នៅក្នុងបច្ចេកវិទ្យាមនុស្សយន្តទំនើប ជាពិសេសក្នុងវិស័យមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម បច្ចេកវិទ្យាសំខាន់ៗទាំងប្រាំរួមមានម៉ូទ័រ servo, reducers, motion joints, controllers, and actuators. បច្ចេកវិទ្យាស្នូលទាំងនេះរួមគ្នាបង្កើតប្រព័ន្ធថាមវន្ត និងប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងរបស់មនុស្សយន្ត ដោយធានាថាមនុស្សយន្តអាចសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងចលនាច្បាស់លាស់ រហ័ស និងអាចបត់បែនបាន និងការប្រតិបត្តិភារកិច្ច។ ខាងក្រោមនេះនឹងផ្តល់នូវការវិភាគស៊ីជម្រៅនៃបច្ចេកវិទ្យាសំខាន់ៗទាំងប្រាំនេះ៖
1. ម៉ូទ័រ Servo
ម៉ូទ័រ Servo គឺជា "បេះដូង" នៃប្រព័ន្ធថាមពលមនុស្សយន្ត ដែលទទួលខុសត្រូវក្នុងការបំប្លែងថាមពលអគ្គិសនីទៅជាថាមពលមេកានិច និងជំរុញចលនានៃសន្លាក់ផ្សេងៗរបស់មនុស្សយន្ត។ អត្ថប្រយោជន៍ស្នូលនៃម៉ូទ័រ servo គឺស្ថិតនៅក្នុងទីតាំងដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ ល្បឿន និងសមត្ថភាពគ្រប់គ្រងកម្លាំងបង្វិលជុំ។
គោលការណ៍ការងារ៖ ម៉ូទ័រ Servo ជាធម្មតាប្រើម៉ូទ័រសមកាលកម្មមេដែកអចិន្ត្រៃយ៍ (PMSM) ឬម៉ូទ័រ servo បច្ចុប្បន្នជំនួស (AC Servo) ដើម្បីគ្រប់គ្រងទីតាំង និងល្បឿនរបស់ម៉ូទ័ររ៉ោតទ័រដោយការផ្លាស់ប្តូរដំណាក់កាលនៃចរន្តបញ្ចូល។ ឧបករណ៍បំលែងកូដដែលភ្ជាប់មកជាមួយផ្តល់នូវសញ្ញាមតិត្រឡប់តាមពេលវេលាជាក់ស្តែង បង្កើតជាប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងបិទជិត ដើម្បីទទួលបានការឆ្លើយតបថាមវន្តខ្ពស់ និងការគ្រប់គ្រងច្បាស់លាស់។
លក្ខណៈ៖ ម៉ូទ័រ Servo មានលក្ខណៈនៃជួរល្បឿនធំទូលាយ ប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់ និចលភាពទាប។ល។ ពួកគេអាចបញ្ចប់ការបង្កើនល្បឿន ការបន្ថយ និងសកម្មភាពកំណត់ទីតាំងក្នុងរយៈពេលដ៏ខ្លី ដែលមានសារៈសំខាន់សម្រាប់កម្មវិធីមនុស្សយន្តដែលត្រូវការការបញ្ឈប់ការចាប់ផ្តើមញឹកញាប់ និងការកំណត់ទីតាំងច្បាស់លាស់។ .
ការគ្រប់គ្រងឆ្លាតវៃ៖ ម៉ូទ័រ servo ទំនើបក៏រួមបញ្ចូលនូវក្បួនដោះស្រាយកម្រិតខ្ពស់ផងដែរ ដូចជាការគ្រប់គ្រង PID ការគ្រប់គ្រងការបន្សាំជាដើម។ ដែលអាចលៃតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រដោយស្វ័យប្រវត្តិទៅតាមការផ្លាស់ប្តូរការផ្ទុកដើម្បីរក្សាដំណើរការមានស្ថេរភាព។
2. ឧបករណ៍កាត់បន្ថយ
មុខងារ៖ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយត្រូវបានភ្ជាប់រវាងម៉ូទ័រ servo និងសន្លាក់មនុស្សយន្ត ហើយមុខងារចម្បងរបស់វាគឺកាត់បន្ថយទិន្នផលបង្វិលល្បឿនលឿនរបស់ម៉ូទ័រ បង្កើនកម្លាំងបង្វិល និងបំពេញតម្រូវការនៃកម្លាំងបង្វិលជុំខ្ពស់ និងល្បឿនទាបនៃសន្លាក់មនុស្សយន្ត។ .
ប្រភេទ៖ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយដែលប្រើជាទូទៅរួមមាន ឧបករណ៍កាត់បន្ថយអាម៉ូនិក និងឧបករណ៍កាត់បន្ថយ RV ។ ក្នុងចំណោមពួកគេឧបករណ៍កាត់បន្ថយ RVជាពិសេសគឺសមរម្យសម្រាប់រចនាសម្ព័ន្ធសន្លាក់ពហុអ័ក្សនៅក្នុងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម ដោយសារភាពរឹងខ្ពស់ ភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងសមាមាត្របញ្ជូនដ៏ធំ។
ចំនុចបច្ចេកទេស៖ ភាពត្រឹមត្រូវនៃការផលិតរបស់ឧបករណ៍កាត់បន្ថយដោយផ្ទាល់ប៉ះពាល់ដល់ភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងដដែលៗ និងស្ថេរភាពប្រតិបត្តិការរបស់មនុស្សយន្ត។ ការបោសសំអាតសំណាញ់ប្រអប់លេខខាងក្នុងនៃឧបករណ៍កាត់បន្ថយកម្រិតខ្ពស់គឺតូចខ្លាំងណាស់ ហើយពួកវាត្រូវមានភាពធន់ទ្រាំពាក់ល្អ និងអាយុកាលប្រើប្រាស់បានយូរ។
4. ឧបករណ៍បញ្ជា
មុខងារស្នូល៖ ឧបករណ៍បញ្ជាគឺជាខួរក្បាលរបស់មនុស្សយន្តដែលទទួលការណែនាំ និងគ្រប់គ្រងស្ថានភាពចលនានៃសន្លាក់នីមួយៗដោយផ្អែកលើកម្មវិធីដែលបានកំណត់ជាមុន ឬលទ្ធផលគណនាតាមពេលវេលាជាក់ស្តែង។
ស្ថាបត្យកម្មបច្ចេកទេស៖ ផ្អែកលើប្រព័ន្ធបង្កប់ ឧបករណ៍បញ្ជារួមបញ្ចូលសៀគ្វីផ្នែករឹង ឧបករណ៍ដំណើរការសញ្ញាឌីជីថល ឧបករណ៍បញ្ជាមីក្រូ និងចំណុចប្រទាក់ផ្សេងៗ ដើម្បីសម្រេចបាននូវមុខងារស្មុគស្មាញដូចជា ការធ្វើផែនការចលនា ការបង្កើតគន្លង និងការបញ្ចូលទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។
ក្បួនដោះស្រាយការគ្រប់គ្រងកម្រិតខ្ពស់៖ឧបករណ៍បញ្ជាមនុស្សយន្តទំនើបជាទូទៅទទួលយកទ្រឹស្ដីការគ្រប់គ្រងកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ការគ្រប់គ្រងគំរូ (MPC), ការគ្រប់គ្រងរចនាសម្ព័ន្ធអថេរ របៀបរអិល (SMC), ការគ្រប់គ្រងតក្កវិជ្ជា Fuzzy (FLC) និងការគ្រប់គ្រងការសម្របសម្រួល ដើម្បីដោះស្រាយបញ្ហាប្រឈមក្នុងការគ្រប់គ្រងក្នុងតម្រូវការកិច្ចការស្មុគស្មាញ និងបរិយាកាសមិនច្បាស់លាស់។
5. ប្រតិបត្តិករ
និយមន័យ និងមុខងារ៖ ឧបករណ៍បំប្លែងគឺជាឧបករណ៍ដែលបំប្លែងសញ្ញាអគ្គិសនីដែលបញ្ចេញដោយឧបករណ៍បញ្ជាទៅជាសកម្មភាពជាក់ស្តែង។ ជាធម្មតាវាសំដៅទៅលើឯកតាបើកបរពេញលេញដែលផ្សំឡើងដោយ servo motors, reducers និងសមាសធាតុមេកានិចដែលពាក់ព័ន្ធ។
ការគ្រប់គ្រងដោយកម្លាំង និងការគ្រប់គ្រងទីតាំង៖ ឧបករណ៍ចាប់ដំណើរការមិនត្រឹមតែត្រូវការដើម្បីសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងទីតាំងច្បាស់លាស់ប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែក៏ត្រូវការដើម្បីអនុវត្តការត្រួតពិនិត្យកម្លាំងបង្វិលជុំ ឬ tactile សម្រាប់ការជួបប្រជុំគ្នាជាក់លាក់មួយចំនួន ឬមនុស្សយន្តស្តារនីតិសម្បទាវេជ្ជសាស្រ្ត ពោលគឺរបៀបគ្រប់គ្រងកម្លាំង ដើម្បីធានាបាននូវភាពប្រែប្រួលនៃកម្លាំង និងសុវត្ថិភាពក្នុងអំឡុងពេល។ ដំណើរការប្រតិបត្តិការ។
Redundancy and Collaboration៖ នៅក្នុងមនុស្សយន្តរួមគ្នាច្រើន ភ្នាក់ងារធ្វើសកម្មភាពផ្សេងៗត្រូវការសំរបសំរួលការងាររបស់ពួកគេ ហើយយុទ្ធសាស្ត្រគ្រប់គ្រងកម្រិតខ្ពស់ត្រូវបានប្រើដើម្បីដោះស្រាយផលប៉ះពាល់នៃការភ្ជាប់រវាងសន្លាក់ ការសម្រេចបាននូវចលនាដែលអាចបត់បែនបាន និងការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពផ្លូវរបស់មនុស្សយន្តនៅក្នុងលំហ។
6. បច្ចេកវិទ្យាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
ទោះបីជាមិនត្រូវបានលើកឡើងយ៉ាងច្បាស់នៅក្នុងបច្ចេកវិទ្យាសំខាន់ៗទាំងប្រាំក៏ដោយ បច្ចេកវិទ្យាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាគឺជាធាតុផ្សំដ៏សំខាន់សម្រាប់មនុស្សយន្តដើម្បីសម្រេចបាននូវការយល់ឃើញ និងការសម្រេចចិត្តដ៏ឆ្លាតវៃ។ សម្រាប់មនុស្សយន្តទំនើបដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងឆ្លាតវៃ ការរួមបញ្ចូលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាច្រើន (ដូចជាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំង ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិល ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាមើលឃើញ។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំង និងល្បឿន៖ ឧបករណ៍បំលែងកូដត្រូវបានតំឡើងនៅលើម៉ូទ័រ servo ដើម្បីផ្តល់ទីតាំងពេលវេលាជាក់ស្តែង និងការឆ្លើយតបល្បឿន បង្កើតជាប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទជិត។ លើសពីនេះ ឧបករណ៍ចាប់មុំរួមអាចវាស់មុំបង្វិលពិតប្រាកដនៃសន្លាក់ផ្លាស់ទីនីមួយៗបានយ៉ាងត្រឹមត្រូវ។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំង និងកម្លាំងបង្វិលជុំ៖ បានបង្កប់នៅក្នុងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាចុងនៃ actuators ឬមនុស្សយន្ត ប្រើដើម្បីដឹងពីកម្លាំងទំនាក់ទំនង និងកម្លាំងបង្វិលជុំ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តមានសមត្ថភាពប្រតិបត្តិការរលូន និងលក្ខណៈអន្តរកម្មប្រកបដោយសុវត្ថិភាព។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាការយល់ឃើញដែលមើលឃើញ និងបរិស្ថាន៖ រួមទាំងកាមេរ៉ា LiDAR កាមេរ៉ាជម្រៅជាដើម ប្រើសម្រាប់ការស្ថាបនាឡើងវិញនូវទិដ្ឋភាព 3D ការសម្គាល់ និងការតាមដានគោលដៅ ការរុករកជៀសវាងឧបសគ្គ និងមុខងារផ្សេងទៀត ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តសម្របខ្លួនទៅនឹងបរិយាកាសថាមវន្ត និងធ្វើការសម្រេចចិត្តដែលត្រូវគ្នា។
7. បច្ចេកវិទ្យាទំនាក់ទំនង និងបណ្តាញ
បច្ចេកវិទ្យាទំនាក់ទំនងប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព និងស្ថាបត្យកម្មបណ្តាញមានសារៈសំខាន់ដូចគ្នានៅក្នុងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តច្រើន និងសេណារីយ៉ូបញ្ជាពីចម្ងាយ
ការប្រាស្រ័យទាក់ទងខាងក្នុង៖ ការផ្លាស់ប្តូរទិន្នន័យល្បឿនលឿនរវាងឧបករណ៍បញ្ជា និងរវាងឧបករណ៍បញ្ជា និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ទាមទារបច្ចេកវិទ្យារថយន្តក្រុងដែលមានស្ថេរភាព ដូចជា CANopen, EtherCAT និងពិធីការអ៊ីសឺរណិតឧស្សាហកម្មក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែងផ្សេងទៀត។
ការទំនាក់ទំនងខាងក្រៅ៖ តាមរយៈបច្ចេកវិទ្យាទំនាក់ទំនងឥតខ្សែដូចជា Wi Fi, 5G, Bluetooth ជាដើម មនុស្សយន្តអាចធ្វើអន្តរកម្មជាមួយឧបករណ៍ផ្សេងទៀត និងម៉ាស៊ីនមេពពក ដើម្បីសម្រេចបាននូវការត្រួតពិនិត្យពីចម្ងាយ ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពកម្មវិធី ការវិភាគទិន្នន័យធំ និងមុខងារផ្សេងទៀត។
8. ការគ្រប់គ្រងថាមពល និងថាមពល
ប្រព័ន្ធថាមពល៖ ជ្រើសរើសការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលសមស្របនឹងលក្ខណៈនៃបន្ទុកការងាររបស់មនុស្សយន្ត ហើយរៀបចំប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងថាមពលដែលសមហេតុផល ដើម្បីធានាបាននូវប្រតិបត្តិការមានស្ថេរភាពរយៈពេលវែង និងបំពេញតម្រូវការថាមពលខ្ពស់ភ្លាមៗ។
បច្ចេកវិទ្យាស្តារថាមពល និងសន្សំសំចៃថាមពល៖ ប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់មួយចំនួនបានចាប់ផ្តើមប្រើប្រាស់បច្ចេកវិទ្យាស្ដារថាមពល ដែលបំប្លែងថាមពលមេកានិចទៅជាការផ្ទុកថាមពលអគ្គិសនីកំឡុងពេលបន្ថយល្បឿន ដើម្បីបង្កើនប្រសិទ្ធភាពថាមពលទាំងមូល។
9. កម្រិតកម្មវិធី និងក្បួនដោះស្រាយ
ការធ្វើផែនការចលនា និងក្បួនដោះស្រាយការគ្រប់គ្រង៖ ចាប់ពីការបង្កើតគន្លង និងការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពផ្លូវរហូតដល់ការរកឃើញការប៉ះទង្គិច និងយុទ្ធសាស្ត្រជៀសវាងឧបសគ្គ ក្បួនដោះស្រាយកម្រិតខ្ពស់គាំទ្រដល់ចលនាប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព និងច្បាស់លាស់នៃមនុស្សយន្ត។
បញ្ញាសិប្បនិមិត្ត និងការរៀនស្វយ័ត៖ តាមរយៈការប្រើប្រាស់បច្ចេកវិទ្យាដូចជាការរៀនម៉ាស៊ីន និងការរៀនស៊ីជម្រៅ មនុស្សយន្តអាចបន្តហ្វឹកហាត់ និងធ្វើម្តងទៀតដើម្បីបង្កើនសមត្ថភាពបញ្ចប់កិច្ចការរបស់ពួកគេ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានតក្កវិជ្ជាធ្វើការសម្រេចចិត្តដ៏ស្មុគស្មាញ និងអាកប្បកិរិយាស្វ័យភាព។
១០.បច្ចេកវិទ្យាអន្តរកម្មកុំព្យូទ័ររបស់មនុស្ស
នៅក្នុងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីជាច្រើន ជាពិសេសនៅក្នុងវិស័យមនុស្សយន្តសេវាកម្ម និងមនុស្សយន្តដែលសហការគ្នា បច្ចេកវិទ្យាអន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងកុំព្យូទ័រដែលមានលក្ខណៈមនុស្សធម៌គឺមានសារៈសំខាន់៖
ការទទួលស្គាល់ និងការសំយោគការនិយាយ៖ ដោយការរួមបញ្ចូលបច្ចេកវិទ្យាដំណើរការភាសាធម្មជាតិ (NLP) មនុស្សយន្តអាចយល់ពីការបញ្ជាដោយសំឡេងរបស់មនុស្ស និងផ្តល់មតិកែលម្អនៅក្នុងការនិយាយច្បាស់លាស់ និងធម្មជាតិ។
អន្តរកម្ម Tactile៖ រចនាមនុស្សយន្តជាមួយនឹងយន្តការមតិត្រឡប់ដែលអាចធ្វើត្រាប់តាមអារម្មណ៍ជាក់ស្តែង បង្កើនបទពិសោធន៍អ្នកប្រើប្រាស់ និងសុវត្ថិភាពអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ ឬអន្តរកម្ម។
ការសម្គាល់កាយវិការ៖ ការប្រើប្រាស់បច្ចេកវិទ្យាចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រដើម្បីចាប់យក និងវិភាគកាយវិការរបស់មនុស្ស ធ្វើឱ្យមនុស្សយន្តឆ្លើយតបទៅនឹងការបញ្ជាដោយកាយវិការដែលមិនទាក់ទង និងសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងប្រតិបត្តិការប្រកបដោយវិចារណញាណ។
ការបញ្ចេញទឹកមុខ និងការគណនាអារម្មណ៍៖ មនុស្សយន្តសង្គមមានប្រព័ន្ធបញ្ចេញទឹកមុខ និងសមត្ថភាពសម្គាល់អារម្មណ៍ ដែលអាចបង្ហាញពីអារម្មណ៍ ដោយហេតុនេះអាចសម្របខ្លួនបានប្រសើរជាងមុនទៅនឹងតម្រូវការផ្លូវចិត្តរបស់មនុស្ស និងបង្កើនប្រសិទ្ធភាពទំនាក់ទំនង។
ពេលវេលាបង្ហោះ៖ ថ្ងៃទី ០៥ ខែកញ្ញា ឆ្នាំ ២០២៤
