Өрмекші роботәдетте оның негізгі құрылымының негізі болып табылатын Параллельді механизм деп аталатын дизайнды қабылдайды. Параллель механизмдердің сипаттамасы мынада: бірнеше қозғалыс тізбектері (немесе тармақтық тізбектер) қозғалмайтын платформаға (негізге) және қозғалатын платформаға (соңғы эффекторға) параллель жалғанған және бұл тармақтық тізбектер бір уақытта әрекет етеді және олардың орналасуы мен қатынасын бірге анықтайды. қозғалмайтын платформаға қатысты қозғалатын платформа.
Параллель механизмнің кең таралған түріөрмекші роботтарDelta болып табылады（Δ）Мекеменің негізгі құрылымы негізінен келесі бөліктерден тұрады:
1. Негізгі тақта: Бүкіл робот үшін тірек негізі ретінде ол бекітілген және әдетте жерге немесе басқа тірек құрылымдарға қосылған.
2. Acтәрбиеші Қолдар: Әрбір белсенді қолдың бір ұшы бекітілген платформаға бекітіледі, ал екінші ұшы буын арқылы аралық буынға қосылады. Белсенді тұтқа әдетте электр қозғалтқышымен (мысалы, сервоқозғалтқыш) қозғалады және редуктор мен беріліс механизмі арқылы дәл сызықты немесе айналмалы қозғалысқа айналады.
3. Байланыс: Әдетте үшбұрыштың немесе төртбұрышты пішіннің жабық жақтауын құрайтын белсенді иіннің соңына жалғанған қатты мүше. Бұл байланыстар мобильді платформаға қолдау мен нұсқаулық береді.
4. Мобильді платформа (End Effector): соңғы эффектор ретінде де белгілі, адамдар жұмыс нысанымен тікелей әрекеттесетін және әртүрлі құралдарды, мысалы, ұстағыштар, сорғыштар, саптамалар және т.б. орнатуға болатын өрмекші телефонның бөлігі. Мобильді платформа шатун арқылы ортаңғы буынға жалғанады және белсенді қолдың қозғалысымен синхронды түрде орны мен қалпын өзгертеді.
5. Түйіндер: белсенді иін аралық буынға, ал аралық звено қозғалатын платформаға жоғары дәлдіктегі айналмалы қосылыстар немесе шарикті топсалар арқылы қосылып, әрбір тармақ тізбегінің дербес және үйлесімді қозғалуын қамтамасыз етеді.
Өрмекші телефонының адам денесінің параллельді механизмінің дизайны келесі артықшылықтарға ие:
Жоғары жылдамдық: Параллельді механизмнің бірнеше тармақтарының бір уақытта жұмыс істеуіне байланысты қозғалыс процесінде артық еркіндік дәрежелері болмайды, қозғалыс тізбегінің ұзындығы мен массасын азайтады, сол арқылы жоғары жылдамдықты қозғалыс реакциясына қол жеткізеді.
Жоғары дәлдік: Параллельді механизмдердің геометриялық шектеулері күшті және әрбір тармақ тізбегінің қозғалысы өзара шектелген, бұл қайталанатын позициялаудың дәлдігін жақсартуға қолайлы. Дәл механикалық дизайн және жоғары дәлдіктегі сервобақылау арқылы,Өрмекші роботмиллиметрден төмен деңгейде орналасу дәлдігіне қол жеткізе алады.
Күшті қаттылық: Үшбұрышты немесе көпбұрышты шатунның құрылымы жақсы қаттылыққа ие, жоғары жүктемелерге төтеп бере алады және жақсы динамикалық өнімділікті сақтай алады және жоғары жылдамдықты және жоғары дәлдіктегі материалдарды өңдеу, құрастыру, тексеру және басқа тапсырмалар үшін жарамды.
Ықшам құрылым: сериялы механизмдермен салыстырғанда (мысалы, алты осьті роботтар) параллель механизмдердің қозғалыс кеңістігі тұрақты және жылжымалы платформалар арасында шоғырланған, бұл жалпы құрылымды ықшам етеді және аз орын алады, бұл шектеулі кеңістікте жұмыс істеуге әсіресе қолайлы етеді орталар.
Қорытындылай келе, өрмекші телефон роботының негізгі корпусын қабылдайдыпараллель механизмді жобалау, әсіресе роботқа жоғары жылдамдық, жоғары дәлдік, күшті қаттылық және ықшам құрылым сияқты сипаттамалар беретін Delta механизмі оны орау, сұрыптау, өңдеу және басқа қолданбаларда жақсы орындауға мүмкіндік береді.
Хабарлама уақыты: 14 мамыр 2024 ж
