នេះ។ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តគឺជាខួរក្បាលរបស់មនុស្សយន្ត ដែលជាធាតុសំខាន់កំណត់មុខងារ និងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត។ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងទាញយកសញ្ញាបញ្ជាពីប្រព័ន្ធបើកបរ និងយន្តការអនុវត្តទៅតាមកម្មវិធីបញ្ចូល ហើយគ្រប់គ្រងពួកវា។ អត្ថបទខាងក្រោមណែនាំជាចម្បងនូវប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្ត។
1. ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្ត
គោលបំណងនៃ "ការគ្រប់គ្រង" សំដៅលើការពិតដែលថាវត្ថុដែលបានគ្រប់គ្រងនឹងប្រព្រឹត្តតាមរបៀបដែលរំពឹងទុក។ លក្ខខណ្ឌជាមូលដ្ឋានសម្រាប់ "ការគ្រប់គ្រង" គឺត្រូវយល់ពីលក្ខណៈនៃវត្ថុដែលបានគ្រប់គ្រង។
ខ្លឹមសារសំខាន់គឺការគ្រប់គ្រងកម្លាំងបង្វិលនៃទិន្នផលរបស់អ្នកបើកបរ។ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្ត
2. គោលការណ៍ការងារជាមូលដ្ឋាននៃមនុស្សយន្ត
គោលការណ៍ការងារគឺដើម្បីបង្ហាញនិងផលិតឡើងវិញ; ការបង្រៀន ត្រូវបានគេស្គាល់ថាជាការបង្រៀនណែនាំ គឺជាមនុស្សយន្តណែនាំសិប្បនិម្មិតដែលដំណើរការជាជំហានៗ ទៅតាមដំណើរការសកម្មភាពដែលត្រូវការជាក់ស្តែង។ ក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការណែនាំ មនុស្សយន្តនឹងចងចាំដោយស្វ័យប្រវត្តិនូវឥរិយាបថ ទីតាំង ប៉ារ៉ាម៉ែត្រដំណើរការ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃចលនា។ល។ នៃសកម្មភាពនីមួយៗដែលបានបង្រៀន ហើយបង្កើតកម្មវិធីបន្តដោយស្វ័យប្រវត្តិសម្រាប់ការប្រតិបត្តិ។ បន្ទាប់ពីបញ្ចប់ការបង្រៀន អ្នកគ្រាន់តែផ្តល់ឱ្យមនុស្សយន្តនូវពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើម ហើយមនុស្សយន្តនឹងធ្វើតាមសកម្មភាពដែលបានបង្រៀនដោយស្វ័យប្រវត្តិ ដើម្បីបញ្ចប់ដំណើរការទាំងមូល។
3. ចំណាត់ថ្នាក់នៃការគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្ត
យោងតាមវត្តមាន ឬអវត្តមាននៃមតិកែលម្អ វាអាចត្រូវបានបែងចែកទៅជា ការគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបើកចំហ ការគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទ
លក្ខខណ្ឌនៃការត្រួតពិនិត្យច្បាស់លាស់នៃរង្វិលជុំបើកចំហ៖ ដឹងពីគំរូនៃវត្ថុដែលបានគ្រប់គ្រងយ៉ាងត្រឹមត្រូវ ហើយគំរូនេះនៅតែមិនផ្លាស់ប្តូរនៅក្នុងដំណើរការត្រួតពិនិត្យ។
យោងតាមបរិមាណវត្ថុបញ្ជាដែលរំពឹងទុក វាអាចបែងចែកជាបីប្រភេទគឺ ការគ្រប់គ្រងកម្លាំង ការគ្រប់គ្រងទីតាំង និងការគ្រប់គ្រងកូនកាត់។
ការគ្រប់គ្រងទីតាំងត្រូវបានបែងចែកទៅជាការគ្រប់គ្រងទីតាំងរួមគ្នាតែមួយ (មតិប្រតិកម្មទីតាំង ការឆ្លើយតបល្បឿនទីតាំង មតិប្រតិកម្មការបង្កើនល្បឿនទីតាំង) និងការគ្រប់គ្រងទីតាំងរួមគ្នាច្រើន។
ការគ្រប់គ្រងទីតាំងរួមគ្នាច្រើនអាចត្រូវបានបែងចែកទៅជា ការគ្រប់គ្រងចលនាដែលខូច ការគ្រប់គ្រងកម្លាំងគ្រប់គ្រងកណ្តាល ការគ្រប់គ្រងកម្លាំងដោយផ្ទាល់ ការគ្រប់គ្រងឧបសគ្គ និងការគ្រប់គ្រងទីតាំងបង្ខំ។
4. វិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យឆ្លាតវៃ
ការគ្រប់គ្រងមិនច្បាស់, ការគ្រប់គ្រងការសម្របខ្លួន, ការគ្រប់គ្រងល្អប្រសើរបំផុត, ការគ្រប់គ្រងបណ្តាញសរសៃប្រសាទ, ការគ្រប់គ្រងបណ្តាញសរសៃប្រសាទ fuzzy, ការត្រួតពិនិត្យអ្នកជំនាញ
5. ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធផ្នែករឹង និងរចនាសម្ព័ន្ធនៃប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង - ផ្នែករឹងអគ្គិសនី - ស្ថាបត្យកម្មកម្មវិធី
ដោយសារតែការផ្លាស់ប្តូរសំរបសំរួលយ៉ាងទូលំទូលាយនិងប្រតិបត្តិការ interpolation ដែលពាក់ព័ន្ធក្នុងដំណើរការត្រួតពិនិត្យនៃមនុស្សយន្តក៏ដូចជាការគ្រប់គ្រងពេលវេលាពិតកម្រិតទាប។ ដូច្នេះ បច្ចុប្បន្ននេះ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តភាគច្រើននៅលើទីផ្សារប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមីក្រូកុំព្យូទ័រតាមលំដាប់លំដោយនៅក្នុងរចនាសម្ព័ន្ធ ដែលជាធម្មតាប្រើប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យកុំព្យូទ័រ servo ពីរដំណាក់កាល។
6. ដំណើរការជាក់លាក់៖
បន្ទាប់ពីទទួលបានការណែនាំពីការងារដែលបញ្ចូលដោយបុគ្គលិក កុំព្យូទ័រគ្រប់គ្រងសំខាន់ដំបូងវិភាគ និងបកស្រាយការណែនាំដើម្បីកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនារបស់ដៃ។ បន្ទាប់មកធ្វើប្រតិបត្តិការ kinematics ថាមវន្ត និង interpolation ហើយទីបំផុតទទួលបានប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនាសម្របសម្រួលនៃសន្លាក់នីមួយៗនៃមនុស្សយន្ត។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងនេះត្រូវបានបញ្ចេញទៅដំណាក់កាលត្រួតពិនិត្យ servo តាមរយៈខ្សែទំនាក់ទំនងដែលជាសញ្ញាដែលបានផ្តល់ឱ្យសម្រាប់ប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យ servo រួមគ្នានីមួយៗ។ កម្មវិធីបញ្ជា servo នៅលើសន្លាក់បម្លែងសញ្ញានេះទៅជា D/A ហើយជំរុញសន្លាក់នីមួយៗដើម្បីបង្កើតចលនាសម្របសម្រួល។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្តល់មតិយោបល់លើសញ្ញាលទ្ធផលចលនានៃសន្លាក់នីមួយៗត្រឡប់ទៅកុំព្យូទ័រកម្រិតគ្រប់គ្រង servo ដើម្បីបង្កើតការគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទក្នុងតំបន់ ដោយសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងច្បាស់លាស់នៃចលនារបស់មនុស្សយន្តនៅក្នុងលំហ។
7. មានវិធីសាស្រ្តត្រួតពិនិត្យពីរសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងចលនាដោយផ្អែកលើ PLC:
① ប្រើប្រាស់ច្រកទិន្នផលរបស់ភីអិលស៊ីដើម្បីបង្កើតពាក្យបញ្ជាជីពចរដើម្បីជំរុញម៉ូទ័រ ខណៈពេលដែលប្រើ I/O សកល ឬសមាសធាតុរាប់ ដើម្បីសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងទីតាំងបិទជិតនៃម៉ូទ័រ servo
② ការគ្រប់គ្រងទីតាំងរង្វិលជុំបិទរបស់ម៉ូទ័រត្រូវបានសម្រេចដោយប្រើម៉ូឌុលត្រួតពិនិត្យទីតាំងដែលបានពង្រីកខាងក្រៅនៃ PLC ។ វិធីសាស្រ្តនេះប្រើជាចម្បង ការត្រួតពិនិត្យជីពចរល្បឿនលឿន ដែលជាកម្មសិទ្ធិរបស់វិធីសាស្ត្រគ្រប់គ្រងទីតាំង។ ជាទូទៅ ការគ្រប់គ្រងទីតាំង គឺជាវិធីសាស្ត្រគ្រប់គ្រងទីតាំងពីចំណុចមួយទៅចំណុចមួយ។
ពេលវេលាផ្សាយ៖ ១៥-ធ្នូ-២០២៣
