Роботтың әрекет элементтері роботтың алдын ала белгіленген тапсырмаларды орындай алуын қамтамасыз ететін негізгі құрамдас бөліктер болып табылады. Робот әрекеттерін талқылағанда, біздің басты назарымыз оның қозғалыс сипаттамаларына, соның ішінде жылдамдық пен позицияны басқаруға беріледі. Төменде біз екі аспекті бойынша егжей-тегжейлі түсініктеме береміз: жылдамдықты ұлғайту және кеңістіктік координаталар орны туралы деректер
1. Жылдамдық жылдамдығы:
Анықтама: Жылдамдық көбейткіші – роботтың қозғалыс жылдамдығын басқаратын, роботтың әрекеттерді орындау жылдамдығын анықтайтын параметр. Өнеркәсіптік роботты бағдарламалауда жылдамдық көбейткіші әдетте пайыздық түрде беріледі, 100% максималды рұқсат етілген жылдамдықты білдіреді.
Функция: Жылдамдық коэффициентін орнату өндіріс тиімділігі мен пайдалану қауіпсіздігін қамтамасыз ету үшін өте маңызды. Жоғары жылдамдық мультипликаторы өнімділікті арттыруы мүмкін, бірақ ол соқтығысудың ықтимал тәуекелдерін және дәлдікке әсер етуді арттырады. Сондықтан, жөндеу кезеңінде, әдетте, бағдарламаның дұрыстығын тексеру және жабдықты немесе дайындаманы зақымдамау үшін алдымен төмен жылдамдықпен іске қосылады. Дұрыс екендігі расталғаннан кейін, өндіріс процесін оңтайландыру үшін жылдамдық коэффициентін біртіндеп арттыруға болады.
2. Кеңістіктік координат деректері:
Анықтама: Кеңістіктік координат позициясының деректері роботтың үш өлшемді кеңістіктегі орналасу ақпаратына, яғни әлемдік координаттар жүйесіне немесе негізгі координаттар жүйесіне қатысты роботтың соңғы эффекторының орны мен қалпын білдіреді. Бұл деректер әдетте роботтың ағымдағы орны мен бағытын сипаттау үшін пайдаланылатын X, Y, Z координаттарын және айналу бұрыштарын (мысалы, α, β, γ немесе R, P, Y) қамтиды.
Функция: дәл кеңістіктік координат позициясының деректері роботтардың тапсырмаларды орындауының негізі болып табылады. Ол өңдеу, құрастыру, дәнекерлеу немесе бүрку болсын, роботтар алдын ала белгіленген орынға дәл жетіп, тұруы керек. Координат деректерінің дәлдігі робот жұмысының сапасы мен тиімділігіне тікелей әсер етеді. Бағдарламалау кезінде роботтың алдын ала орнатылған жол бойымен қозғалуын қамтамасыз ету үшін әрбір тапсырма қадамы үшін нақты орын деректерін орнату қажет.
түйіндеме
Жылдамдықты ұлғайту және кеңістіктік координат позициясының деректері робот қозғалысын басқарудың негізгі элементтері болып табылады. Жылдамдық мультипликаторы роботтың қозғалыс жылдамдығын анықтайды, ал кеңістіктік координаттық позиция деректері роботтың орнын дәл тауып, қозғала алатындығына кепілдік береді. Робот қолданбаларын жобалау және енгізу кезінде олардың екеуі де өндірістік қажеттіліктер мен қауіпсіздік стандарттарын қанағаттандыру үшін мұқият жоспарланып, реттелуі керек. Бұған қоса, заманауи робот жүйелері роботтардың қозғалыс өнімділігі мен қауіпсіздігіне де әсер етуі мүмкін үдеу, баяулау, момент шектеулері және т.б. сияқты басқа элементтерді қамтуы мүмкін.
Жіберу уақыты: 26 шілде 2024 ж
