិន្នន័យ។
ចំណុចប្រទាក់បញ្ចូល/លទ្ធផល៖ ភ្ជាប់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។
ម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង៖ អនុវត្តការប្រាស្រ័យទាក់ទងជាមួយឧបករណ៍ផ្សេងទៀត។
កម្មវិធី៖ រួមទាំងប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ អ្នកបើកបរ ក្បួនដោះស្រាយការគ្រប់គ្រង។ល។
• មុខងារ៖
• គ្រប់គ្រងចលនារបស់មនុស្សយន្ត។
សម្រេចបាននូវការសម្រេចចិត្តដ៏ឆ្លាតវៃនៃមនុស្សយន្ត។
• ផ្លាស់ប្តូរទិន្នន័យជាមួយប្រព័ន្ធខាងក្រៅ។
5. ប្រព័ន្ធផ្គត់ផ្គង់ថាមពល
និយមន័យ៖ ឧបករណ៍ដែលផ្តល់ថាមពលដល់មនុស្សយន្ត។
• ប្រភេទ៖
ថ្ម៖ ប្រើជាទូទៅសម្រាប់មនុស្សយន្តចល័ត។
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល AC៖ ប្រើជាទូទៅសម្រាប់មនុស្សយន្តថេរ។
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DC៖ ស័ក្តិសមសម្រាប់ស្ថានភាពដែលត្រូវការតង់ស្យុងថេរ។
• មុខងារ៖
ផ្តល់ថាមពលដល់មនុស្សយន្ត។
គ្រប់គ្រងការបែងចែកថាមពល និងការផ្ទុក។
6. ប្រព័ន្ធបញ្ជូន
និយមន័យ៖ ប្រព័ន្ធដែលផ្ទេរថាមពលពី actuator ទៅផ្នែកផ្លាស់ទី។
• ប្រភេទ៖
Gear Transmission: ប្រើដើម្បីផ្លាស់ប្តូរល្បឿន និងកម្លាំងបង្វិលជុំ។
ការបញ្ជូនខ្សែក្រវាត់៖ ប្រើសម្រាប់បញ្ជូនថាមពលទៅចម្ងាយឆ្ងាយ។
ការបញ្ជូនខ្សែសង្វាក់: សាកសមសម្រាប់ស្ថានភាពដែលត្រូវការភាពជឿជាក់ខ្ពស់។
ការបញ្ជូនវីសនាំមុខ៖ ប្រើសម្រាប់ចលនាលីនេអ៊ែរ។
• មុខងារ៖
ផ្ទេរថាមពលរបស់ actuator ទៅផ្នែកផ្លាស់ទី។
ដឹងពីការបំប្លែងល្បឿន និងកម្លាំងបង្វិលជុំ។
7. អ្នករៀបចំ
និយមន័យ៖ រចនាសម្ព័ន្ធមេកានិចដែលប្រើសម្រាប់អនុវត្តការងារជាក់លាក់។
• សមាសធាតុ៖
• សន្លាក់៖ សម្រេចបាននូវចលនាសេរីភាពច្រើនកម្រិត។
End effectors : ប្រើដើម្បីអនុវត្តការងារជាក់លាក់ដូចជា ក្តាប់ ពែងបឺត ជាដើម។
• មុខងារ៖
• សម្រេចបាននូវការចាប់យក និងការដាក់វត្ថុច្បាស់លាស់។
• បំពេញកិច្ចការប្រតិបត្តិការដ៏ស្មុគស្មាញ។
8. វេទិកាចល័ត
និយមន័យ៖ ផ្នែកដែលអាចឱ្យមនុស្សយន្តផ្លាស់ទីដោយស្វ័យភាព។
• ប្រភេទ៖
កង់៖ សាកសមសម្រាប់ផ្ទៃរាបស្មើ។
តាមដាន៖ ស័ក្តិសមសម្រាប់ដីស្មុគស្មាញ។
Legged: សាកសមសម្រាប់ដីផ្សេងៗ។
• មុខងារ៖
ដឹងពីចលនាស្វយ័តរបស់មនុស្សយន្ត។
សម្របខ្លួនទៅនឹងបរិយាកាសការងារផ្សេងៗគ្នា។
សង្ខេប
ការរចនារចនាសម្ព័ន្ធនៃមនុស្សយន្តគឺជាដំណើរការដ៏ស្មុគស្មាញមួយដែលពាក់ព័ន្ធនឹងចំណេះដឹង និងបច្ចេកវិទ្យាពីមុខវិជ្ជាជាច្រើន។ មនុស្សយន្តពេញលេញជាធម្មតាមានតួខ្លួន សន្លាក់ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង ប្រព័ន្ធថាមពល ប្រព័ន្ធបញ្ជូន ដៃមនុស្សយន្ត និងវេទិកាចល័ត។ ផ្នែកនីមួយៗមានមុខងារ និងតួនាទីជាក់លាក់របស់វា ដែលរួមគ្នាកំណត់ការអនុវត្ត និងវិសាលភាពនៃការអនុវត្តរបស់មនុស្សយន្ត។ ការរចនារចនាសម្ព័ន្ធសមហេតុផលអាចឱ្យមនុស្សយន្តសម្រេចបាននូវប្រសិទ្ធភាពអតិបរមានៅក្នុងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីជាក់លាក់។
ពេលវេលាប្រកាស៖ ថ្ងៃទី ១៨ ខែតុលា ឆ្នាំ ២០២៤
