Дельта роботыөнеркәсіптік автоматтандыруда жиі қолданылатын параллельді робот түрі болып табылады. Ол ортақ негізге жалғанған үш иіннен тұрады, әрбір иін буындар арқылы жалғанған бірнеше буындардан тұрады. Қолдар қозғалтқыштар мен сенсорлармен басқарылады, бұл роботқа күрделі тапсырмаларды жылдамдықпен және дәлдікпен орындауға мүмкіндік береді. Бұл мақалада біз үшбұрышты роботты басқару жүйесінің негізгі жұмысын, соның ішінде басқару алгоритмін, сенсорларды және жетектерді талқылаймыз.
Басқару алгоритмі
Дельта роботының басқару алгоритмі басқару жүйесінің жүрегі болып табылады. Ол роботтың сенсорларынан түсетін кіріс сигналдарын өңдеуге және оларды қозғалтқыштар үшін қозғалыс командаларына аударуға жауапты. Басқару алгоритмі бағдарламаланатын логикалық контроллерде (PLC) немесе роботтың басқару жүйесіне енгізілген микроконтроллерде орындалады.
Басқару алгоритмі үш негізгі компоненттен тұрады: кинематика, траекторияны жоспарлау және кері байланысты басқару. Кинематика арасындағы қатынасты сипаттайдыроботтың бірлескен бұрыштары мен орныжәне роботтың соңғы эффекторының бағыты (әдетте ұстағыш немесе құрал). Траекторияны жоспарлау роботты белгіленген жолға сәйкес ағымдағы орнынан қажетті орынға жылжыту үшін қозғалыс пәрмендерін құруға қатысты. Кері байланысты басқару роботтың қажетті траекторияны дәл орындауын қамтамасыз ету үшін сыртқы кері байланыс сигналдарына (мысалы, сенсор көрсеткіштері) негізделген робот қозғалысын реттеуді қамтиды.
Сенсорлар
Дельта роботының басқару жүйесіробот жұмысының әртүрлі аспектілерін, мысалы, оның орналасуын, жылдамдығын және үдеуін бақылау үшін сенсорлар жиынтығына сүйенеді. Дельта роботтарында ең жиі қолданылатын сенсорлар - робот буындарының айналуын өлшейтін оптикалық кодерлер. Бұл сенсорлар басқару алгоритміне бұрыштық орналасу туралы кері байланысты қамтамасыз етеді, бұл роботтың нақты уақыттағы орнын және жылдамдығын анықтауға мүмкіндік береді.
Дельта роботтарында қолданылатын сенсордың тағы бір маңызды түрі - роботтың соңғы эффекторы қолданатын күштер мен моменттерді өлшейтін күш сенсорлары. Бұл сенсорлар роботқа нәзік заттарды ұстау немесе құрастыру кезінде нақты күш қолдану сияқты күшпен басқарылатын тапсырмаларды орындауға мүмкіндік береді.
Атқарушы механизмдер
Дельта роботының басқару жүйесі роботтың қозғалысын жетектер жиынтығы арқылы басқаруға жауап береді. Дельта роботтарында қолданылатын ең көп тараған жетектер роботтың буындарын тісті доңғалақтар немесе белдіктер арқылы жүргізетін электр қозғалтқыштары болып табылады. Қозғалтқыштар роботтың сенсорларының кірісіне негізделген нақты қозғалыс командаларын жіберетін басқару алгоритмімен басқарылады.
Қозғалтқыштардан басқа, үшбұрышты роботтар арнайы қолдану талаптарына байланысты гидравликалық немесе пневматикалық жетектер сияқты басқа да жетектердің түрлерін пайдалана алады.
Қорытындылай келе, үшбұрышты роботты басқару жүйесі роботқа тапсырмаларды жоғары жылдамдықпен және дәлдікпен орындауға мүмкіндік беретін күрделі және жоғары оңтайландырылған жүйе болып табылады. Басқару алгоритмі роботтың сенсорларынан түсетін кіріс сигналдарын өңдейтін және жетектер жиынтығы арқылы роботтың қозғалысын басқаратын жүйенің жүрегі болып табылады. Дельта роботындағы сенсорлар роботтың орналасуына, жылдамдығына және үдеуіне кері байланысты қамтамасыз етеді, ал жетектер роботтың қозғалысын үйлесімді түрде басқарады. Дәл басқару алгоритмдерін жетілдірілген сенсор және жетек технологиясымен үйлестіре отырып, дельта роботтары өнеркәсіптік автоматтандыру тәсілін өзгертеді.
Жіберу уақыты: 27 қыркүйек 2024 ж
