Робот әрекеттерінің түрлерін негізінен бірлескен әрекеттерге, сызықтық әрекеттерге, A-доға әрекеттеріне және С-доға әрекеттеріне бөлуге болады, олардың әрқайсысының өзіндік рөлі мен қолдану сценарийлері бар:
1. Бірлескен қозғалыс(J):
Бірлескен қозғалыс – роботтың әрбір буын осінің бұрыштарын дербес басқару арқылы белгілі бір орынға жылжытатын әрекет түрі. Бірлескен қозғалыстарда роботтар бастапқы нүктеден мақсатты нүктеге дейінгі траекторияға мән бермейді, бірақ мақсатқа жету үшін әрбір осьтің бұрыштарын тікелей реттейді.
Функция: Бірлескен қозғалыстар роботты жолды ескерместен белгілі бір орынға жылдам жылжыту қажет жағдайларға жарамды. Олар әдетте роботты нақты операцияларды бастамас бұрын немесе траекторияны басқару қажет емес позициялау жағдайларында орналастыру үшін қолданылады.
2. Сызықтық қозғалыс(L):
Сызықтық әрекет роботтың бір нүктеден екінші нүктеге сызықтық жолмен дәл қозғалысын білдіреді. Сызықтық қозғалыста робот құралының соңғы эффекторы (TCP) буын кеңістігінде траектория сызықтық емес болса да, сызықтық траекториямен жүреді.
Функция: Сызықтық қозғалыс әдетте дәнекерлеу, кесу, бояу және т.б. сияқты дәл операцияларды түзу жол бойымен орындауды қажет ететін жағдайларда қолданылады, себебі бұл операциялар көбінесе құралдың ұшын тұрақты бағыт пен орналасу қатынасын сақтау үшін қажет етеді. жұмыс беті.
3. Доғалық қозғалыс (A):
Қисық қозғалыс деп аралық нүкте (өтпелі нүкте) арқылы айналмалы қозғалысты орындау тәсілін айтады. Әрекеттің бұл түрінде робот бастапқы нүктеден өту нүктесіне жылжиды, содан кейін өту нүктесінен соңғы нүктеге дейін доға сызады.
Функция: A доға әрекеті әдетте доға жолын басқару қажет жағдайларда қолданылады, мысалы, белгілі бір дәнекерлеу және жылтырату тапсырмалары, мұнда өту нүктелерін таңдау қозғалыс тегістігі мен жылдамдығын оңтайландырады.
4. Дөңгелек доға қозғалысы(С):
С доғасының әрекеті доғаның бастапқы және соңғы нүктелерін, сонымен қатар доғадағы қосымша нүктені (өту нүктесін) анықтау арқылы орындалатын айналмалы қозғалыс болып табылады. Бұл әдіс доға жолын дәлірек басқаруға мүмкіндік береді, өйткені ол A-доға әрекеті сияқты өту нүктелеріне сүйенбейді.
Функция: C доға әрекеті доға траекториясын қажет ететін тапсырмалар үшін де қолайлы, бірақ A доға әрекетімен салыстырғанда ол доғаның дәлірек басқаруын қамтамасыз ете алады және доға жолдарына қатаң талаптар қоятын дәл өңдеу тапсырмалары үшін қолайлы. Әрбір әрекет түрінің өзіндік артықшылықтары мен қолданылатын сценарийлері бар және роботтарды бағдарламалағанда нақты қолданбалы талаптар негізінде сәйкес әрекет түрін таңдау қажет.
Бірлескен қозғалыстар жылдам орналасу үшін қолайлы, ал сызықтық және айналмалы қозғалыстар жолды басқаруды қажет ететін дәл операциялар үшін қолайлы. Осы әрекет түрлерін біріктіру арқылы роботтар күрделі тапсырмалар ретін орындап, жоғары дәлдіктегі автоматтандырылған өндіріске қол жеткізе алады.
Хабарлама уақыты: 29 шілде 2024 ж
