ហេតុអ្វីបានជាមនុស្សយន្តមិនអាចបំពេញភារកិច្ចបានត្រឹមត្រូវតាមភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងដដែលៗ? នៅក្នុងប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងចលនារបស់មនុស្សយន្ត គម្លាតនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលផ្សេងៗគឺជាកត្តាសំខាន់ដែលប៉ះពាល់ដល់ភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនារបស់មនុស្សយន្ត និងភាពអាចដំណើរការឡើងវិញបាន។ ខាងក្រោមនេះគឺជាការវិភាគលម្អិតនៃគម្លាតប្រព័ន្ធកូអរដោណេផ្សេងៗ៖
1, កូអរដោណេមូលដ្ឋាន
កូអរដោណេមូលដ្ឋានគឺជាគោលសម្រាប់ប្រព័ន្ធកូអរដោនេទាំងអស់ និងជាចំណុចចាប់ផ្តើមសម្រាប់បង្កើតគំរូ kinematic នៃមនុស្សយន្ត។ នៅពេលបង្កើតគំរូ kinematic នៅលើកម្មវិធី ប្រសិនបើការកំណត់ប្រព័ន្ធកូអរដោណេមូលដ្ឋានមិនត្រឹមត្រូវ វានឹងនាំទៅដល់ការប្រមូលផ្តុំនៃកំហុសនៅក្នុងប្រព័ន្ធទាំងមូល។ ប្រភេទនៃកំហុសនេះអាចមិនត្រូវបានរកឃើញយ៉ាងងាយស្រួលកំឡុងពេលការកែកំហុស និងការប្រើប្រាស់ជាបន្តបន្ទាប់នោះទេ ដោយសារកម្មវិធីប្រហែលជាបានឆ្លងកាត់ដំណើរការសំណងដែលត្រូវគ្នារួចហើយនៅខាងក្នុង។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ នេះមិនមានន័យថាការកំណត់នៃកូអរដោណេមូលដ្ឋានអាចត្រូវបានគេមិនអើពើនោះទេ ដោយសារតែគម្លាតតូចណាមួយអាចជះឥទ្ធិពលយ៉ាងខ្លាំងទៅលើភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនារបស់មនុស្សយន្ត។
2, កូអរដោនេ DH
កូអរដោនេ DH (Denavit Hartenberg សម្របសម្រួល) គឺជាឯកសារយោងសម្រាប់ការបង្វិលអ័ក្សនីមួយៗ ដែលប្រើដើម្បីពិពណ៌នាអំពីទីតាំងដែលទាក់ទង និងឥរិយាបថរវាងសន្លាក់របស់មនុស្សយន្ត។ នៅពេលបង្កើតគំរូ kinematic មនុស្សយន្តនៅលើកម្មវិធី ប្រសិនបើទិសដៅនៃប្រព័ន្ធកូអរដោនេ DH ត្រូវបានកំណត់មិនត្រឹមត្រូវ ឬប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃតំណភ្ជាប់ (ដូចជាប្រវែង អុហ្វសិត មុំបង្វិល។ ម៉ាទ្រីសបំប្លែង។ ប្រភេទនៃកំហុសនេះនឹងប៉ះពាល់ដោយផ្ទាល់ដល់គន្លងចលនា និងឥរិយាបថរបស់មនុស្សយន្ត។ ទោះបីជាវាអាចមិនត្រូវបានរកឃើញយ៉ាងងាយស្រួលកំឡុងពេលបំបាត់កំហុស និងប្រើប្រាស់ដោយសារតែយន្តការសំណងខាងក្នុងនៅក្នុងកម្មវិធីក៏ដោយ ក្នុងរយៈពេលវែង វានឹងមានឥទ្ធិពលអវិជ្ជមានទៅលើភាពត្រឹមត្រូវ និងស្ថេរភាពនៃចលនារបស់មនុស្សយន្ត។
3. កូអរដោនេរួម
កូអរដោណេរួមគឺជាគោលសម្រាប់ចលនារួមគ្នា ដែលទាក់ទងយ៉ាងជិតស្និទ្ធទៅនឹងប៉ារ៉ាម៉ែត្រដូចជាសមាមាត្រកាត់បន្ថយ និងទីតាំងដើមនៃអ័ក្សនីមួយៗ។ ប្រសិនបើមានកំហុសរវាងប្រព័ន្ធកូអរដោណេរួមគ្នា និងតម្លៃពិតប្រាកដ វានឹងនាំទៅរកចលនារួមគ្នាមិនត្រឹមត្រូវ។ ភាពមិនត្រឹមត្រូវនេះអាចបង្ហាញជាបាតុភូតដូចជា យឺត នាំមុខ ឬការញ័រក្នុងចលនារួមគ្នា ដែលប៉ះពាល់យ៉ាងធ្ងន់ធ្ងរដល់ភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនា និងស្ថេរភាពនៃមនុស្សយន្ត។ ដើម្បីជៀសវាងស្ថានភាពនេះ ឧបករណ៍ក្រិតឡាស៊ែរដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ជាធម្មតាត្រូវបានប្រើប្រាស់ដើម្បីធ្វើការក្រិតតាមខ្នាតប្រព័ន្ធកូអរដោណេរួមគ្នាយ៉ាងត្រឹមត្រូវ មុនពេលមនុស្សយន្តចាកចេញពីរោងចក្រ ដោយធានានូវភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនារួមគ្នា។
4, កូអរដោណេពិភពលោក
កូអរដោណេពិភពលោកគឺជាគោលសម្រាប់ចលនាលីនេអ៊ែរ ហើយជាប់ទាក់ទងនឹងកត្តាដូចជា សមាមាត្រកាត់បន្ថយ ទីតាំងប្រភពដើម និងប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃតំណភ្ជាប់។ ប្រសិនបើមានកំហុសរវាងប្រព័ន្ធសំរបសំរួលពិភពលោក និងតម្លៃពិតប្រាកដ វានឹងនាំទៅរកចលនាលីនេអ៊ែរមិនត្រឹមត្រូវរបស់រ៉ូបូត ដោយហេតុនេះប៉ះពាល់ដល់ការថែរក្សាឥរិយាបថរបស់ឧបករណ៍បញ្ចប់។ ភាពមិនត្រឹមត្រូវនេះអាចបង្ហាញឱ្យឃើញជាបាតុភូតដូចជាការផ្លាតរបស់ឧបករណ៍បញ្ឆេះ ភាពលំអៀង ឬអុហ្វសិត ដែលប៉ះពាល់យ៉ាងធ្ងន់ធ្ងរដល់ប្រសិទ្ធភាពប្រតិបត្តិការ និងសុវត្ថិភាពរបស់មនុស្សយន្ត។ ដូច្នេះមុនពេលមនុស្សយន្តចាកចេញពីរោងចក្រ វាក៏ចាំបាច់ក្នុងការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ក្រិតឡាស៊ែរ ដើម្បីធ្វើការក្រិតតាមខ្នាតប្រព័ន្ធកូអរដោនេពិភពលោកយ៉ាងត្រឹមត្រូវ ដើម្បីធានាបាននូវភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនាលីនេអ៊ែរ។
5, កូអរដោនេនៃកន្លែងធ្វើការ
កូអរដោនេនៃ Workbench គឺស្រដៀងទៅនឹងកូអរដោនេពិភពលោក ហើយក៏ត្រូវបានប្រើដើម្បីពិពណ៌នាអំពីទីតាំងដែលទាក់ទង និងឥរិយាបថរបស់មនុស្សយន្តនៅលើតុធ្វើការផងដែរ។ ប្រសិនបើមានកំហុសរវាងប្រព័ន្ធកូអរដោណេនៃ workbench និងតម្លៃពិតប្រាកដ វានឹងធ្វើឱ្យមនុស្សយន្តមិនអាចផ្លាស់ទីបានត្រឹមត្រូវក្នុងបន្ទាត់ត្រង់តាមបណ្តោយ workbench ដែលបានកំណត់។ ភាពមិនត្រឹមត្រូវនេះអាចបង្ហាញឱ្យឃើញនៅពេលដែលមនុស្សយន្តផ្លាស់ប្តូរ យោល ឬមិនអាចទៅដល់ទីតាំងដែលបានកំណត់នៅលើតុធ្វើការ ដែលប៉ះពាល់យ៉ាងធ្ងន់ធ្ងរដល់ប្រសិទ្ធភាព និងភាពត្រឹមត្រូវនៃប្រតិបត្តិការរបស់មនុស្សយន្ត។ ដូច្នេះនៅពេលការរួមបញ្ចូលមនុស្សយន្តជាមួយនឹងកន្លែងធ្វើការការក្រិតតាមខ្នាតច្បាស់លាស់នៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួល workbench គឺត្រូវបានទាមទារ។
6, កូអរដោនេឧបករណ៍
កូអរដោណេឧបករណ៍គឺជាចំណុចគោលដែលពិពណ៌នាអំពីទីតាំង និងការតំរង់ទិសនៃចុងឧបករណ៍ដែលទាក់ទងទៅនឹងប្រព័ន្ធកូអរដោនេមូលដ្ឋានរបស់រ៉ូបូត។ ប្រសិនបើមានកំហុសរវាងប្រព័ន្ធសំរបសំរួលឧបករណ៍ និងតម្លៃពិតប្រាកដ វានឹងបណ្តាលឱ្យអសមត្ថភាពក្នុងការអនុវត្តចលនាគន្លងត្រឹមត្រូវដោយផ្អែកលើចំណុចបញ្ចប់ដែលបានក្រិតតាមខ្នាតកំឡុងដំណើរការផ្លាស់ប្តូរអាកប្បកិរិយា។ ភាពមិនត្រឹមត្រូវនេះអាចបង្ហាញឱ្យឃើញដូចជាការលំអៀង ការលំអៀង ឬអសមត្ថភាពក្នុងការឈានដល់ទីតាំងដែលបានកំណត់យ៉ាងត្រឹមត្រូវក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការប្រតិបត្តិការ ដែលប៉ះពាល់យ៉ាងធ្ងន់ធ្ងរដល់ភាពត្រឹមត្រូវ និងប្រសិទ្ធភាពនៃការងាររបស់មនុស្សយន្ត។ នៅក្នុងស្ថានភាពដែលត្រូវការសំរបសំរួលឧបករណ៍ដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ វិធីសាស្ត្រ 23 ចំណុចអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីក្រិតឧបករណ៍ និងប្រភពដើម ដើម្បីបង្កើនភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនាទាំងមូល។ វិធីសាស្រ្តនេះធានានូវភាពត្រឹមត្រូវនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលឧបករណ៍ដោយធ្វើការវាស់វែង និងការក្រិតតាមខ្នាតជាច្រើននៅទីតាំង និងការតំរង់ទិសផ្សេងៗគ្នា ដោយហេតុនេះធ្វើអោយប្រសើរឡើងនូវភាពត្រឹមត្រូវនៃប្រតិបត្តិការ និងលទ្ធភាពធ្វើម្តងទៀតរបស់រ៉ូបូត។
គម្លាតនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលផ្សេងៗមានឥទ្ធិពលយ៉ាងសំខាន់ទៅលើភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនា និងសមត្ថភាពកំណត់ទីតាំងដដែលៗរបស់មនុស្សយន្ត។ ដូច្នេះហើយ នៅក្នុងដំណើរការរចនា ការផលិត និងការបំបាត់កំហុសនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត វាចាំបាច់ក្នុងការភ្ជាប់សារៈសំខាន់យ៉ាងខ្លាំងទៅនឹងការក្រិតតាមខ្នាត និងការត្រួតពិនិត្យភាពត្រឹមត្រូវនៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលផ្សេងៗ ដើម្បីធានាថាមនុស្សយន្តអាចបំពេញការងារផ្សេងៗបានយ៉ាងត្រឹមត្រូវ និងមានស្ថេរភាព។
ពេលវេលាបង្ហោះ៖ ថ្ងៃទី ០៣ ខែ ធ្នូ ឆ្នាំ ២០២៤
